机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质，所述方法包括：控制机器人行驶至预设锚点位置；控制机器人以预设旋转方向旋转，以将机器人旋转到第二侧与充电桩对齐；机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在机器人的第二侧的充电电极；第一侧与第二侧相对设置；在通过感应传感器检测到机器人旋转到第二侧与充电桩对齐时，控制机器人停止旋转并向后直行；在检测到充电电极与充电桩匹配接触之后，控制机器人停止运动并执行充电操作。本发明专利技术可实现机器人的自动回充，且在机器人完成充电之后，机器人可以直接朝向第一侧直接前进以脱离与充电桩的接触，从而避免与障碍物发生碰撞，该机器人结构简单，节省了成本。了成本。了成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，机器人越来越广泛地应用于各个领域中，在机器人的移动过程中，需要使用传感器探测障碍物等以进行自动避障，同时，机器人都拥有自动回充(自动回到充电桩所在位置并通过该充电桩完成充电)的需求,也即，需要将充电电极准确贴合对接在充电桩上以完成充电。现有技术中，通常将感应器和充电电极同时设置在机器人的前侧，如此，在机器人完成充电时，机器人需要后退以脱离与充电桩的连接，此时，感应器无法对机器人的后退过程进行探测，极有可能在后退时与障碍物或人员发生撞击，甚至可能发生安全事故。现有技术中也存在通过在机器人的后侧再加装传感器，例如激光雷达，以探测后退过程的方案，但该方案将会增加机器人成本，且增加机器人体积，并使得机器人结构更为复杂。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质，以解决机器人后退时无法通过仅在前侧安装的感应器对机器人的后退过程进行探测的问题。
[0004]一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述机器人还包括均与所述处理器通信连接的感应传感器和充电电极；所述感应传感器设置在机器人的第一侧，所述充电电极设置在所述机器人的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对设置；所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
[0005]接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；
[0006]控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；
[0007]在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；
[0008]在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。
[0009]一种机器人自动回充方法，包括：
[0010]接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；
[0011]控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；所述机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在所述机器人的第二
侧的充电电极；所述第一侧与所述第二侧相对设置；
[0012]在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；
[0013]在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。
[0014]一种控制装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机可读指令；所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现上述机器人自动回充方法。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述机器人自动回充方法。
[0015]上述机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质，所述方法包括：接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；所述机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在所述机器人的第二侧的充电电极；所述第一侧与所述第二侧相对设置；在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。
[0016]本专利技术实施例中，无需额外在机器人上加装其他感应传感器，仅需要通过分别设置在机器人上相对的第一侧和第二侧的充电电极和感应传感器，即可实现机器人的自动回充，同时还可以在机器人通过充电电极完成充电之后，使得机器人朝向第一侧直接前进以脱离与充电桩的接触，从而避免与障碍物发生碰撞的有益效果，其结构简单，节省了成本；并且，本专利技术实施例还解决了将感应传感器和充电电极设置在同一侧时所带来的安装空间拥挤的问题，且充电电极和感应器之间不会发生相互干涉，提升了检测精度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术一实施例中机器人的示意图；
[0019]图2是本专利技术一实施例中机器人自动回充方法的流程图。
[0020]图3是本专利技术一实施例中机器人自动回充方法的步骤S10的流程图。
[0021]图4是本专利技术一实施例中机器人自动回充方法的步骤S20的流程图。
[0022]图5是本专利技术一实施例中机器人自动回充方法的步骤S30的流程图。
[0023]图6是本专利技术一实施例提供的机器人的结构示意图。
[0024]图7是本专利技术一实施例提供的机器人的第一侧和第二侧的示意图。
[0025]图8是本专利技术另一实施例提供的机器人的第一侧和第二侧的示意图。
[0026]图9是本专利技术一实施例中机器人第一侧与充电桩对齐时的示意图。
[0027]图10是本专利技术一实施例中机器人处于里程起始位姿时的示意图。
[0028]说明书中的附图标记如下：
[0029]1、充电电极；2、感应传感器；21、激光雷达；3、第一侧；4、第二侧；5、底盘；6、机器人本体；100、机器人；200、充电桩；300、探测范围；F、充电桩的前方。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]在一个实施例中，提供了一种机器人，该机器人的结构图可以如图1和图6所示。该机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该机器人的数据库用于存储与其对应的机器人自动回充方法所使用到的数据。该机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种机器人自动回充方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。在一可选实施例中，机器人还可以包括输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述机器人还包括均与所述处理器通信连接的感应传感器和充电电极；所述感应传感器设置在机器人的第一侧，所述充电电极设置在所述机器人的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对设置；所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处；控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐；在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行；在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述接收充电指令之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：实时检测所述机器人的电池电量；在所述电池电量低于预设电量阈值时，生成所述充电指令。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述接收充电指令，包括：接收与所述处理器通信连接的智能终端发送的充电指令，所述充电指令在所述智能终端上的预设充电按键被触发时生成。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在控制机器人行驶至预设锚点位置之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：获取所述充电桩在所述机器人所处的世界地图中的位置区域；控制所述机器人行驶至所述位置区域中，通过感应传感器识别所述充电桩；在识别到所述充电桩时，获取所述充电桩的位姿信息，并根据所述位姿信息确定预设锚点位置。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述通过感应传感器识别所述充电桩，包括：获取所述充电桩的预设形态特征；控制所述感应传感器在所述位置区域中进行实时探测，以获取所述感应传感器的探测范围内的第一特征数据；在所述第一特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度大于或等于第一预设阈值时，确认识别到所述充电桩；和/或在所述第一特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度小于所述第一预设阈值时，继续控制所述感应传感器在所述位置区域中进行实时探测。6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐之前，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现将机器人的第一侧调整至与所述充电桩对齐；所述将机器人的第一侧调整至与所述充电桩对齐具体包括：
获取机器人抵达所述预设锚点位置时的第一位姿；根据所述第一位姿确定第一调整角度和第二调整角度，所述第一调整角度是指所述机器人顺时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐所对应的旋转角度；所述第二调整角度是指所述机器人逆时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐所对应的旋转角度；在所述第一调整角度小于或等于所述第二调整角度时，控制所述机器人以顺时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐；在所述第一调整角度大于所述第二调整角度时，控制所述机器人以逆时针旋转至第一侧与所述充电桩对齐。7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感应传感器包括与所述处理器通信连接的激光雷达；所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括：通过所述激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据；在检测到所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围时，根据所述感应数据确定旋转定位角度，并将机器人的当前位姿记录为里程起始位姿；所述旋转定位角度是指机器人从所述里程起始位姿转动到第二侧对齐所述充电桩所对应的旋转角度；实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，并在所述里程旋转角度达到所述旋转定位角度时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述通过激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据，包括：在所述机器人以预设旋转方向旋转的过程中，在所述激光雷达的探测范围内实时探测第二特征数据；获取所述充电桩的预设形态特征；在所述第二特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度大于或等于第二预设阈值时，确认所述充电桩并未超出所述激光雷达的探测范围；在所述第二特征数据与所述预设形态特征之间的匹配度小于所述第二预设阈值时，确认所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围。9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述根据所述感应数据确定旋转定位角度，包括：根据所述充电桩的宽度、所述预设距离和所述激光雷达的水平视角范围确定目标旋转角度；自所述感应数据中获取所述机器人的当前位姿，根据所述当前位姿确定第一预估旋转角度；在所述第一预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第一偏差角度在预设偏差范围内时，将所述第一预估旋转角度确定为旋转定位角度。10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：在所述第一预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第一偏差角度超出预设偏差范围时，根据所述第一偏差角度将所述机器人的当前位姿调整至目标位姿；
在与所述目标位姿对应的第二预估旋转角度与所述目标旋转角度之间的第二偏差角度在预设偏差范围内时，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊安，陈俊伟，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：