一种绳驱换向的四轮万向小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种绳驱换向的四轮万向小车，包括支撑座，支撑座布置有滚轮支架，滚轮支架上连接有行走轮，滚轮支架上设有行走电机，滚轮支架上还设有从动轮，支撑座上转动装配有传动轴，传动轴上固定有主动轮，从动轮和主动轮之间连接有第一传动绳，其中两个传动轴上传动装配有换向电机，万向小车还包括两根第二传动绳，所述第二传动绳连接在其中一个第一主动轮和一个第二主动轮之间以实现二者传动连接，所述第二传动绳在绕过第一主动轮后正向绕设或反向绕设在第二主动轮上以控制所述的第一主动轮和第二主动轮同向或反向转动。通过第二传动绳的正反或反向绕设，代替了原有的换向电机的单独驱动，大大节省制作成本。大大节省制作成本。大大节省制作成本。

【技术实现步骤摘要】
一种绳驱换向的四轮万向小车


[0001]本技术涉及一种车辆结构
，具体是涉及一种绳驱换向的四轮万向小车。

技术介绍

[0002]现有技术的四轮小车通过轮毂电机实现车轮转动，并通过转向电机实现对车轮的换向，从而实现对四轮小车的万向换向控制。如在授权公告号为CN205060614U的中国技术专利文件中公开了一种四轮可换向式穿梭车，在该文件中公开了底盘的边角位置处布置的行走部分和转向部分，其中行走轮转动装配在底盘上，行走部分中布置有行走电机，通过四个行走电机分别驱动四个行走轮的正反向转动，同时在底盘上布置有与行走轮转动装配的滚轮支架，滚轮支架通过平面轴承与底盘连接，滚轮支架上布置有带轮，同时在底盘上还布置有转向电机，转向电机通过同步带带动行走轮绕滚轮支架的轴线转动，从而实现换向。在实际的使用过程中，转向部分的四个转向电机分别对各个行走轮实现转向控制，行走部分的四个行走电机实现对各个行走轮的转动控制，从而能够满足该穿梭车在各个方向上的移动。
[0003]但是上述的万向小车还存在如下问题：采用四个转向电机对行走轮进行换向控制时，换向比较灵活，可以完成全部动作，但是现有的一个电机成本在3000元，因此各个行走轮分别采用独立的换向电机，会导致整体的制造成本增加，同时增加一个换向电机，便需要对换向电机的布置位置以及避震、控制精度等进行调整，降低组装效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种绳驱换向的四轮万向小车，以解决现有技术中的小车的每个行走轮都配置单独的换向电机导致的成本增加的问题。r/>[0005]为了解决上述问题，本技术所涉及的绳驱换向的四轮万向小车采用以下技术方案：
[0006]绳驱换向的四轮万向小车，包括支撑座，支撑座周侧布置四个滚轮支架，滚轮支架与支撑座转动装配，滚轮支架上连接有行走轮，行走轮传动连接有行走电机，滚轮支架上还设有从动轮，支撑座上对应四个滚轮支架的位置附近分别转动装配有传动轴，传动轴的轴线上下延伸，所述传动轴上位于支撑座的上方固定有主动轮，所述从动轮和主动轮之间连接有第一传动绳，支撑座下侧固定有与其中两个所述的传动轴传动装配的换向电机，支撑座的下侧布置有驱动电源，定义带有换向电机的主动轮为第一主动轮，另外的两个主动轮为第二主动轮，所述万向小车还包括两根第二传动绳，所述第二传动绳连接在其中一个第一主动轮和一个第二主动轮之间以实现二者传动连接，所述第二传动绳在绕过第一主动轮后正向绕设或反向绕设在第二主动轮上以控制所述的第一主动轮和第二主动轮同向或反向转动。
[0007]进一步的，所述支撑座的下方间隔布置有底座，所述底座和支撑座之间形成有空
腔，所述驱动电源布置在空腔内。
[0008]进一步的，所述支撑座和底座的前后两端之间连接有上下延伸的支撑框架，所述支撑框架的左右两端具有U型连接框，所述滚轮支架包括上下延伸的连接轴，所述连接轴与所述U型连接框转动装配，滚轮支架还包括连接在连接轴的一侧的悬臂，所述行走轮转动装配在悬臂上。
[0009]进一步的，所述悬臂的一端与所述连接轴铰接装配，铰接轴线水平延伸以使行走轮绕悬臂上下摆动。
[0010]进一步的，所述悬臂有两个，沿上下方向间隔布置，两个悬臂之间连接有减震结构。
[0011]进一步的，定义支撑座的长边延伸方向为前后方向，两个第一主动轮布置在支撑座的后部，两个第二主动轮布置在支撑座的前部，两个传动绳分别沿前后方向正绕或反绕在相应的主动轮上。
[0012]进一步的，所述支撑座的上侧面上布置有加强梁。
[0013]进一步的，所述加强梁有两个以上，沿左右方向间隔并排布置，所述加强梁沿前后方向铺设在支撑座上，所述第一主动轮和第二主动轮分别布置在相邻的两个加强梁之间。
[0014]进一步的，所述主动轮包括轮体和布置在轮体外周面上的至少三层轮槽，所述第一传动绳和第二传动绳分别错位连接在不同的轮槽内。
[0015]进一步的，所述轮槽高于所述加强梁布置。
[0016]本技术的有益效果如下：本技术所涉及的绳驱换向的四轮万向小车，将原有的四个换向电机换成两个换向电机分别驱动，通过换向电机带动第一主动轮主动，从而带动对应的两个行走轮换向，同时，通过第二传动绳绕设在第一主动轮和第二主动轮上，满足通过一个换向电机对两个行走轮的同步驱动，当空间道路是直行道路时，仅仅需要水平移动或绕支撑座中心点转动，将第二行走轮反向绕设在第一主动轮和第二主动轮上即可，而在空旷环境中，小车只需要满足水平移动和侧向倾斜移动、以及大角度换向，此时换向中心位于支撑座外，将第二传动绳正向绕设在第一主动轮和第二主动轮上即可，满足大部分使用环境的使用要求，通过第二传动绳的正反或反向绕设，代替了原有的两个换向电机的单独驱动，大大节省制作成本，有效提高企业盈利，实用性强。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍：
[0018]图1为本技术的绳驱换向的四轮万向小车的具体实施例结构示意图；
[0019]图2为图1的右视图；
[0020]图3为图2中的A处局部放大图；
[0021]图4为图1中的第二传动绳反向绕设时原地换向状态图；
[0022]图5为图4中小车直行状态图；
[0023]图6为图1中第二传动绳正向绕设时绕车外某点换向状态图；
[0024]图7为图1中的行走轮与支撑座的装配结构示意图。
[0025]附图标记说明：1
‑
底座；2
‑
支撑座；3
‑
电源；4
‑
滚轮支架；5
‑
轴承；6
‑
行走轮；7
‑
行走
电机； 8
‑
从动轮；9
‑
第一主动轮；10
‑
第二主动轮；11
‑
传动轴；12
‑
换向电机；13
‑
第一传动绳；14
‑
第二传动绳；15
‑
加强梁；16
‑
轮槽；17
‑
支撑框架；18
‑
悬臂；19
‑
连接轴；20
‑
减震结构。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的技术目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案作出进一步的说明。
[0027]本技术所涉及的绳驱换向的四轮万向小车的具体实施例，如图1至图6所示，该绳驱换向的四轮万向小车包括底盘，本实施例中，底盘为其他所有零部件的基础安装载体，其具体结构可不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要任意设计，本实施例中的底盘包括上下两层间隔布置的底座1和支撑座2，且二者均为为矩形板，定义支撑座2的长边方向为前后方向、宽边方向为左右方向，底座1和支撑座2之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.绳驱换向的四轮万向小车，包括支撑座，支撑座周侧布置四个滚轮支架，滚轮支架与支撑座转动装配，滚轮支架上连接有行走轮，行走轮传动连接有行走电机，滚轮支架上还设有从动轮，其特征在于，支撑座上对应四个滚轮支架的位置附近分别转动装配有传动轴，传动轴的轴线上下延伸，所述传动轴上位于支撑座的上方固定有主动轮，所述从动轮和主动轮之间连接有第一传动绳，支撑座下侧固定有与其中两个所述的传动轴传动装配的换向电机，支撑座的下侧布置有驱动电源，定义带有换向电机的主动轮为第一主动轮，另外的两个主动轮为第二主动轮，所述万向小车还包括两根第二传动绳，所述第二传动绳连接在其中一个第一主动轮和一个第二主动轮之间以实现二者传动连接，所述第二传动绳在绕过第一主动轮后正向绕设或反向绕设在第二主动轮上以控制所述的第一主动轮和第二主动轮同向或反向转动。2.根据权利要求1所述的绳驱换向的四轮万向小车，其特征在于，所述支撑座的下方间隔布置有底座，所述底座和支撑座之间形成有空腔，所述驱动电源布置在空腔内。3.根据权利要求2所述的绳驱换向的四轮万向小车，其特征在于，所述支撑座和底座的前后两端之间连接有上下延伸的支撑框架，所述支撑框架的左右两端具有U型连接框，所述滚轮支架包括上下延伸的连接轴，所述连接轴与所述U型连接框转动装配，滚轮支架还包括连接在连接轴的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟超，唐俊，
申请(专利权)人：河南爬客智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：