一种关节电机反电动势泄放电路制造技术

本申请实施例提供了一种关节电机反电动势泄放电路，泄放电路包括母线电压超限检测电路和超限持续泄放电路，其中：所述母线电压超限检测电路，包括电连接的驱动单元和电压比较单元，所述驱动单元用于驱动所述超限持续泄放电路，所述电压比较单元用于在所述母线电压超过电压阈值时输出第一电平；所述超限持续泄放电路，与所述母线电压超限检测电路电连接，用于在所述电压比较单元输出第一电平时对母线电压进行泄放。本申请实施例解决了立柱上的低压元器件受到高压冲击的问题。压元器件受到高压冲击的问题。压元器件受到高压冲击的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种关节电机反电动势泄放电路


[0001]本申请涉及手术机器人
，尤其涉及一种关节电机反电动势泄放电路。

技术介绍

[0002]目前微创手术已基本取代开放手术成为外科医学领域发展的主要方向。相比于传统的开放式手术，微创手术具有创伤小、病痛轻、恢复快等优势。随着机器人技术的发展，基于腹腔镜手术机器人的微创手术逐渐成熟，并被广泛应用。
[0003]腔镜手术机器人系统在使用过程中，需要根据不同的术式调节手术车的立柱的高度，立柱承载的重量约380KG左右。立柱的关节内安装了关节电机，通过关节电机可驱动立柱进行升降。由于不同功率的关节电机体积差距较大，为节省关节电机的安装空间，可采用小功率电机搭配气弹簧的驱动方式驱动立柱进行升降。气弹簧安装在立柱关节内，在立柱下降时，将动能转化为弹性势能，在立柱上升时，将弹性势能转化为立柱关节的动能。在立柱上升过程中，所在位置越低，弹性势能转化为立柱动能的瞬时功率越大，关节电机产生的反电动势越大。经测试，关节电机的反电动势峰值可达到300V以上，而手术车系统母线上连接的元器件以低压元器件为主，普遍耐压低于6本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，包括母线电压超限检测电路和超限持续泄放电路，其中：所述母线电压超限检测电路，包括电连接的驱动单元和电压比较单元，所述驱动单元用于驱动所述超限持续泄放电路，所述电压比较单元用于在母线电压超过电压阈值时输出第一电平；所述超限持续泄放电路，与所述母线电压超限检测电路电连接，用于在所述电压比较单元输出第一电平时对母线电压进行泄放。2.根据权利要求1所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，还包括瞬时尖峰电压吸收电路，所述瞬时尖峰电压吸收电路与所述母线电压超限检测电路电连接，用于抑制母线电压升高速率。3.根据权利要求2所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述瞬时尖峰电压吸收电路包括第一瞬态抑制管、功率电感和电解电容阵列，其中，所述电解电容阵列包括多个并联的电解电容。4.根据权利要求3所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述第一瞬态抑制管的两端分别串联有所述功率电感。5.根据权利要求1所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述电压比较单元包括电压比较芯片，所述电压比较芯片的输入端通过多个串联的分压电阻接入所述母线电压，所述电压比较芯片的输出端与所述超限持续泄放电路电连接。6.根据权利要求5所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述母线电压超限检测电路包括两个并联的所述电压比较单元。7.根据权利要求5所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述母线电压超限检测电路还包括防抖动单元，所述防抖动单元包括第二瞬态抑制管和瞬态抑制电容，所述第二瞬态抑制管和瞬态抑制电容并联在电压比较单元的输出端和接地端之间。8.根据权利要求7所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述防抖动单元还包括第一二极管和第一限流电阻，所述第一二极管和第一限流电阻串联在所述驱动单元的输出端和电压比较芯片的输出端之间。9.根据权利要求1所述的关节电机反电动势泄放电路，其特征在于，所述超限持续泄放电路包括泄放单元，所述泄放单元包括多个分压电阻、泄放NMOS管、常闭继电器、连接器和水泥电阻，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家鹏，刘志勇，屈超峰，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：