移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

一种移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质，其中移动机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行移动机器人脱困方法，该方法包括当移动机器人进入困境时，获取该移动机器人的运行数据和激光雷达检测的障碍物信息，该运行数据包括该移动机器人的通过尺寸，根据该障碍物信息和该移动机器人的运行数据，确认用于脱困的目标可行间隔，并向目标可行间隔方向前进以完成脱困。上述移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质可提高机器人脱困效率。读存储介质可提高机器人脱困效率。读存储介质可提高机器人脱困效率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

[0002]通常情况下，移动机器人的使用场景都存在动态、复杂、非结构化等特点。因此，在移动机器人的作业过程中，难免会出现意外进入一些特殊场景的情况。在这些特殊场景里，移动机器人的常规运行模式可能无法完成到达目标点的任务。这就要求移动机器人具备在复杂场景或受限空间中的自主逃离困境(以下简称脱困)的能力。
[0003]移动机器人的脱困能力常常被认为是整体导航性能的重要指标之一。脱困效率的高低可能影响到移动机器人整体的任务完成效率。现有的一些脱困方法存在效率不高，例如沿边脱困，可能在脱困最开始的时候选到不合适的边而绕路，或者处理逻辑繁琐，例如先去识别不同的困难场景，然后采用不同的策略脱困，可能出现识别错误或者脱困过程策略变化等问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种移动机器人、移动机器人脱困方法、装置及可读存储介质，可解决移动机器人脱困效率低、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人搭载激光雷达，所述移动机器人包括：存储器和处理器；所述存储器存储有可执行程序代码；与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下移动机器人脱困方法，所述方法包括：当所述移动机器人进入困境时，获取所述移动机器人的运行数据和所述激光雷达检测的障碍物信息，所述运行数据包括所述移动机器人的通过尺寸；根据所述障碍物信息和所述移动机器人的运行数据，确认用于脱困的目标可行间隔；向所述目标可行间隔方向前进以完成脱困。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述障碍物信息为全向障碍物信息；所述根据所述障碍物信息和所述移动机器人的运行数据，确认用于脱困的目标可行间隔的步骤包括：根据所述全向障碍物信息和所述移动机器人的通过尺寸确定多个可行间隔；在多个所述可行间隔中选取一个最优的可行间隔作为所述目标可行间隔，其中，所述目标可行间隔与所述可行间隔的宽度正相关，和/或与所述移动机器人到达所述可行间隔的时间反相关。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述根据所述全向障碍物信息和所述移动机器人的通过尺寸确定多个可行间隔包括：将所述移动机器人分别距离两个相邻的障碍物的距离，与所述移动机器人与所述两个相邻障碍物之间的夹角相乘，得到所述两个相邻的障碍物之间的间隔；将所有大于所述移动机器人的通过尺寸的所述两个相邻的障碍物之间的间隔，确定为所述可行间隔。4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述根据所述全向障碍物信息和所述移动机器人的通过尺寸确定多个可行间隔包括：将所述移动机器人分别距离两个相邻的障碍物的距离，以及所述移动机器人与所述两个相邻障碍物之间的夹角，按照余弦定理计算得到所述两个相邻的障碍物之间的间隔；将所有大于所述移动机器人的通过尺寸的所述两个相邻的障碍物之间的间隔，确定为所述可行间隔。5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述根据所述全向障碍物信息和所述移动机器人的通过尺寸确定多个可行间隔包括：若所述移动机器人分别与检测到的两个相邻的障碍物形成的夹角，大于预设个数的所述激光雷达的角度分辨率，则将所述两个相邻的障碍物之间的间隔确定为所述可行间隔。6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述在多个所述可行间隔中选取一个最优的可行间隔作为所述目标可行间隔的步骤包括：计算所述移动机器人到达每个所述可行间隔所需的时间；根据每个可行间隔跨越的激光雷达的角度分辨率的个数和所需的时间，计算所述可行间隔的代价值；将所述代价值最高的可行间隔确定为所述目标可行间隔；
其中，所述目标可行间隔跨越的激...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊伟，张涛，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：