深度相机及物品拣选系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种深度相机及物品拣选系统，包括主机和至少一组外置投射器模块；每组所述外置投射器模块包括第一外置支架、第一外置投射器、第二外置支架以及第二外置投射器；所述第一外置投射器通过所述第一外置支架连接所述主机的一侧面，所述第二外置投射器通过所述第二外置支架连接所述主机的二侧面；不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度。在本实用新型专利技术中设置有主机和多组外置投射器模块，不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度，能够根据成像视野的需要，选择不同长度的外置支架，提高了深度相机的成像质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
深度相机及物品拣选系统


[0001]本技术涉及3D相机，具体地，涉及一种深度相机及物品拣选系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着电子产业的不断发展，具有深度传感功能的3D摄像头日渐受到工业以及消费电子界的重视。目前比较成熟的深度测量方法是结构光方案，即将特定的结构光图案投影在物体上，然后通过图案的形变或位移计算物体不同位置的深度。
[0003]基于结构光的三维成像需要主动去投射结构光到被测物体上，通过结构光的变形来确定被测物的尺寸参数，因此叫做主动三维测量。结构光的类型就分为很多种，包括点结构光，线结构光、面结构光以及编码光学图案等。结构光投射到待测物表面后被待测物的进行高度调制，被调制的结构光经摄像系统采集，传送至计算机内分析计算后可得出被测物的三维面形数据。
[0004]结构光常应用在一些工业抓取的应用场景中，在工业抓取的应用场景中需要实现待抓取物的准确成像，但是工业应用场景多种多样，对成像视野的需求也具有不同，单一的深度相机往往无法满足需要，配置多个相机会显著的增加成本。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种深度相机及物品拣选系统。
[0006]根据本技术提供的深度相机，包括主机和至少一组外置投射器模块；
[0007]每组所述外置投射器模块包括第一外置支架、第一外置投射器、第二外置支架以及第二外置投射器；
[0008]所述第一外置投射器通过所述第一外置支架连接所述主机的一侧面，所述第二外置投射器通过所述第二外置支架连接所述主机的二侧面；
[0009]不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度。
[0010]优选地，所述主机的一端部设置第一相机模块，另一端部设置有第二相机模块；
[0011]所述第一相机模块和所述第二相机模块之间的连线与所述第一外置投射器和所述第二外置投射器之间的连续呈十字交叉状态。
[0012]优选地，所述第一相机模块和所述第二相机模块之间设置有内置投射器模块和RGB相机模块。
[0013]优选地，所述主机包括壳体、上盖和后盖；
[0014]所述壳体的前端面上设置有与所述第一相机模块相对应的第一光孔，与所述第二相机模块相对应的第二光孔，与内置投射器模块相对应的第三光孔，与RGB相机模块相对应的第四光孔；
[0015]所述壳体的上端面与所述上盖可拆分连接；所述壳体的后端面与所述后盖可拆分连接。
[0016]优选地，所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块分别通过一安装支架可拆分的安装在所述主机的底板上。
[0017]优选地，所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块能够通过所述安装支架进行角度的调整。
[0018]优选地，所述外置投射器包括外置投射器前盖、投射器模组、外置投射器后壳以及外置投射器控制模块；
[0019]所述外置投射器前盖连接所述外置投射器后壳的前端面形成一安装空间；所述投射器模组和所述外置投射器控制模块设置在所述安装空间内；
[0020]所述外置投射器控制模块电连接所述投射器模组；
[0021]所述外置投射器前盖上设置有外置投射器光学玻璃板，所述投射器模组的出光口朝向所述外置投射器光学玻璃板。
[0022]优选地，还包括处理控制模块；
[0023]所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块均电连接所述处理控制模块；
[0024]所述处理控制模块上设置有外置投射器接口、电源接口以及网络接口。
[0025]优选地，所述处理控制模块设置在所述后盖上；
[0026]所述后盖上设置有用于加强处理控制模块散热的后盖散热齿；
[0027]所述外置投射器接口、所述电源接口以及所述网络接口的自由端穿过所述后盖并外露于所述后盖上。
[0028]根据本技术提供的物品拣选系统，包括所述的深度相机，还包括：
[0029]第一单元、第二单元，用于储放或/和运输物料；
[0030]所述深度相机，其视觉扫描区域至少涵盖所述物料的储放或运输的第一单元，用于对所述物料进行视觉扫描，采集所述物料的目标深度图像，并根据所述目标深度图像生成物料的位姿信息；
[0031]机器人单元，与所述深度相机通信连接，用于接收所述位姿信息，并根据所述位姿信息以相应的抓取姿态抓取物料后移送至第二单元。
[0032]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0033]在本技术中设置有主机和多组外置投射器模块，不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度，能够根据成像视野的需要，选择不同长度的外置支架，提高了深度相机的成像质量；
[0034]在本技术中所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块分别通过一安装支架可拆分的安装在所述主机的底板上，因此能够根据应用场景更换所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块或调整所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块的朝向角度，扩大本技术的应用场景。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅
是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0036]图1为本技术实施例中深度相机的一种结构示意图；
[0037]图2为本技术实施例中深度相机的另一种结构示意图；
[0038]图3为本技术实施例中主机的爆炸示意图；
[0039]图4为本技术实施例中主机的内部结构示意图；
[0040]图5为本技术实施例中主机的俯视结构示意图；
[0041]图6为本技术实施例中主机的截面示意图；
[0042]图7为本技术实施例中外置投射器的爆炸示意图；
[0043]图8为本技术实施例中深度相机的模块示意图；以及
[0044]图9为本技术实施例中物品拣选系统的结构示意图。
[0045]图中：1为主机；101为处理控制模块；102为第一相机模块；103为内置投射器模块；104为RGB相机模块；105为第二相机模块；106为壳体；107为主机光学玻璃板；108为上盖；109为上盖密封垫；110为后盖密封垫；111为后盖；112为第一外置投射器接口；113为第二外置投射器接口；114为后盖散热齿；115为电源接口；116为网络接口；117为主机状态指示灯；118为安装支架；2为外置投射器模块；20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度相机，其特征在于，包括：主机；和至少一组外置投射器模块，每组所述外置投射器模块包括第一外置支架、第一外置投射器、第二外置支架以及第二外置投射器；其中，所述第一外置投射器通过所述第一外置支架连接所述主机的一侧面，所述第二外置投射器通过所述第二外置支架连接所述主机的二侧面；不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度。2.根据权利要求1所述的深度相机，其特征在于，所述主机的一端部设置第一相机模块，另一端部设置有第二相机模块；所述第一相机模块和所述第二相机模块之间的连线与所述第一外置投射器和所述第二外置投射器之间的连续呈十字交叉状态。3.根据权利要求2所述的深度相机，其特征在于，所述第一相机模块和所述第二相机模块之间设置有内置投射器模块和RGB相机模块。4.根据权利要求3所述的深度相机，其特征在于，所述主机包括壳体、上盖和后盖；所述壳体的前端面上设置有与所述第一相机模块相对应的第一光孔，与所述第二相机模块相对应的第二光孔，与内置投射器模块相对应的第三光孔，与RGB相机模块相对应的第四光孔；所述壳体的上端面与所述上盖可拆分连接；所述壳体的后端面与所述后盖可拆分连接。5.根据权利要求3所述的深度相机，其特征在于，所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块分别通过一安装支架可拆分的安装在所述主机的底板上。6.根据权利要求5所述的深度相机，其特征在于，所述第一相机模块、所述第二相机模块、所述内置投射器模块以及所述RGB相机模块能够通过所述安装支架进...

【专利技术属性】
技术研发人员：范明智，程传酉，苏公喆，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：