一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统，其中，方法包括：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；基于第一消杀路径，控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀；获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；基于路况图像，对第一消杀路径进行路径修正；基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀。本发明专利技术的防疫智能机器人的路径规划方法及系统，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。避免碰到障碍物造成事故等。避免碰到障碍物造成事故等。

【技术实现步骤摘要】
一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及防疫智能机器人
，特别涉及一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，防疫智能机器人【例如：喷雾消毒机器人等】对需要进行消杀的待消杀区域【例如：写字楼一楼大厅、汽车站大厅、机场大厅和小区内等】内进行消杀前，需要编程人员根据待消杀区域的内部结构设定防疫智能机器人的消杀路线，比较繁琐，特别是当客户需要一机多用【例如：将用于一楼的防疫智能机器人对二楼进行消杀】时，需要编程人员重新进行消杀路线设定，降低客户体验。另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，可能会碰到障碍物【例如：垃圾桶、行人和其他工作机器人等】，为避免碰撞造成事故等，需要进行避让控制。
[0003]因此，亟需一种解决办法。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的之一在于提供了一种防疫智能机器人的路径规划方法，工作人员只需输入消杀要求，防疫智能机器人可自行进行消杀路径规划，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。2.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；获取所述行驶空间的空间图像；将所述空间图像作为路况图像。3.如权利要求2所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等份的一面积等分线重合；将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；其中，所述扩大规则，包括：将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。4.如权利要求2所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，获取所述行驶空间的空间图像，包括：通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；和/或，通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。5.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵扬，陈天睿，吴少平，原征，李剑，
申请(专利权)人：中元宇北京物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：