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本申请实施例提供了一种关节电机反电动势泄放电路，泄放电路包括母线电压超限检测电路和超限持续泄放电路，其中：所述母线电压超限检测电路，包括电连接的驱动单元和电压比较单元，所述驱动单元用于驱动所述超限持续泄放电路，所述电压比较单元用于在所述母线...
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