本发明专利技术提供了一种自主作业设备的控制方法，所述自主作业设备包括主体机构、行走机构和制动机构，所述自主作业设备处于停泊状态时，所述制动机构保持对所述行走机构的制动。本发明专利技术还提供了一种自主作业设备、一种自主作业系统和一种非易失性计算机可读的存储介质。业系统和一种非易失性计算机可读的存储介质。业系统和一种非易失性计算机可读的存储介质。
【技术实现步骤摘要】
自主作业设备、自主作业系统、控制方法和存储介质
[0001]本专利技术涉及自动控制领域，具体涉及一种自主作业设备。本专利技术还涉及一种包括该自主作业设备的自主作业系统、该自主作业设备的控制方法及一种非易失性计算机可读的存储介质。
技术介绍
[0002]具有停靠站的自主作业设备是已知的。常见的自主作业设备有割草机器人、扫地机器人、除雪机器人、泳池清洁机器人等。以割草机器人为例，目前市场上主流产品均要求停靠站需要安装在基本水平的地面上。典型地，如WR148E的用户手册中要求停靠站应当安装在水平平面上(Make sure it is level and resting on a flat surface)；RT300的用户手册中要求停靠站应当安装在坡度
±
5％的平面上(Even and flat(up to+/
‑
5％slope))；的用户手册中要求停靠站应当安装在相对水平的地面(relatively level ground)上，停靠站的前端不能高于后端或前端低于后端不超过3cm。然是，草坪通常是根据天然地形形成的，不可避免地存在很多具有较大坡度的部分，对停靠站安装位置的限制减少了停靠站安装位置的选择、增加了用户安装的难度和使用成本。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种自主作业设备、自主作业系统、控制方法和存储介质，能够克服现有技术中停靠站必须安装在基本水平的地面上的缺陷。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种自主作业设备的控制方法，所述自主作业设备包括主体机构、行走机构和制动机构，所述自主作业设备处于停泊状态时，所述制动机构保持对所述行走机构的制动。
[0005]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述自主作业设备到达停泊位置并停止行走；检测所述自主作业设备是否满足预设的制动条件；若是，则保持对所述行走机构的制动。
[0006]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述制动条件包括所述自主作业设备为第一姿态。进一步优选的，所述制动条件包括所述自主作业设备为第一姿态，或所述第一作业设备不为第一姿态且所述第一作业设备为充电状态。
[0007]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一姿态被定义为所述自主作业设备处于停泊状态时，所述主体机构倾斜。
[0008]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一姿态被定义为所述自主作业设备的主体机构沿所述自主作业设备行进方向的倾斜度达到或超过倾斜度阈值。
[0009]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述倾斜度阈值为3％～5％坡度。
[0010]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，第一特征点与第二特征点不在同一水平面上；其中，所述第一特征点
被定义为前轮与行走面的切点；所述第二特征点被定义为后轮与行走面的切点。
[0011]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，所述第一特征点不低于第二特征点；或所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，所述第一特征点高于所述第二特征点。
[0012]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述制动条件包括所述自主作业设备为充电状态。
[0013]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述自主作业设备准备进入非停泊状态时，解除对所述行走机构的制动；所述自主作业设备进入非停泊状态。
[0014]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述停泊状态包括充电状态和待机状态；所述非停泊状态包括工作状态和转移状态。
[0015]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，检测所述自主作业设备是否满足预设的制动条件；若否，则不保持对所述行走机构的制动。
[0016]为解决上述技术问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种自主作业设备，被配置为包括主体机构；行走机构，被配置为驱动所述主体机构移动；还包括制动机构；检测机构，被配置为检测所述自主作业设备是否满足预设的制动条件；控制模块，被配置可执行上述的控制方法。
[0017]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述行走机构被配置为包括至少一个驱动轮和至少一个驱动所述驱动轮的行走原动机；所述制动机构被配置为包括摩擦制动装置。
[0018]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述行走机构被配置为包括至少一个驱动轮和至少一个驱动所述驱动轮的驱动电机；所述制动机构被配置为包括电气制动装置。
[0019]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述电气制动装置被配置为采用能耗制动。
[0020]作为本专利技术的一具体实施方式，优选的，所述检测机构被配置为包括倾斜传感器。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种自主作业系统，被配置为包括停靠站，还包括上述的自主作业设备。
[0022]为解决上述技术问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种非易失性计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的控制方法。
[0023]为解决上述技术问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种自主作业设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时可实现上述的控制方法。
[0024]本专利技术能够达到的技术效果在具体实施方式部分详细阐述。
附图说明
[0025]图1为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的示意图，其中自主作业设备处于准备进入停泊状态的状态或处于停泊状态。
[0026]图2为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的示意图，其中自主作业设备处于驶入停靠站的状态或驶出停靠站的状态。
[0027]图3为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业设备的简化示意图。
[0028]图4为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的侧视图，其中自主作业设备处于准备进入停泊状态的状态或处于停泊状态，第一特征点高于第二特征点，第一方向与坡向相同，第一方向与第二方向相反。
[0029]图5为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的侧视图，其中自主作业设备处于准备进入停泊状态的状态或处于停泊状态，第一特征点低于第二特征点，第二方向与坡向相同，第一方向与第二方向相反。
[0030]图6为图4的俯视图。
[0031]图7为图5的俯视图。
[0032]图8为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的俯视图，其中自主作业设备处于准备进入停泊状态的状态或处于停泊状态，第一特征点高于第二特征点，第一方向与坡向存在较小的锐角夹角，第一方向与第二方向相反。
[0033]图9为根据本专利技术一具体实施方式的自主作业系统的俯视图，其中自主作业设备处于准备进入停泊状态的状态或处于停泊状态，第一特征点高于第二特征点，第一方向与坡向存在较大的锐角夹角，第一方向与第二方向相反。
[0034]图10为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主作业设备的控制方法，所述自主作业设备包括主体机构、行走机构和制动机构，其特征是，所述自主作业设备处于停泊状态时，所述制动机构保持对所述行走机构的制动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述自主作业设备到达停泊位置并停止行走；检测所述自主作业设备是否满足预设的制动条件；若是，则保持对所述行走机构的制动。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征是，所述制动条件包括所述自主作业设备为第一姿态。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征是，所述第一姿态被定义为所述自主作业设备处于停泊状态时，所述主体机构倾斜。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征是，所述第一姿态被定义为所述自主作业设备的主体机构沿所述自主作业设备行进方向的倾斜度达到或超过倾斜度阈值。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征是，所述倾斜度阈值为3%~5%坡度。7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征是，所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，第一特征点与第二特征点不在同一水平面上；其中，所述第一特征点被定义为前轮与行走面的切点；所述第二特征点被定义为后轮与行走面的切点。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征是，所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，所述第一特征点不低于第二特征点；或所述第一姿态被定义为当所述自主作业设备处于停泊状态时，所述第一特征点高于所述第二特征点。9.根据权利要求2~8任意一项所述的控制方法，其特征是，所述制动条件包括所述自主作业设备为充电状态。10.根据权利要求3~8任意一项所述的控制方法，其特征是，所述制动条件包括所述自主作业设备为第一姿态，或所述第一作业设备不为第一姿态且所述第一作业设备为充电状态。11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征是，所述自主作业设备准...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，张涛，
申请(专利权)人：上海山科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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