【技术实现步骤摘要】
特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置
[0001]本申请涉及图像处理
，具体涉及一种特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置。
技术介绍
[0002]现有技术中，对两帧图像进行特征匹配时，其中一帧图像中的任意特征点都需要在另一帧图像中进行全局搜索，以找到最优的匹配点。
[0003]由于每帧图像需要提取的特征点数量庞大，而且全局搜索策略会引入更多的错误匹配，所以现有的特征匹配方法存在匹配效率低和匹配精度差的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请实施例提供了一种特征匹配方法及装置、场景重建方法及装置。
[0005]第一方面，本申请一实施例提供了一种特征匹配方法，包括：基于飞行器的图像采集设备采集的目标场景的第一图像帧和第二图像帧，确定第一图像帧和第二图像帧之间的相对运动变换信息；基于相对运动变换信息，确定第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域；基于第一图像帧和第二图像帧各自的重叠区域，确定第一图像帧和第二图像帧对应的特征匹配信息。
[0006]结合...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种特征匹配方法，其特征在于，包括：基于飞行器的图像采集设备采集的目标场景的第一图像帧和第二图像帧，确定所述第一图像帧和所述第二图像帧之间的相对运动变换信息；基于所述相对运动变换信息，确定所述第一图像帧和所述第二图像帧各自的重叠区域；基于所述第一图像帧和所述第二图像帧各自的重叠区域，确定所述第一图像帧和所述第二图像帧对应的特征匹配信息。2.根据权利要求1所述的特征匹配方法，其特征在于，所述基于所述第一图像帧和所述第二图像帧各自的重叠区域，确定所述第一图像帧和所述第二图像帧对应的特征匹配信息，包括：基于所述第一图像帧的重叠区域，确定所述第一图像帧的多个第一重叠子区域；基于所述第二图像帧的重叠区域，确定所述第二图像帧的多个第二重叠子区域；基于所述多个第一重叠子区域和所述多个第二重叠子区域，对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行并行化特征匹配，确定所述特征匹配信息。3.根据权利要求2所述的特征匹配方法，其特征在于，所述基于所述第一图像帧的重叠区域，确定所述第一图像帧的多个第一重叠子区域，包括：基于所述第一图像帧的重叠区域，生成所述第一图像帧对应的掩膜图像；基于所述第一图像帧对应的掩膜图像和闲置线程数量信息，划分所述第一图像帧的重叠区域，生成所述多个第一重叠子区域；并且，所述基于所述第二图像帧的重叠区域，确定所述第二图像帧的多个第二重叠子区域，包括：基于所述第二图像帧的重叠区域，生成所述第二图像帧对应的掩膜图像；基于所述第二图像帧对应的掩膜图像和闲置线程数量信息，划分所述第二图像帧的重叠区域，生成所述多个第二重叠子区域。4.根据权利要求3所述的特征匹配方法，其特征在于，所述基于所述多个第一重叠子区域和所述多个第二重叠子区域，对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行并行化特征匹配，确定所述特征匹配信息，包括：基于所述多个第一重叠子区域和所述第一图像帧对应的掩膜图像，提取所述多个第一重叠子区域各自对应的区域特征；基于所述多个第二重叠子区域和所述第二图像帧对应的掩膜图像，提取所述多个第二重叠子区域各自对应的区域特征；基于所述多个第一重叠子区域各自对应的区域特征和所述多个第二重叠子区域各自对应的区域特征，对所述多个第一重叠子区域和所述多个第二重叠子区域进行并行化特征匹配，确定所述多个第一重叠子区域和所述多个第二重叠子区域对应的区域匹配信息；基于所述多个第一重叠子区域和所述多个第二重叠子区域对应的区域匹配信息，确定所述特征匹配信息。5.根据权利要求4所述的特征匹配方法，其特征在于，所述基于所述多个第一重叠子区
域和所述多个第二重叠子区域对应的区域匹配信息，确定所述特征匹配信息，包括：针对所述多个第一重叠子区域的每个第一重叠子区域，基于所述第一图像帧确定所述第一重叠子区域对应的坐标补偿信息；基于所述第一重叠子区域对应的区域匹配信息和所述坐标补偿信息，确定所述第一重叠子区域在第一图像帧图像坐标系中的第一坐标数据；针对所述多个第二重叠子区域的每个第二重叠子区域，基于所述第二图像帧确定所述第二重叠子区域对应的坐标补偿信息；基于所述第二重叠子区域对应的区域匹配信息和所述坐标补偿信息，确定所述第二重叠子区域在第二图像帧图像坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶培楚，曾宪贤，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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