地图构建的方法及其装置制造方法及图纸

本申请公开了一种地图构建的方法及其装置，用于可建立准确的地图。一种地图构建的方法包括：获取多个装置的数据，数据包括特征数据、装置运动时发射源的位置信息、及装置的运动路径中的至少二项；特征数据包括装置与实体发射源的角度、装置与实体发射源的距离信息、装置接收信号强度中的至少二项；发射源包括实体发射源和虚拟发射源；根据发射源的位置信息对齐不同笔数据的发射源；根据对齐后的发射源合并不同笔数据的运动路径生成拓扑地图；根据拓扑地图建立无线电地图，无线电地图包括指纹信息和相对坐标的对应关系、第一数值模型和第一机器学习模型中的至少一种；指纹信息包括发射源位置、合并后的路径、无线电信息中的至少一种。一种。一种。

【技术实现步骤摘要】
地图构建的方法及其装置


[0001]本申请涉及服务
，尤其涉及一种地图构建的方法及其装置。

技术介绍

[0002]在室内空间中，全球定位系统卫星的信号往往比较差或者无法接收，因此传统的GSP定位在室内空间存在无法定位或者定位准确性较差的问题。为了实现室内定位，可采用蓝牙、WI
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FI、UWB、Cellular(LTE/NR)等无线技术进行定位。在进行室内定位时，往往需要先建立地图。目前对于公共场所的地图，可利用众包数据建立。众包数据为不同用户的装置(例如移动手机等)采集得到，例如为用户A在某商场从B位置走到C位置时的数据。通过众包数据，可得到用户的运动路径，并得到对应的无线电信号信息(例如接收信号强度等)。通过拼接多用户的运动路径可建立公共场所的拓扑地图，通过公共场所的拓扑地图和无线电信号信息可建立公共场所的地图。而对于智能家居的地图，可利用家庭多个用户在平时生活中在家中移动的数据建立。通过所述数据，可得到家庭用户的运动路径，并得到对应的无线电信号信息(例如接收信号强度等)。通过拼接家庭用户的运动路径可建立智能家居的拓扑地图，通过智能家居的拓扑地图和无线电信号信息可建立智能家居的地图。但是，目前的公共场所的拓扑地图和智能家居的拓扑地图的拼接为直接根据运动路径拼接，这将会导致拼接不准确或者无法拼接，导致地图建立不准确。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种地图构建的方法及装置，可建立准确的地图。
[0004]第一方面，本申请的一实施例提供一种地图构建的方法，应用于电子设备上，所述地图构建的方法包括：获取多个装置的数据，所述数据包括特征数据、所述装置运动时发射源的位置信息、及所述装置的运动路径中的至少二项；所述特征数据包括所述装置与实体发射源之间的角度、所述装置与所述实体发射源之间的距离信息、所述装置检测到的信号的接收信号强度中的至少二项；所述装置与实体发射源之间的角度包括所述实体发射源直射和反射的信号进入所述装置的角度；所述发射源包括所述实体发射源和所述实体发射源的虚拟发射源；所述位置信息为相对位置信息；根据所述发射源的位置信息对齐不同笔数据的发射源；根据对齐后的发射源合并不同笔数据的装置的运动路径生成拓扑地图；根据所述拓扑地图建立无线电地图，所述无线电地图包括指纹信息和相对坐标的对应关系、第一数值模型和第一机器学习模型中的至少一种；所述指纹信息包括发射源位置、合并后的路径、无线电信息中的至少一种；所述第一数值模型中的变量包括无线电信息，运算结果为相对坐标；所述第一机器学习模型的输入为无线电信息，输出为相对坐标；无线电信息包括所述角度和所述距离信息、所述角度和所述接收信号强度、所述距离信息和所述接收信号强度、由所述角度、所述距离信息以及所述接收信号强度组成的信息中的至少一种。
[0005]通过本申请的第一方面，通过对齐不同笔数据的发射源，根据对齐后的发射源合并不同笔数据的装置的运动路径生成拓扑地图，并根据拓扑地图建立无线电地图，可利用
发射源作为地标来拼接运动路径，使得拼接的拓扑地图更加标准；通过所述无线电地图包括指纹信息和相对坐标的对应关系、第一数值模型和第一机器学习模型中的至少一种，可提供多样化的无线电地图，方便用户的使用。
[0006]根据本申请的一些实施例，所述装置的运动路径为根据特征数据估计的装置的运动路径，所述特征数据还包括感测传感器得出的装置的运动路径，所述获取多个装置的数据，所述数据包括特征数据、发射源的位置信息和所述装置的运动路径中的至少二项包括：获取多个装置的特征数据；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息确定所述特征数据的发射源的位置信息；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息，估计所述特征数据的所述装置的运动路径；根据所述估计的所述特征数据的所述装置的运动路径和感测传感器得出的装置的运动路径相互参考来修正感测传感器得出的装置的运动路径；所述拓扑地图为合并不同笔数据的修正的感测传感器得出的装置的运动路径生成。通过根据特征数据中的所述角度和所述距离信息确定所述特征数据的发射源的位置信息；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息，估计所述特征数据的所述装置的运动路径，并与感测传感器得出的装置的运动路径相互参考可修正成较准确的路径可仅需要从装置处接收特征数据，并可确定发射源的位置信息和修正装置的运动路径，可确定较准确的装置的运动路径，且节省装置的运算量。
[0007]根据本申请的一些实施例，所述根据特征数据中的所述角度和所述距离信息确定所述特征数据的发射源的位置信息包括：根据特征数据中的所述角度和所述距离信息通过多径辅助定位算法确定所述特征数据的发射源的位置信息；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息，估计所述特征数据的所述装置的运动路径包括：根据特征数据中的所述角度和所述距离信息通过多径辅助定位算法估计所述特征数据的所述装置的运动路径。通过多径辅助定位算法，提供确定发射源的位置信息和估计装置的运动路径的方法。
[0008]根据本申请的一些实施例，所述实体发射源包括唯一标识符，所述虚拟发射源包括唯一标识符，所述实体发射源的虚拟发射源的唯一标识符和所述实体发射源的唯一标识符相同；所述根据所述发射源的位置信息对齐不同笔数据的发射源包括：比对不同笔数据的发射源中唯一标志符相同的发射源的位置信息；将不同笔数据的发射源中唯一标识符相同且位置信息相同的发射源集合在同一个位置。通过唯一标志符，可唯一的标定发射源，可方便比对不同的发射源及对齐发射源；通过对齐发射源可以对齐的发射源为地标进行路径的合并。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述根据对齐后的发射源合并不同笔数据的装置的运动路径包括：根据对齐后的发射源，比对不同笔数据的装置的运动路径；若不同笔数据的装置的运动路径中存在部分或全部运动路径相同，重叠不同笔数据的装置的运动路径中的相同的运动路径；若不同笔数据的装置的运动路径中存在部分或全部运动路径不相同，拼接不同笔数据的装置的运动路径中的不相同的运动路径。通过以对齐后的发射源为地标对运动路径进行比对，比对结果更准确；通过比较部分或全部运动路径，可使得拼接更准确，且即使不同笔数据的运动路径不存在交错重叠的部分，也可根据对齐后的发射源进行拼接。
[0010]根据本申请的一些实施例，所述地图构建的方法还包括：获取多个装置运动时的至少一个地理位置信息；根据拓扑地图和多个装置运动时的至少一个地理位置信息确定拓扑地图中其他位置的地理位置信息；根据拓扑地图的地理位置信息和无线电地图建立坐标
标定地图，坐标标定地图包括所述指纹信息、相对坐标和地理位置信息的对应关系、第二数值模型和第二机器学习模型中的至少一种；所述第二数值模型中的变量包括无线电信息，运算结果为地理位置信息；所述第二机器学习模型的输入为无线电信息，输出为地理位置信息。通过至少一个地理位置信息，可推出拓扑地图的其他位置的地理位置信息，并可建立坐标标定地图，方便对全球的位置进行定位。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述地图构建的方法还包括：获取待测装置的待测特征本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建的方法，应用于电子设备上，所述地图构建的方法包括：获取多个装置的数据，所述数据包括特征数据、所述装置运动时发射源的位置信息、及所述装置的运动路径中的至少二项；所述特征数据包括所述装置与实体发射源之间的角度、所述装置与所述实体发射源之间的距离信息、所述装置检测到的信号的接收信号强度中的至少二项；所述装置与实体发射源之间的角度包括所述实体发射源直射和反射的信号进入所述装置的角度；所述发射源包括所述实体发射源和所述实体发射源的虚拟发射源；所述位置信息为相对位置信息；根据所述发射源的位置信息对齐不同笔数据的发射源；根据对齐后的发射源合并不同笔数据的装置的运动路径生成拓扑地图；根据所述拓扑地图建立无线电地图，所述无线电地图包括指纹信息和相对坐标的对应关系、第一数值模型和第一机器学习模型中的至少一种；所述指纹信息包括发射源位置、合并后的路径、无线电信息中的至少一种；所述第一数值模型中的变量包括无线电信息，运算结果为相对坐标；所述第一机器学习模型的输入为无线电信息，输出为相对坐标；无线电信息包括所述角度和所述距离信息、所述角度和所述接收信号强度、所述距离信息和所述接收信号强度、由所述角度、所述距离信息以及所述接收信号强度组成的信息中的至少一种。2.如权利要求1所述的地图构建的方法，其特征在于，所述装置的运动路径为根据特征数据估计的装置的运动路径，所述特征数据还包括感测传感器得出的装置的运动路径，所述获取多个装置的数据，所述数据包括特征数据、发射源的位置信息和所述装置的运动路径中的至少二项包括：获取多个装置的特征数据；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息确定所述特征数据的发射源的位置信息；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息，估计所述特征数据的所述装置的运动路径；根据所述估计的所述特征数据的所述装置的运动路径和感测传感器得出的装置的运动路径相互参考来修正感测传感器得出的装置的运动路径；所述拓扑地图为合并不同笔数据的修正的感测传感器得出的装置的运动路径生成。3.如权利要求2所述的地图构建的方法，其特征在于：所述根据特征数据中的所述角度和所述距离信息确定所述特征数据的发射源的位置信息包括：根据特征数据中的所述角度和所述距离信息通过多径辅助定位算法确定所述特征数据的发射源的位置信息；根据特征数据中的所述角度和所述距离信息，估计所述特征数据的所述装置的运动路径包括：根据特征数据中的所述角度和所述距离信息通过多径辅助定位算法估计所述特征数据的所述装置的运动路径。4.如权利要求1所述的地图构建的方法，其特征在于，所述实体发射源包括唯一标识符，所述虚拟发射源包括唯一标识符，所述实体发射源的虚拟发射源的唯一标识符和所述实体发射源的唯一标识符相同；所述根据所述发射源的位置信息对齐不同笔数据的发射源包括：
比对不同笔数据的发射源中唯一标志符相同的发射源的位置信息；将不同笔数据的发射源中唯一标识符相同且位置信息相同的发射源集合在同一个位置。5.如权利要求1所述的地图构建的方法，其特征在于，所述根据对齐后的发射源合并不同笔数据的装置的运动路径包括：根据对齐后的发射源，比对不同笔数据的装置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙星宇，黄建仁，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：