【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械。
技术介绍
1、现有的臂架运动控制方法为根据臂架末端位置目标要求通过臂架逆向运动模型获得臂架关节目标位置，然后控制各臂架同时运动，以保证末端轨迹要求。然而，该方法忽略了末端轨迹要求，将各臂架单个动作从当前位置运动到目标位置，导致末端运动路径不可控，存在安全风险，如碰撞风险。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械，用以解决现有技术中由于臂架末端运动路径不可控导致的安全问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于臂架控制的方法，该臂架包括多个关节，该方法包括：
3、在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令分别对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节；
4、根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序；
5、根据多个目标关节的目标运动顺序对...
【技术保护点】
1.一种用于臂架控制的方法，其特征在于，所述臂架包括多个关节，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置、所述目标运动指令和所述目标约束条件确定所述多个目标关节的目标运动顺序包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置和所述目标运动指令确定所述多个目标关节的目标位置包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个目标关节的当前位置、所述多个目标关节的目标位置和所述目标约束条件确定所述多种关节运动顺序中的目标运动顺序包括：
5....
【技术特征摘要】
1.一种用于臂架控制的方法，其特征在于，所述臂架包括多个关节，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置、所述目标运动指令和所述目标约束条件确定所述多个目标关节的目标运动顺序包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置和所述目标运动指令确定所述多个目标关节的目标位置包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个目标关节的当前位置、所述多个目标关节的目标位置和所述目标约束条件确定所述多种关节运动顺序中的目标运动顺序包括：
5.根据权利要求3或4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡勇，侯力玮，陈凯，刘润华，马昌训，李育，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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