路径规划方法、机器人及存储介质技术

本申请实施例提供一种路径规划方法、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。基于上述方案，自移动机器人在具有目标拐点的工作区域地图中进行行进路径规划，在实现对目标拐点对应区域的精准作业的前提下，能够使得行进路径的规划的更加合理，有效提升自移动机器人的工作效率。动机器人的工作效率。动机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、机器人及存储介质


[0001]本申请人工智能
，尤其涉及路径规划方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的发展，机器人逐渐成为人们日常工作和生活中得力助手，能够有效分担人们工作任务。
[0003]在现有技术中，机器人在进行工作的时候，会在用户规定的工作区域内进行工作，一般来说，机器人会在工作区域生成一个用于引导机器人工作的工作区域地图，进而机器人根据自己的工作需求或者用户下达的工作指令在工作区域地图中执行任务。然而，在有的情况下工作区域地图的外轮廓所构成的图形形状，并不是很规矩的矩形或者圆形等规则图形，而可能是具有凸角或凹角以及其他不规则轮廓所构成的不规则图形。机器人在不规则图形中工作的时候，这些凸角或者凹角进行施工作业的时候，需要机器人专门为其规划工作路径，并在狭小区域内进行作业需要进行频繁的姿态调整，将会严重影响机器人正常作业的工作效率。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供路径规划方法、机器人及存储介质，用以实现自移动机器人能够在工作区域内合理规划执行作业任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工作区域地图的轮廓边界，包括：获取所述工作区域地图；识别构成所述工作区域地图的轮廓边界；对所述轮廓边界进行分段处理，生成至少两条轮廓线；确定轮廓线类型；其中，所述轮廓线类型包括：规则轮廓线和所述不规则轮廓线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径，包括：若所述轮廓边界中包含有两条相邻所述不规则轮廓线，或者，若所述轮廓边界中包含有至少三条所述不规则轮廓线，则对所述工作区域地图进行划分得到子工作区域地图；基于所述不规则轮廓线在所述子工作区域地图中的方位关系，确定所述行进路径。4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定轮廓线类型，包括：识别所述轮廓线上的多个特征点中是否包含拐点；若包含有至少一个所述拐点，则确定所述轮廓线类型为所述不规则轮廓线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述轮廓线上的多个特征点中是否包含拐点，包括：识别所述轮廓线上的多个特征点；确定在所述多个特征点中，与任一特征点连接的两条子轮廓线构成的轮廓角；若所述轮廓角小于角度阈值，且所述子轮廓线的长度大于距离阈值，则确定所述多个特征点中任一特征点为拐点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若所述子轮廓线的长度小于所述距离阈值，则将所述多个特征点合并处理，以使合并得到子轮廓线上首尾两个特征点之间的长度大于所述距离阈值。7.根据权利要求5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述工作区域地图进行划分得到子工作区域地图，包括：基于所述不规则轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，周亚婷，蒋代红，张亮，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：