本发明专利技术提供一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统，其中，方法包括：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；基于第一消杀路径，控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀；获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；基于路况图像，对第一消杀路径进行路径修正；基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对第一待消杀区域进行消杀。本发明专利技术的防疫智能机器人的路径规划方法及系统，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。避免碰到障碍物造成事故等。避免碰到障碍物造成事故等。
【技术实现步骤摘要】
一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统
[0001]本专利技术涉及防疫智能机器人
，特别涉及一种防疫智能机器人的路径规划方法及系统。
技术介绍
[0002]目前，防疫智能机器人【例如：喷雾消毒机器人等】对需要进行消杀的待消杀区域【例如：写字楼一楼大厅、汽车站大厅、机场大厅和小区内等】内进行消杀前，需要编程人员根据待消杀区域的内部结构设定防疫智能机器人的消杀路线，比较繁琐，特别是当客户需要一机多用【例如：将用于一楼的防疫智能机器人对二楼进行消杀】时，需要编程人员重新进行消杀路线设定，降低客户体验。另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，可能会碰到障碍物【例如：垃圾桶、行人和其他工作机器人等】，为避免碰撞造成事故等，需要进行避让控制。
[0003]因此，亟需一种解决办法。
技术实现思路
[0004]本专利技术目的之一在于提供了一种防疫智能机器人的路径规划方法，工作人员只需输入消杀要求，防疫智能机器人可自行进行消杀路径规划，无需编程人员规划输入，提升了便捷性，特别适用于一机多用场景，提升客户体验，另外，防疫智能机器人在消杀移动过程中，自行对消杀路径进行避障修正，避免碰到障碍物造成事故等。
[0005]本专利技术实施例提供的一种防疫智能机器人的路径规划方法，包括：
[0006]基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；
[0007]基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；
[0008]获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；
[0009]基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；
[0010]基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。
[0011]优选的，所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：
[0012]基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；
[0013]基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；
[0014]获取所述行驶空间的空间图像；
[0015]将所述空间图像作为路况图像。
[0016]优选的，基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：
[0017]基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；
[0018]基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等份的一面积等分线重合；
[0019]将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；
[0020]其中，所述扩大规则，包括：
[0021]将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；
[0022]将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；
[0023]将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；
[0024]所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。
[0025]优选的，获取所述行驶空间的空间图像，包括：
[0026]通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；
[0027]和/或，
[0028]通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。
[0029]优选的，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：
[0030]基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；
[0031]基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；
[0032]当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；
[0033]当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二物体位置，并作为第二避让要求；
[0034]基于预设的路径修正模型，根据所述第一消杀路径、第一避让要求和所述第二避让要求输入至所述路径修正模型，确定路径修正结果。
[0035]优选的，基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体，包括：
[0036]将所述物体图像与所述障碍物体图像库中的任一障碍物体图像进行匹配；
[0037]若匹配符合，将对应所述物体作为障碍物体。
[0038]优选的，将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求之前，还包括：
[0039]获取防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度；
[0040]基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向；
[0041]若否，再将所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度作为第一避让要求；
[0042]其中，基于所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度以及防疫智能机器人的机器人位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述障碍物体是否有主动避让意向，包括：
[0043]基于所述障碍物体的第一物体位置第一移动方向，构建第一方向向量；
[0044]基于防疫智能机器人的机器人位置和第二移动方向，构建第二方向向量；
[0045]若所述第一方向向量与所述第二方向向量之间的方向向量夹角小于等于预设的方向向量夹角阈值，获取所述方向向量夹角对应的预设的速度差阈值；
[0046]若所述障碍物体的第一移动速度与防疫智能机器人的第二移动速度的速度差大于等于所述速度差阈值，确定所述障碍物体有主动避让意向。
[0047]优选的，防疫智能机器人的路径规划方法，还包括：
[0048]当有新的第二待消杀区域需要消杀时，基于预设的场所地图，规划防疫智能机器人由所述第一待消杀区域转移至所述第二待消杀区域的转移路线；
[0049]基于所述转移路线，控制防疫智能机器人转移至所述第二待消杀区域；
[0050]基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径；
[0051]基于所述第二消杀路径，临时控制防疫智能机器人对所述第二待消杀区域进行临时消杀；
[0052]其中，基于所述第二待消杀区域的第二区域地图，自适应规划临时的第二消杀路径，包括：
[0053]从大数据平台上获取多个其他消杀区域的第三区域地图以及所述其他消杀区域历史上采取的历史消杀要求；
[0054]对照预设的地图特征提取模板，对所述第二区域地图进行地图特征提取，获得第一地图特征；
[0055]对照所述地图特征提取模板，对任一所述其他消杀区域的第三区域地图进行地图特征提取，获得第二地图特征；
[0056]将所述第一地图特征与所述第二地本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：基于第一待消杀区域的第一区域地图和预设的第一消杀要求，规划第一消杀路径；基于所述第一消杀路径，控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀；获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路况图像；基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正；基于路径修正结果，接力控制防疫智能机器人对所述第一待消杀区域进行消杀。2.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取防疫智能机器人未来预设的路径长度的行驶路径上的路径路况，包括：基于防疫智能机器人的尺寸信息；所述尺寸信息包括：最大长度、最大宽度和最大高度；基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；获取所述行驶空间的空间图像；将所述空间图像作为路况图像。3.如权利要求2所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述尺寸信息，确定防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间，包括：基于扩大规则，对所述最大长度、最大宽度和最大高度进行扩大；基于扩大后的所述最大长度、最大宽度和最大高度，构建近似长方体；所述行驶路径与所述近似长方体的底面的二等份的一面积等分线重合；将所述近似长方体的内部空间作为防疫智能机器人未来沿所述行驶路径行驶的行驶空间；其中，所述扩大规则，包括：将所述最大长度以预设的第一扩大倍数进行扩大；将所述最大宽度以预设的第二扩大倍数进行扩大；将所述最大高度以预设的第三扩大倍数进行扩大；所述第二扩大倍数大于所述第一扩大倍数大于所述第三扩大倍数。4.如权利要求2所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，获取所述行驶空间的空间图像，包括：通过防疫智能机器人上设置的第一图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像；和/或，通过设置于所述第一待消杀区域内的第二图像采集设备采集所述行驶空间的空间图像。5.如权利要求1所述的一种防疫智能机器人的路径规划方法，其特征在于，基于所述路况图像，对所述第一消杀路径进行路径修正，包括：基于所述路况图像，确定所述行驶空间内的物体的物体图像和移动类型；基于所述物体图像和预设的障碍物体图像库，确定障碍物体；当所述障碍物体的所述物体类型为移动时，获取所述障碍物体的第一物体位置、第一移动方向和第一移动速度，并作为第一避让要求；当所述障碍物体的所述物体类型为未移动时，获取所述障碍物体的第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵扬，陈天睿，吴少平，原征，李剑，
申请(专利权)人：中元宇北京物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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