一种双机械臂夹持搬运装置及其机械臂力控方法制造方法及图纸

本申请提供了一种双机械臂夹持搬运装置，包括：第一机械臂，第一机械臂的末端安装有第一夹持工具；第二机械臂，第二机械臂的末端安装有第二夹持工具，第二机械臂的末端还配置有六维力和力矩传感器，用于在搬运过程中维持夹持力不变；第一夹持工具和第二夹持工具用于夹持待搬运的物体，并利用夹持力搬运所述物体。并利用夹持力搬运所述物体。并利用夹持力搬运所述物体。

【技术实现步骤摘要】
一种双机械臂夹持搬运装置及其机械臂力控方法


[0001]本专利技术涉及一种双机械臂夹持搬运物体过程中的力控技术。

技术介绍

[0002]随着时代进步和科学技术的不断发展变化，机械臂在生产生活上不断提供强有力支持，在各行各业应用中不断广泛和深入，其作业环境与具体任务具有以下特点：个性化、定制化、复杂化和多样性等，传统的单机械臂工作模式往往适应性不足，局限性愈发凸显，有的应用场合开始采用两个甚至多个机械臂实现单机械臂难以实现的功能，其中双臂合作完成任务比较常见。
[0003]现有技术中，双臂合作完成任务的方式主要是利用双机械臂共同以托举的方式完成物体的搬运。然而，在某些应用场景下，通常存在某些空间上的限制，导致机械臂的活动空间有限，无法完成托举动作。另外，夹持零件需要单独设计，其加工制作成本较高。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中双机械臂存在的问题，本申请提供了一种双机械臂夹持搬运装置，其利用双机械臂对物体进行夹持，并利用夹持的力对物体进行搬运。这种搬运方式具有以下优点：夹持零件的设计、加工、制作方便，成本低，甚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机械臂夹持搬运装置，包括：第一机械臂，第一机械臂的末端安装有第一夹持工具；第二机械臂，第二机械臂的末端安装有第二夹持工具，第二机械臂的末端还配置有六维力和力矩传感器，用于在搬运过程中维持夹持力不变；第一夹持工具和第二夹持工具用于夹持待搬运的物体，并利用夹持力搬运所述物体。2.根据权利要求1所述的装置，其中，选择第一机械臂作为主臂，选择第二机械臂作为从臂。3.根据权利要求2所述的装置，其中，持续采集从臂的六维力和力矩传感器数据，用于自动调整从臂末端姿态，以维持期望的夹持力。4.根据权利要求1所述的装置，其中，第一机械臂和第二机械臂为六轴机械臂。5.根据权利要求1所述的装置，其中，主臂示教姿态时，选择接触面最大的非奇异姿态。6.根据权利要求1所述的装置，其中，第一机械臂的末端也配置有六...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟，吴洪成，郭瑞科，徐拴锋，刘大勇，李宜鹏，王勇，刘皓，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院杭州中心，
类型：发明
国别省市：