自锁快拆装置及足式机器人制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自锁快拆装置及足式机器人，自锁快拆装置用于安装于足式机器人的壳体上，自锁快拆装置包括电池安装座以及联动压紧部件。电池安装座用于安装电池包；联动压紧部件包括第一压紧机构和第二压紧机构，第一压紧机构与电池安装座连接，第二压紧机构与第一压紧机构连接，第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动第二压紧机构联动，以使第二压紧机构限制电池包沿平行于第一方向的方向运动。上述的自锁快拆装置及足式机器人，保证了联动压紧部件对电池包的多个面进行联动持续性锁紧额效果。联动持续性锁紧额效果。联动持续性锁紧额效果。

【技术实现步骤摘要】
自锁快拆装置及足式机器人


[0001]本申请涉及机器人电池安装
，具体而言，涉及一种自锁快拆装置及足式机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着科技的不断发展，四足机器人在国内外众多企业和研究所的广泛关注，鉴于足式机器人应用场景较为多变，环境复杂，在运动过程中难免会遇到碰撞、摔倒等突发情况，这会对躯干内部电子组件以及电池造成很大的冲击。四足机器人电池目前分为不可拆卸式和可拆卸式两种类型，对于不可拆卸式电池而言，其固定方式通常为螺钉紧固，可通过涂抹螺纹胶进行锁紧防松，保证了电池在四足机器人运动过程中不会发生松动脱落的风险。但是由于电池容量的限制，目前四足机器人续航时间较短，无法满足四足机器人长时间连续工作的需求。采用可拆卸电池的四足机器人，当电池电量降低时可通过快速更换电池来保证四足机器人连续长时间工作的要求。然而采用可拆卸电池的问题是需要对可拆卸电池进行固定，而现有的固定电池的方式不能实现对电池包的多个面联动持续性锁紧，导致锁紧的效果不好。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种自锁快拆装置及足式机器人，用于解决现有的固定电池的方式不能实现对电池包的多个面联动持续性锁紧的问题。
[0004]本申请实施例提供了一种自锁快拆装置，用于安装于目标机构上，所述自锁快拆装置包括：
[0005]电池安装座，用于安装电池包；
[0006]联动压紧部件，包括第一压紧机构和第二压紧机构，所述第一压紧机构与所述电池安装座连接，所述第二压紧机构与所述第一压紧机构连接，所述第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，所述第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动所述第二压紧机构联动，以使所述第二压紧机构限制电池包沿平行于所述第一方向的方向运动。
[0007]上述的自锁快拆装置，可用于安装锁紧电池包，电池包安装在电池安装座上，通过联动压紧部件的第一压紧机构和第二压紧机构分别抵紧电池包的侧面和顶面，以将电池包锁紧在电池安装座上，第一压紧机构和第二压紧机构是联动的，当电池包向上晃动时，其带动第二压紧机构有向上晃动的趋势，使得第二压紧机构施加作用力于第一压紧机构，第一压紧机构被激活，使得第一压紧机构限制第二压紧机构向上晃动，即使得第二压紧机构限制电池包沿平行于第一方向的方向运动，因此保证了联动压紧部件对电池包的多个面进行联动持续性锁紧。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一压紧机构包括压紧安装件、压紧连杆组件和压紧推杆；所述压紧安装件与所述电池安装座连接，所述压紧连杆组件具有固定端和压紧端，所
述固定端与所述压紧安装件连接，所述压紧推杆的长度方向与所述第一方向平行，所述压紧推杆与所述压紧连杆组件驱动连接，所述压紧推杆驱动所述压紧连杆组件伸缩，使所述压紧端与电池包的侧面抵接；所述第二压紧机构包括相连接的锁紧安装件和锁紧件，所述锁紧安装件设置于目标机构上，所述锁紧件的一端沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述锁紧安装件转动连接，另一端与所述压紧推杆连接，所述锁紧件抵接于电池包的顶面。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一压紧机构还包括压紧板，所述压紧连杆组件包括第一连杆件和第二连杆件，所述第一连杆件、所述第二连杆件和所述压紧推杆转动连接于一点，所述第一连杆件的远离所述第二连杆件的一端为所述固定端，所述固定端与所述压紧安装件转动连接，所述第二连杆件的远离所述第一连杆件的一端为所述压紧端，所述压紧端与所述压紧板转动连接，所述压紧板背离所述第二连杆件的一面用于与电池包的侧面抵接；所述压紧推杆驱动所述第一连杆件与所述第二连杆件相对转动，以调节所述压紧板与所述压紧安装件的间距。
[0010]在其中一个实施例中，所述自锁快拆装置处于解锁状态时，所述压紧板未抵接电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝外且沿平行于所述第一方向的方向趋向所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件220的一端；所述自锁快拆装置处于锁紧状态时，所述压紧板抵紧电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝内且沿平行于所述第一方向的方向背离所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件的一端；从所述解锁状态至所述锁紧状态的过程中，所述压紧推杆驱动所述连接点逐渐向下运动，直至所述压紧推杆的向下的运动被限位住。
[0011]在其中一个实施例中，所述压紧板的背离所述压紧安装件的一面设有弹性件，所述弹性件的远离所述压紧板的一端用于弹性抵接电池包的侧面。
[0012]在其中一个实施例中，所述自锁快拆装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动座和驱动部，所述驱动座安装于目标机构上，所述驱动部沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述驱动座转动连接，所述压紧推杆的远离所述第一连杆件的一端与所述驱动部连接，所述锁紧件的远离所述锁紧安装件的一端与所述驱动部连接，所述自锁快拆装置处于锁紧状态时，所述驱动部的底面与所述驱动座的顶面抵接，用于限制所述压紧推杆沿平行于所述第一方向的方向运动远离所述驱动部。
[0013]在其中一个实施例中，所述锁紧件和所述锁紧安装件之间设有扭簧，所述锁紧件与所述锁紧安装件通过锁紧轴转动连接，所述扭簧套设所述锁紧轴，所述扭簧的一端与所述锁紧件抵接，所述扭簧的另一端与所述锁紧安装件的一面抵接，所述扭簧用于限制所述锁紧件开始沿所述第一方向的反方向相对所述锁紧安装件转动。
[0014]在其中一个实施例中，所述第一压紧机构还包括压紧安装板，所述压紧安装板设置于所述压紧安装件的朝向所述压紧板的一面，所述第一连杆件通过所述压紧安装板与所述压紧安装件连接，所述压紧安装板与所述压紧板平行间隔。
[0015]在其中一个实施例中，所述压紧安装板的中部和所述压紧安装件的中部分别开设有一导向孔，两个所述导向孔相连通，所述压紧板的朝向所述压紧安装板的一面的中部垂直设有一导向柱，所述导向柱滑动穿设两个所述导向孔。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一连杆件和所述第二连杆件分别为板状结构，所述第一连杆件通过第一侧与所述压紧安装件连接，所述第二连杆件通过第二侧与所述压紧板
连接，所述压紧推杆的一端设有与所述压紧推杆垂直的转动轴，所述第一连杆件的与所述第一侧边相对的第三侧边与所述转动轴转动连接，所述第二连杆件的与所述第二侧边相对的第四侧边与所述转动轴转动连接，所述第一连杆件的第三侧边和所述第二连杆件的第四侧边分别与所述转动轴平行。
[0017]在其中一个实施例中，所述压紧连杆组件的数目为多个，多个所述第一连杆件中的至少一个与所述压紧安装件的顶端连接，多个所述第一连杆件中的至少一个与所述压紧安装件的底端连接；多个所述第二连杆件中的至少一个与所述压紧板的顶端连接，多个所述第二连杆件中的至少一个与所述压紧板的底端连接。
[0018]在其中一个实施例中，所述电池安装座包括底板、侧板和顶板，所述底板和所述顶板分别与所述侧板垂直连接围成用于容置电池包的安装空间，所述电池安装座具有用于供电池包出入的拔插口，所述侧板朝向所述拔插口，所述侧板上设有弹性抵持件，所述弹性抵持件用于压缩抵接电池包，所述自锁快本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自锁快拆装置，用于安装于目标机构上，其特征在于，所述自锁快拆装置包括：电池安装座，用于安装电池包；联动压紧部件，包括第一压紧机构和第二压紧机构，所述第一压紧机构与所述电池安装座连接，所述第二压紧机构与所述第一压紧机构连接，所述第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，所述第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动所述第二压紧机构联动，以使所述第二压紧机构限制电池包沿平行于所述第一方向的方向运动。2.根据权利要求1所述的自锁快拆装置，其特征在于，所述第一压紧机构包括压紧安装件、压紧连杆组件和压紧推杆；所述压紧安装件与所述电池安装座连接，所述压紧连杆组件具有固定端和压紧端，所述固定端与所述压紧安装件连接，所述压紧推杆的长度方向与所述第一方向平行，所述压紧推杆与所述压紧连杆组件驱动连接，所述压紧推杆驱动所述压紧连杆组件伸缩，使所述压紧端与电池包的侧面抵接；所述第二压紧机构包括相连接的锁紧安装件和锁紧件，所述锁紧安装件设置于目标机构上，所述锁紧件的一端沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述锁紧安装件转动连接，另一端与所述压紧推杆连接，所述锁紧件抵接于电池包的顶面。3.根据权利要求2所述的自锁快拆装置，其特征在于，所述第一压紧机构还包括压紧板，所述压紧连杆组件包括第一连杆件和第二连杆件，所述第一连杆件、所述第二连杆件和所述压紧推杆转动连接于一点，所述第一连杆件的远离所述第二连杆件的一端为所述固定端，所述固定端与所述压紧安装件转动连接，所述第二连杆件的远离所述第一连杆件的一端为所述压紧端，所述压紧端与所述压紧板转动连接，所述压紧板背离所述第二连杆件的一面用于与电池包的侧面抵接；所述压紧推杆驱动所述第一连杆件与所述第二连杆件相对转动，以调节所述压紧板与所述压紧安装件的间距。4.根据权利要求3所述的自锁快拆装置，其特征在于，所述自锁快拆装置处于解锁状态时，所述压紧板未抵接电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝外且沿平行于所述第一方向的方向趋向所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件的一端；所述自锁快拆装置处于锁紧状态时，所述压紧板抵紧电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝内且沿平行于所述第一方向的方向背离所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件的一端；从所述解锁状态至所述锁紧状态的过程中，所述压紧推杆驱动所述连接点逐渐向下运动，直至所述压紧推杆的向下的运动被限位住。5.根据权利要求4所述的自锁快拆装置，其特征在于，所述压紧板的背离所述压紧安装件的一面设有弹性件，所述弹性件的远离所述压紧板的一端用于弹性抵接电池包的侧面。6.根据权利要求4所述的自锁快拆装置，其特征在于，所述自锁快拆装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动座和驱动部，所述驱动座安装于目标机构上，所述驱动部沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述驱动座转动连接，所述压紧推杆的远离所述第一连杆件的一端与所述驱动部连接，所述锁紧件的远离所述锁紧安装件的一端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪克城，杨雄，覃国华，梁风勇，禤耀佳，李晓华，董忠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：