【技术实现步骤摘要】
本申请涉及高空作业机械领域，具体地涉及一种高空作业机械、控制系统、控制方法和机器可读存储介质。
技术介绍
1、伸缩臂式叉车是一种应用广泛、场地适应性强、作业灵活的物料搬运机械。伸缩臂式叉车包括可伸缩的臂架和位于臂架顶端的用于载人进行高空作业的平台。为保证人员作业安全，伸缩臂式叉车配备防倾翻系统，其中，作业曲线是防倾翻系统的重要组成部分。如图1所示，作业曲线是当伸缩臂式叉车处于即将倾翻的临界状态时，依照不同的载荷数值，描述臂架的水平长度l随高度h变化的曲线。伸缩臂式叉车根据作业曲线来判定整车是否存在倾翻风险：如果臂架顶端的实时位置坐标位于作业曲线的外侧的倾翻区，则整车存在倾翻风险；如果臂架顶端的实时位置坐标位于作业曲线的内侧的稳定区，则整车稳定。
2、收展平台，是一种常见的多功能平台，包括主平台1和副平台2。副平台2回收到主平台1的内部时，能够减小收展平台的整体宽度，提高整车在狭窄区域的通过性；副平台2相对主平台1展开时，能够获得更大的作业空间和作业范围。如图2所示的收展平台的回收形态和展开形态。伸缩臂式叉车的前轮的地面接触点连线为预设倾翻线c。回收形态时，载荷中心在a点，相对于预设倾翻线c的距离为l1；展开形态时，载荷中心在b点，相对于预设倾翻线c的距离为l2，其中l2大于l1。因此，收展平台在展开形态时倾翻力矩更大，更容易倾翻。这种差异导致收展平台在回收形态或展开形态时，必须使用不同的作业曲线来确保作业安全。现有的伸缩臂式叉车使用收展平台时，只根据展开形态时的作业曲线作为倾翻判定曲线来判定整车是否会倾翻。这种判定方
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种高空作业机械、控制系统、控制方法和机器可读存储介质，用于解决高空作业机械的倾翻判定曲线选择单一的问题，达到提升收展平台作业范围的效果。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于高空作业机械的控制系统，包括：
3、平台检测设备，用于检测所述高空作业机械的收展平台的实时形态；和
4、处理设备，与所述平台检测设备通信，且配置为：根据不同的所述实时形态选取不同的作业曲线作为所述高空作业机械的倾翻判定曲线。
5、在本申请实施例中，所述处理设备还配置为：
6、在所述实时形态为完全展开形态的情况下，以第一作业曲线作为所述倾翻判定曲线；
7、在所述实时形态为完全回收形态的情况下，以第二作业曲线作为所述倾翻判定曲线；
8、其中，所述第二作业曲线所限定的稳定区大于所述第一作业曲线所限定的稳定区。
9、在本申请实施例中，所述平台检测设备包括：
10、行程开关，设置在所述收展平台的主平台和可收展的副平台之间，且配置为在所述完全展开形态和所述完全回收形态相互切换时相应地切换自身的通断状态。
11、在本申请实施例中，所述控制系统还包括用于分别检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线的水平间距和竖直间距的水平间距检测设备和竖直间距检测设备；所述处理设备与所述水平间距检测设备和所述竖直间距检测设备通信，且还配置为：
12、在所述水平间距和所述竖直间距的至少一者位于所述第一作业曲线所限定的倾翻区的情况下，发出倾翻提醒触发信号和/或禁止所述收展平台执行展开动作。
13、在本申请实施例中，所述控制系统还包括用于锁定所述实时形态的常锁机构和用于生成展开触发信号的展开触发机构；所述处理设备与所述常锁机构和所述展开触发机构通信，且还配置为：
14、在接收到所述展开触发信号的情况下，判断所述水平间距和所述竖直间距是否均位于所述第一作业曲线所限定的稳定区；
15、在所述水平间距和所述竖直间距均位于所述第一作业曲线所限定的稳定区的情况下，控制所述常锁机构解锁以使得所述收展平台执行展开动作。
16、在本申请实施例中，所述控制系统还包括用于发出倾翻提醒信号的报警设备以及用于分别检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线的水平间距和竖直间距的水平间距检测设备和竖直间距检测设备；所述处理设备与所述水平间距检测设备、所述竖直间距检测设备和所述报警设备通信，且还配置为：
17、在所述水平间距和所述竖直间距的至少一者位于所述倾翻判定曲线所限定的倾翻区的情况下，发出倾翻提醒触发信号以触发所述报警设备发出所述倾翻提醒信号。
18、本申请第二方面提供一种用于高空作业机械的控制方法，包括：
19、检测所述高空作业机械的收展平台的实时形态；
20、根据不同的所述实时形态选取不同的作业曲线作为所述高空作业机械的倾翻判定曲线。
21、在本申请实施例中，根据不同的所述实时形态选取不同的作业曲线作为所述高空作业机械的倾翻判定曲线包括：
22、在所述实时形态为完全展开形态的情况下，以第一作业曲线作为所述倾翻判定曲线；
23、在所述实时形态为完全回收形态的情况下，以第二作业曲线作为所述倾翻判定曲线；
24、其中，所述第二作业曲线所限定的稳定区大于所述第一作业曲线所限定的稳定区。
25、在本申请实施例中，所述控制方法还包括：
26、检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线的水平间距和竖直间距；
27、在所述水平间距和所述竖直间距的至少一者位于所述第一作业曲线所限定的倾翻区的情况下，禁止所述收展平台执行展开动作和/或发出倾翻提醒触发信号。
28、在本申请实施例中，所述控制方法还包括：
29、检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线的水平间距和竖直间距；
30、在所述水平间距和所述竖直间距的至少一者位于所述倾翻判定曲线所限定的倾翻区的情况下，发出倾翻提醒触发信号。
31、本申请第三方面提供一种高空作业机械，包括上述的控制系统。
32、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行上述的控制方法。
33、与现有技术相比，本申请的有益效果为：
34、本申请通过平台检测设备获取收展平台的实时形态，处理设备根据实时形态选择对应的作业曲线作为倾翻判定曲线，使收展平台在不同的实时形态下始终能够获得最大的作业范围，进而解决高空作业机械的倾翻判定曲线选择单一的问题，达到提升收展平台作业范围的效果。
35、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述处理设备还配置为：
3.根据权利要求2所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述平台检测设备包括：
4.根据权利要求2所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于分别检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线(C)的水平间距和竖直间距的水平间距检测设备和竖直间距检测设备；所述处理设备与所述水平间距检测设备和所述竖直间距检测设备通信，且还配置为：
5.根据权利要求4所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于锁定所述实时形态的常锁机构和用于生成展开触发信号的展开触发机构；所述处理设备与所述常锁机构和所述展开触发机构通信，且还配置为：
6.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于发出倾翻提醒信号的报警设备以及用于分别检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线(C)的水平间距和竖直间距的水平间距检测设备和
7.用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，根据不同的所述实时形态选取不同的作业曲线作为所述高空作业机械的倾翻判定曲线包括：
9.根据权利要求8所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
10.根据权利要求7所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
11.高空作业机械，其特征在于，包括根据权利要求1至6任意一项所述的用于高空作业机械的控制系统。
12.机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行根据权利要求7至10任意一项所述的用于高空作业机械的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述处理设备还配置为：
3.根据权利要求2所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述平台检测设备包括：
4.根据权利要求2所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于分别检测所述高空作业机械的臂架顶端相对于预设倾翻线(c)的水平间距和竖直间距的水平间距检测设备和竖直间距检测设备；所述处理设备与所述水平间距检测设备和所述竖直间距检测设备通信，且还配置为：
5.根据权利要求4所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于锁定所述实时形态的常锁机构和用于生成展开触发信号的展开触发机构；所述处理设备与所述常锁机构和所述展开触发机构通信，且还配置为：
6.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于发出倾翻提醒信号的报警设备以及用于分...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓卫，陈孝金，姜志龙，彭松伟，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。