本公开涉及闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：获取闸机处的三维雷达点云和闸机类型；基于闸机类型，确定至少一个投影方向；基于至少一个投影方向，对三维雷达点云进行降维处理，获得三维雷达点云对应的一维栅格图形；基于一维栅格图形，确定闸机开度。由此，利用投影方式对三维雷达点云进行降维处理，以得到对应的一维栅格图形，无需进行直线或平面拟合，运行速度较快，场景鲁棒性好；该方法适用于任意基于阻碍方式控制通行的闸机均有效，可以较好的满足自动驾驶汽车要求；同时，该方法无需增加额外设备，无需提前标注训练，进一步降低成本。进一步降低成本。进一步降低成本。
【技术实现步骤摘要】
闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆
[0001]本公开涉及计算机视觉和3D目标检测
，尤其涉及一种闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
[0002]闸机几乎已经成为当前小区、高速、停车场等公共交通区域的标配，对于自动驾驶汽车而言，想要顺利的进出这些区域，快速、稳定且高精度的闸机检测是非常必要的。相关技术中，自动驾驶领域关于闸机检测方法主要有以下三类：
[0003]第一类，通过通信模块将闸机开度信息传输给自动驾驶车辆，此类方法需要在闸机内置闸机编码器或其他位置传感器；此类方法虽然较为准确，但是成本较高，依赖于通信系统，如果闸机没有安装相应的通信系统或通信系统延时故障等，则无法进行准确的闸机开度检测，使得自动驾驶车辆的使用场景大大受限。
[0004]第二类，基于相机的闸机开度检测方法。该类方法又可分为传统算法和深度学习方法的闸机检测；传统算法通过手工提取图像中的闸机特征，给出闸机的位置信息，但是相机图像受光照影响较大，手工特征设计不够鲁棒，稳定性较差，难以满足自动驾驶车辆的要求；深度学习方法基于多帧的图像输入，检测精度较高，但需要具有充分的数据进行训练，并且对场景敏感，更换场景后，往往需要重新训练才能给出较为准确的开度检测信息；此外，深度学习方法需要提前进行人工标注，成本较高，需要的算力也较高。
[0005]第三类，基于激光雷达点云的闸机开度检测方法，该类方法根据该帧激光雷达点云提取抬杆的特征信息检测出抬杆的存在概率和角度，从而判断抬杆状态以及是否允许通行；然而，该方法需要将激光雷达点云中的点在二维平面上进行直线拟合，如果闸机区域的环境较为复杂，直线拟合容易出错，例如拟合出多条直线，而且直线拟合的算法往往需要对点进行投票求解等操作，较为耗时；此外，该方法仅适用于平面内旋转式升降的抬杆，对于面状、异形、内外旋转或者推拉式闸机以及卷帘门式等通行闸机均不适用，难以实现准确的检测通行。
技术实现思路
[0006]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆。
[0007]第一方面，本公开提供了一种闸机开度检测方法，包括：
[0008]获取闸机处的三维雷达点云和闸机类型；
[0009]基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向；
[0010]基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形；
[0011]基于所述一维栅格图形，确定所述闸机开度。
[0012]可选地，所述基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向，包括：基于闸机类型，确
定第一投影方向和第二投影方向；
[0013]所述基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形，包括：
[0014]基于所述第一投影方向，对所述三维雷达点云进行投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的二维栅格图形；
[0015]基于所述第二投影方向，对所述二维栅格图形进行再次投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形。
[0016]可选地，所述基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向，包括：
[0017]基于闸机类型，确定第四投影方向；
[0018]所述基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形，包括：
[0019]基于预设第三方向，对所述三维雷达点云进行投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的二维栅格图形；
[0020]基于所述第四投影方向，对所述二维栅格图形进行再次投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形。
[0021]可选地，以闸机在水平面投影的中心点为原点建立三维坐标系，闸机在水平面投影的宽度方向为X轴，车辆通过闸机的前进方向为Y轴，竖直高度方向为Z轴；闸机类型包括旋转前后开合式和旋转上下开合式；
[0022]所述预设第三方向为X轴方向、Y轴方向、Z轴方向中的一个。
[0023]可选地，所述闸机类型为旋转前后开合式，当所述预设第三方向为X轴时，所述第四投影方向为Z轴；当所述预设第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为Z轴；当所述预设第三方向为Z轴时，所述第四投影方向X轴或Y轴。
[0024]可选地，所述闸机类型为旋转上下开合式，当所述预设第三方向为X轴时，所述第四投影方向为Y轴；当所述预设第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为X轴或Z轴；当所述预设第三方向为Z轴时，所述第四投影方向为Y轴。
[0025]可选地，以闸机在水平面投影的中心点为原点建立三维坐标系，闸机在水平面投影的宽度方向为X轴，车辆通过闸机的前进方向为Y轴，竖直高度方向为Z轴；闸机类型包括旋转前后开合式、旋转上下开合式和直线上下开合式；
[0026]所述预设第三方向为X轴方向或Y轴方向。
[0027]可选地，所述闸机类型为直线上下开合式，当所述预设第三方向为X轴时，所述第四投影方向为Y轴；当所述第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为X轴。
[0028]可选地，以闸机在水平面投影的中心点为原点建立三维坐标系，闸机在水平面投影的宽度方向为X轴、车辆通过闸机的前进方向为Y轴，竖直高度方向为Z轴，闸机类型包括旋转前后开合式、旋转上下开合式、直线上下开合式和直线左右开合式；
[0029]所述预设第三方向为Y轴方向。
[0030]可选地，所述闸机类型为直线左右开合式，当所述预设第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为Z轴。
[0031]可选地，所述一维栅格图形包括至少两个栅格，所述栅格的状态包括空闲状态和占据状态，所述基于所述一维栅格图形，确定所述闸机开度，包括：
[0032]o＝f
÷
b
×
100％；
[0033]其中，o表示闸机开度，b表示预设栅格数，f表示所述一维栅格图形中占据状态的栅格数或空闲状态的栅格数；
[0034]其中，针对闸机类型为直线上下开合式或直线左右开合式，f为所述一维栅格图形中空闲状态的栅格数；针对闸机类型为旋转前后开合式或旋转上下开合式，当闸机平行于所述一维栅格图形所在方向时，若闸机处于完全开放状态，则f为所述一维栅格图形中占据状态的栅格数，若闸机处于完全闭合状态，则f为所述一维栅格图形中空闲状态的栅格数。
[0035]可选地，所述对所述三维雷达点云进行降维处理之前，还包括：
[0036]将所述三维雷达点云在X轴和Y轴组成的第一平面内划分栅格；
[0037]基于所述三维雷达点云在Z轴方向的高程值和每个栅格内的滤波条件，将满足所述滤波条件的三维雷达点保留；
[0038]满足所述滤波条件包括：
[0039]所述三维雷达点云在Z轴方向的高程值大于或等于其所在栅格的第一滤波阈值；和/或，
[0040]所述三维雷达点云在Z轴方向的高程值与其所在栅格中的三维雷达点云在Z轴方向的最小高程值的差值大于或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种闸机开度检测方法，其特征在于，包括：获取闸机处的三维雷达点云和闸机类型；基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向；基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形；基于所述一维栅格图形，确定所述闸机开度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向，包括：基于闸机类型，确定第一投影方向和第二投影方向；所述基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形，包括：基于所述第一投影方向，对所述三维雷达点云进行投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的二维栅格图形；基于所述第二投影方向，对所述二维栅格图形进行再次投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述闸机类型，确定至少一个投影方向，包括：基于闸机类型，确定第四投影方向；所述基于所述至少一个投影方向，对所述三维雷达点云进行降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形，包括：基于预设第三方向，对所述三维雷达点云进行投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的二维栅格图形；基于所述第四投影方向，对所述二维栅格图形进行再次投影降维处理，获得所述三维雷达点云对应的一维栅格图形。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以闸机在水平面投影的中心点为原点建立三维坐标系，闸机在水平面投影的宽度方向为X轴，车辆通过闸机的前进方向为Y轴，竖直高度方向为Z轴；闸机类型包括旋转前后开合式和旋转上下开合式；所述预设第三方向为X轴方向、Y轴方向、Z轴方向中的一个；所述闸机类型为旋转前后开合式，当所述预设第三方向为X轴时，所述第四投影方向为Z轴；当所述预设第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为Z轴；当所述预设第三方向为Z轴时，所述第四投影方向X轴或Y轴；所述闸机类型为旋转上下开合式，当所述预设第三方向为X轴时，所述第四投影方向为Y轴；当所述预设第三方向为Y轴时，所述第四投影方向为X轴或Z轴；当所述预设第三方向为Z轴时，所述第四投影方向为Y轴。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其特征在于，所述一维栅格图形包括至少两...
【专利技术属性】
技术研发人员：程晓强，李金珂，黄先楼，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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