路径规划方法、机器人及存储介质技术

本申请实施例提供一种路径规划方法、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。基于上述方案，自移动机器人在具有目标拐点的工作区域地图中进行行进路径规划，在实现对目标拐点对应区域的精准作业的前提下，能够使得行进路径的规划的更加合理，有效提升自移动机器人的工作效率。动机器人的工作效率。动机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、机器人及存储介质


[0001]本申请人工智能
，尤其涉及路径规划方法、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的发展，机器人逐渐成为人们日常工作和生活中得力助手，能够有效分担人们工作任务。
[0003]在现有技术中，机器人在进行工作的时候，会在用户规定的工作区域内进行工作，一般来说，机器人会在工作区域生成一个用于引导机器人工作的工作区域地图，进而机器人根据自己的工作需求或者用户下达的工作指令在工作区域地图中执行任务。然而，在有的情况下工作区域地图的外轮廓所构成的图形形状，并不是很规矩的矩形或者圆形等规则图形，而可能是具有凸角或凹角以及其他不规则轮廓所构成的不规则图形。机器人在不规则图形中工作的时候，这些凸角或者凹角进行施工作业的时候，需要机器人专门为其规划工作路径，并在狭小区域内进行作业需要进行频繁的姿态调整，将会严重影响机器人正常作业的工作效率。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供路径规划方法、机器人及存储介质，用以实现自移动机器人能够在工作区域内合理规划执行作业任务的行进路径。
[0005]本申请实施例提供一种路径规划方法，应用于自移动机器人，所述方法包括：
[0006]获取工作区域地图的轮廓边界；
[0007]若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。
[0008]本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：
[0009]获取工作区域地图的轮廓边界；
[0010]若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。
[0011]本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；
[0012]所述一个或多个处理器执行所述计算机程序，以用于实现如第一方面所述路径规划方法。
[0013]在本申请的一些实施例中，获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。基于上述方案，自移动机器人在具有目标拐点的工作区域地图中进行行进路径规划，在实现对目标拐点对应区域的精准作业的前提下，能够使得行进路径的规划的更加合理，有效提升自移动机器人的工作效率。
附图说明
[0014]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0015]图1为本申请实施例提供的一种工作区域地图的示意图；
[0016]图2为本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；
[0017]图3为本申请实施例提供的轮廓边界识别方法的流程示意图；
[0018]图4a、4b、4c、4d为本申请实施例提供的工作区域地图规划路径的示意图；
[0019]图5为本申请实施例提供的确定轮廓线类型的流程示意图；
[0020]图6为本申请实施例提供的一种确定行进路径方法的流程示意图；
[0021]图7为本申请实施例提供的另一路径规划示意图；
[0022]图8为本申请示例性实施例提供的一种自移动机器人的结构框图；
[0023]图9为本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
[0026]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0027]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0028]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0029]在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，并且能够自主执行对应的作业内容，比如，若自移动机器人为扫地机器人可以执行清扫作业、若自移动机器人为割草机可以执行割草作业等等，还可以是其他执行一种或者多种作业内容的机器人。该自移动机器人除了具有作业功能单元之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于室内家庭环境、办公楼、商场，户外草坪、花园、种植园等场景中，其基本服务功能是对所在场景中执行对应的作业内容。
[0030]在不同工作场景中，工作内容复杂多变。比如，在家庭清扫作业场景中，常常由于家具、电器等物品陈设导致扫地机器人无法进行完整的直线行走作业，需要频繁避障调整行进路线。再比如，在户外草坪割草作业场景中，由于草坪不是规范的矩形，或者草坪中间或者边界种植有树木，或者草坪边界设置有护栏等等情况，导致在割草机作业场地中，工作区域地图的外边界由曲线、折线、直线构成，此外在工作区域地图中还可能因为树木、水池等导致工作区域内存在障碍物边界，这些不规范的轮廓边界都会对割草机的作业行进路径产生影响，如图1所示，若扫地机器人或者割草机器人在作业过程中，频繁调整路径，会对机器人的作业效率产生直接影响。因此，需要一种能够在复杂工作区域地图中合理规划作业行进路径的方案，从而能够提高工作效率。
[0031]本申请实施例提供了一种路径规划方法。应用于自移动机器人。如图2为本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图，用于满足多样化工作区域地图中合理规划行进路径的需求。
[0032]201：获取工作区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述方法包括：获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取工作区域地图的轮廓边界，包括：获取所述工作区域地图；识别构成所述工作区域地图的轮廓边界；对所述轮廓边界进行分段处理，生成至少两条轮廓线；确定轮廓线类型；其中，所述轮廓线类型包括：规则轮廓线和所述不规则轮廓线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径，包括：若所述轮廓边界中包含有两条相邻所述不规则轮廓线，或者，若所述轮廓边界中包含有至少三条所述不规则轮廓线，则对所述工作区域地图进行划分得到子工作区域地图；基于所述不规则轮廓线在所述子工作区域地图中的方位关系，确定所述行进路径。4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定轮廓线类型，包括：识别所述轮廓线上的多个特征点中是否包含拐点；若包含有至少一个所述拐点，则确定所述轮廓线类型为所述不规则轮廓线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别所述轮廓线上的多个特征点中是否包含拐点，包括：识别所述轮廓线上的多个特征点；确定在所述多个特征点中，与任一特征点连接的两条子轮廓线构成的轮廓角；若所述轮廓角小于角度阈值，且所述子轮廓线的长度大于距离阈值，则确定所述多个特征点中任一特征点为拐点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若所述子轮廓线的长度小于所述距离阈值，则将所述多个特征点合并处理，以使合并得到子轮廓线上首尾两个特征点之间的长度大于所述距离阈值。7.根据权利要求5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述工作区域地图进行划分得到子工作区域地图，包括：基于所述不规则轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚丁，周亚婷，蒋代红，张亮，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：