本发明专利技术提供一种基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据；自所述激光点云数据中提取面特征；响应于所述面特征与所述车辆的行驶方向符合第一约束条件，提取所述面特征的定位参数；根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征；根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。本发明专利技术基于集装箱实现港口区域的精确车辆定位。箱实现港口区域的精确车辆定位。箱实现港口区域的精确车辆定位。
【技术实现步骤摘要】
基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆定位领域，尤其涉及一种基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]目前，在港口物流领域，由于场景的多变以及全球定位系统的定位信号会经常丢失，因此，越来越多的车辆定位不再局限于使用SLAM(Simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)完成激光的点云建图，而是和乘用车类似，通过高精地图结合特征监测的思路完成在港口无人车的定位功能。
[0003]然而，由于港口场景中可能缺少车道线、路灯杆、墙体等比较具有代表性的固定特征，从而无法使用乘用车的定位方式来实现港口中的车辆定位。
[0004]由此，如何精确实现港口区域的车辆定位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种基于集装箱的车辆定位方法、装置、电子设备、存储介质，以精确实现港口区域的车辆定位。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供一种基于集装箱的车辆定位方法，包括：
[0007]获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据；
[0008]自所述激光点云数据中提取面特征；
[0009]响应于所述面特征与所述车辆的行驶方向符合第一约束条件，提取所述面特征的定位参数；
[0010]根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；
[0011]于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征；
[0012]根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。
[0013]在本申请的一些实施例中，所述获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据包括：
[0014]基于里程计数据对所述激光点云数据进行畸变校正。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述激光点云数据采用迭代卡尔曼滤波算法进行畸变校正。
[0016]在本申请的一些实施例中，所述自所述激光点云数据中提取面特征包括：
[0017]根据车辆的预定位信息，确定所述激光点云数据是否位于预设地图中的集装箱区域；
[0018]响应于所述激光点云数据位于预设地图中的集装箱区域，自所述激光点云数据中提取面特征。
[0019]在本申请的一些实施例中，所述自所述激光点云数据中提取面特征包括：
[0020]采用奇异值分解，自所述激光点云数据中提取一点云平面；
[0021]除所提取的点云平面外，对剩余的激光点云数据循环执行随机抽样一致性算法提取点云平面，直至提取出的点云平面内点小于第一数量阈值，或者剩余的激光点云数据中的点云小于第二数量阈值，其中，第一数量阈值小于第二数量阈值；
[0022]根据所述点云平面获得面特征。
[0023]在本申请的一些实施例中，所述第一约束条件为所述面特征平行或垂直于所述车辆的行驶方向。
[0024]在本申请的一些实施例中，根据所述面特征和所述车辆的行驶方向的法向量，确定所述面特征和所述车辆的行驶方向的相对位置关系。
[0025]在本申请的一些实施例中，所述定位参数为所述面特征的中心，所述根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置包括：
[0026]判断所述预设地图中是否存在与所述面特征的中心的距离小于第一距离阈值的的集装箱面中心；
[0027]若所述预设地图中存在与所述面特征的中心的距离小于第一距离阈值的的集装箱面中心，则判断所述面特征的最小外接矩形的中心点至边缘的宽度是否符合集装箱宽度范围，所述集装箱宽度范围根据所述预设地图中对应集装箱的尺寸确定；
[0028]若所述面特征的最小外接矩形的中心点至边缘的宽度符合集装箱宽度范围，则确定所述面特征对应一列集装箱，根据该列集装箱确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；
[0029]若所述面特征的最小外接矩形的中心点至边缘的宽度不符合集装箱宽度范围，则确定所述面特征对应多列集装箱，根据所述最小外接矩形的中心点至边缘的宽度确定所述面特征对应的集装箱的列数，根据多列列集装箱确定所述面特征对应的集装箱边缘位置。
[0030]在本申请的一些实施例中，若所述预设地图中不存在与所述面特征的中心的距离小于第一距离阈值的的集装箱面中心，则确定所述面特征对应多列集装箱，根据所述最小外接矩形的中心点至边缘的宽度确定所述面特征对应的集装箱的列数，根据多列列集装箱确定所述面特征对应的集装箱边缘位置。
[0031]在本申请的一些实施例中，所述根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置包括：
[0032]获取所述车辆的预定位信息的置信度；
[0033]响应于所述置信度大于设定置信度阈值，结合所述预定位信息、所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。
[0034]根据本申请的又一方面，还提供一种基于集装箱的车辆定位装置，包括：
[0035]激光点云数据获取模块，用于获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据；
[0036]面特征提取模块，用于自所述激光点云数据中提取面特征；
[0037]定位参数提取模块，用于响应于所述面特征与所述车辆的行驶方向符合第一约束条件，提取所述面特征的定位参数；
[0038]边缘位置确定模块，用于根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；
[0039]线特征提取模块，用于于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征；
[0040]定位模块，用于根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。
[0041]根据本专利技术的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0042]根据本专利技术的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0043]相比现有技术，本专利技术的优势在于：
[0044]由于集装箱在港口中的堆放是有序且较为精准的，因此，本申请通过设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据进行面特征的提取，基于面特征和预设地图识别该面特征是否对应集装箱，并基于面特征的尺寸参数确定对应集装箱的边缘位置，从而于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征，由此，基于点云数据提取的面特征以及所述线特征，可以精确确定所述车辆的定位位置。
附图说明
[0045]通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
[0046]图1示出了根据本专利技术实施例的基于集装箱的车辆定位方法的流程图；
[0047]图2示出了根据本专利技术实施例的车辆与集装箱区域的示意图；
[0048]图3示出了根据本专利技术实施例的根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，包括：获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据；自所述激光点云数据中提取面特征；响应于所述面特征与所述车辆的行驶方向符合第一约束条件，提取所述面特征的定位参数；根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置；于所述集装箱边缘位置提取所述激光点云数据的线特征；根据所述面特征以及所述线特征，确定所述车辆的定位位置。2.如权利要求1所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述获取设置在车辆上的激光传感器的激光点云数据包括：基于里程计数据对所述激光点云数据进行畸变校正。3.如权利要求2所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述激光点云数据采用迭代卡尔曼滤波算法进行畸变校正。4.如权利要求1所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述自所述激光点云数据中提取面特征包括：根据车辆的预定位信息，确定所述激光点云数据是否位于预设地图中的集装箱区域；响应于所述激光点云数据位于预设地图中的集装箱区域，自所述激光点云数据中提取面特征。5.如权利要求1所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述自所述激光点云数据中提取面特征包括：采用奇异值分解，自所述激光点云数据中提取一点云平面；除所提取的点云平面外，对剩余的激光点云数据循环执行随机抽样一致性算法提取点云平面，直至提取出的点云平面内点小于第一数量阈值，或者剩余的激光点云数据中的点云小于第二数量阈值，其中，第一数量阈值小于第二数量阈值；根据所述点云平面获得面特征。6.如权利要求1所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述第一约束条件为所述面特征平行或垂直于所述车辆的行驶方向。7.如权利要求6所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，根据所述面特征和所述车辆的行驶方向的法向量，确定所述面特征和所述车辆的行驶方向的相对位置关系。8.如权利要求1所述的基于集装箱的车辆定位方法，其特征在于，所述定位参数为所述面特征的中心，所述根据所述定位参数以及预设地图，确定所述面特征对应的集装箱边缘位置包括：判断所述预设地图中是否存在与所述面特征的中心的距离小于第一距离阈值的的集装箱面中心；若所述预设地图中存在与所述面特征的中心的距离小于第一距离阈值的的集装箱面中心，则判断所述面特征的最...
【专利技术属性】
技术研发人员：张波，周小凯，马培立，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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