幕墙安装机械手和幕墙安装机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种幕墙安装机械手和幕墙安装机器人，摆动机构，包括摆动驱动件和与旋转机构连接的摆动架，摆动驱动件用于驱动摆动架绕摆动驱动件的轴线旋转；侧移机构，和旋转机构之间形成有避让摆动架和摆动驱动件的摆动空间；俯仰机构，通过俯仰轴和侧移机构连接并用于驱动侧移机构绕俯仰轴旋转，俯仰轴和侧移轴均沿第一方向延伸，摆动驱动件的轴线沿第二方向延伸，安装孔的轴线沿第三方向延伸。本实用新型专利技术通过旋转机构、摆动机构、侧移机构和俯仰机构的依次组合，并设置供摆动架和摆动驱动件摆动的摆动空间，能实现多自由度驱动吸盘机构的同时，还能避免各个部件之间相互干扰，提高了幕墙安装机械手的作业灵活性和作业范围。范围。范围。

【技术实现步骤摘要】
幕墙安装机械手和幕墙安装机器人


[0001]本技术属于装饰板材安装
，尤其涉及一种幕墙安装机械手和幕墙安装机器人。

技术介绍

[0002]在解决如何放置和运输建筑板材尤其是玻璃材料问题上，使用配备真空吸盘的设备来把这些板材安装到墙壁或者车身、并且精确地摆到正确的位置，已经成为公共习惯的做法。当前建筑幕墙安装行业，仍然广泛依赖人工高空作业，需要对施工人员进行专业技能培训，具有专业性强、安装成本高、管理难度大的特点，同时伴随有施工效率低、劳动强度高、安全隐患大等问题。
[0003]因此越来越多的幕墙安装施工企业开始关注和使用智能化施工设备代替人力，进而催生了吸盘机，或称幕墙安装机器人的发展。现有吸盘机的机械手因安装空间限制，导致左右转动角度较小，无法实现左右侧方作业，导致吸盘机作业灵活差、作业范围受限。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提出一种幕墙安装机械手和幕墙安装机器人，旨在解决现有技术中吸盘机作业灵活差、作业范围受限的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供一种幕墙安装机械手，所述幕墙安装机械手包括：吸盘机构，用于抓取幕墙并设置有安装孔；旋转机构，安装于所述安装孔处，所述旋转机构用于驱动所述吸盘机构绕所述安装孔的轴线旋转；摆动机构，包括摆动驱动件和与所述旋转机构连接的摆动架，所述摆动驱动件用于驱动所述摆动架绕所述摆动驱动件的轴线旋转；侧移机构，和所述旋转机构之间形成有避让所述摆动架和所述摆动驱动件的摆动空间，所述侧移机构通过侧移轴和所述摆动驱动件连接并用于驱动所述摆动驱动件沿所述侧移轴的延伸方向侧移；所述俯仰机构，通过俯仰轴和所述侧移机构连接并用于驱动所述侧移机构绕所述俯仰轴旋转，所述俯仰轴和所述侧移轴均沿第一方向延伸，所述摆动驱动件的轴线沿第二方向延伸，所述安装孔的轴线沿第三方向延伸。
[0006]本技术实施例中，所述俯仰机构包括：俯仰驱动件；俯仰架，和所述侧移机构通过所述俯仰轴连接，所述俯仰驱动件安装于所述俯仰架；连杆组件，连接于所述俯仰驱动件的输出端和所述侧移机构之间，所述连杆组件用于在所述俯仰驱动件的驱动下，带动所述侧移机构绕所述俯仰轴旋转。
[0007]本技术实施例中，所述连杆组件包括：第一连杆，转动安装于所述俯仰架；第二连杆，转动安装于所述侧移机构，所述第一连杆的端部和所述第二连杆的端部通过转轴连接，所述俯仰驱动件的输出端和所述第一连杆连接并靠近所述转轴设置。
[0008]本技术实施例中，所述俯仰架包括两个第一方向相对设置的俯仰侧板，所述第一连杆位于两个所述俯仰侧板之间，且所述第一连杆的两端分别对应连接两个所述俯仰侧板。
[0009]本技术实施例中，所述侧移机构包括：侧移驱动件；翻转架，和所述俯仰架通过所述俯仰轴连接，所述第二连杆、所述侧移轴和所述侧移驱动件均安装于所述翻转架，所述翻转架设置有容纳所述第二连杆、所述侧移轴和所述侧移驱动件的安装空间。
[0010]本技术实施例中，所述侧移机构还包括侧移板，所述侧移板的一端伸入所述安装空间内和所述侧移轴连接，所述侧移板的另一端伸出所述安装空间外和所述摆动驱动件连接。
[0011]本技术实施例中，所述翻转架包括两个沿第一方向相对设置的翻转侧板，两个所述翻转侧板围成所述安装空间，所述第二连杆的两端分别对应连接两个所述翻转侧板。
[0012]本技术实施例中，所述吸盘机构包括：吸盘架，包括相对设置的安装面和工作面，所述旋转机构安装于所述安装面；多个吸盘，安装于所述工作面并用于抓取幕墙。
[0013]本技术实施例中，吸盘架包括：主体杆，所述安装孔沿所述主体杆的延伸方向位于所述主体杆的中部；多个支杆，沿所述主体杆的延伸方向间隔设置，各所述支杆均安装有所述吸盘。
[0014]本是技术还提出一种幕墙安装机器人，所述幕墙安装机器人包括如上所述的幕墙安装机械手。
[0015]通过上述技术方案，本技术实施例所提供的幕墙安装机械手具有如下的有益效果：
[0016]吸盘机构、旋转机构、摆动机构、侧移机构和俯仰机构依次连接进行组合，其中，旋转机构可驱动吸盘机构绕吸盘机构安装孔延伸的第三方向旋转，摆动驱动件可依次通过摆动架、旋转机构带动吸盘机构绕第二方向摆动，侧移机构依次通过摆动机构、旋转机构带动吸盘机构沿侧移轴延伸的第一方向平移，俯仰机构可依次通过侧移机构、摆动机构和旋转机构带动吸盘机构绕俯仰轴延伸的第一方向旋转，能带动吸盘机构在第一方向、第二方向以及第三方向的多自由度运动，其中，侧移机构和旋转机构之间形成有避让摆动架和摆动驱动件的摆动空间，为左右摆动提供足够摆动空间，能避免摆动架在摆动过程中因碰撞侧移机构和旋转机构造成的作业受限情况，使得摆动架的摆动更加灵活、摆动角度大，可实现侧面作业，工作范围更广、工作方式更灵活。本技术通过旋转机构、摆动机构、侧移机构和俯仰机构的依次组合，并设置供摆动架和摆动驱动件摆动的摆动空间，能实现多自由度驱动吸盘机构的同时，还能避免各个部件之间相互干扰，提高了幕墙安装机械手的作业灵活性和作业范围。
[0017]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0018]附图是用来提供对本技术的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0019]图1是根据本技术一实施例中幕墙安装机械手在一视角下的结构示意图；
[0020]图2是根据本技术一实施例中幕墙安装机械手在另一视角下的结构示意图；
[0021]图3是根据本技术另一实施例中幕墙安装机械手在一视角下的结构示意图；
[0022]图4是根据本技术另一实施例中幕墙安装机械手在另一视角下的结构示意
图；
[0023]图5是图1中A区域的放大示意图。
[0024]附图标记说明
[0025]标号
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名称
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标号
ꢀꢀꢀꢀꢀ
名称
[0026]100
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幕墙安装机械手
ꢀꢀ
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
翻转架
[0027]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
吸盘机构
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
421
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装空间
[0028]11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
吸盘架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
422
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
翻转侧板
[0029]111
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装面
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
43
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侧移板
[0030]112
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
工作面
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俯仰机构
[0031]113本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种幕墙安装机械手，其特征在于，所述幕墙安装机械手(100)包括：吸盘机构(1)，用于抓取幕墙，设置有安装孔(13)；旋转机构(2)，安装于所述安装孔(13)处，所述旋转机构(2)用于驱动所述吸盘机构(1)绕所述安装孔(13)的轴线旋转；摆动机构(3)，包括摆动驱动件(31)和与所述旋转机构(2)连接的摆动架(32)，所述摆动驱动件(31)用于驱动所述摆动架(32)绕所述摆动驱动件(31)的轴线旋转；侧移机构(4)，和所述旋转机构(2)之间形成有避让所述摆动架(32)和所述摆动驱动件(31)的摆动空间(8)，所述侧移机构(4)通过侧移轴(6)和所述摆动驱动件(31)连接并用于驱动所述摆动驱动件(31)沿所述侧移轴(6)的延伸方向侧移；俯仰机构(5)，通过俯仰轴(7)和所述侧移机构(4)连接并用于驱动所述侧移机构(4)绕所述俯仰轴(7)旋转，所述俯仰轴(7)和所述侧移轴(6)均沿第一方向延伸，所述摆动驱动件(31)的轴线沿第二方向延伸，所述安装孔(13)的轴线沿第三方向延伸。2.根据权利要求1所述的幕墙安装机械手，其特征在于，所述俯仰机构(5)包括：俯仰驱动件(51)；俯仰架(52)，和所述侧移机构(4)通过所述俯仰轴(7)连接，所述俯仰驱动件(51)安装于所述俯仰架(52)；连杆组件(53)，连接于所述俯仰驱动件(51)的输出端和所述侧移机构(4)之间，所述连杆组件(53)用于在所述俯仰驱动件(51)的驱动下，带动所述侧移机构(4)绕所述俯仰轴(7)旋转。3.根据权利要求2所述的幕墙安装机械手，其特征在于，所述连杆组件(53)包括：第一连杆(531)，转动安装于所述俯仰架(52)；第二连杆(532)，转动安装于所述侧移机构(4)，所述第一连杆(531)的端部和所述第二连杆(532)的端部通过转轴(533)连接，所述俯仰驱动件(51)的输出端和所述第一连杆(531)连接并靠近所述转轴(533)设置。4.根据权利要求3所述的幕墙安装机械手，其特征在于，所述俯仰架(52)包括两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：马昌训，李科，李育，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：新型
国别省市：