地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能家居技术领域，具体涉及一种地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质。本发明专利技术旨在解决自主移动设备在不同阻力材质上的移动速度不同而导致其工作效率低的问题。本发明专利技术的自主移动设备识别地面材质的识别方法包括：向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取自主移动设备的实际旋转角度；根据预设旋转角度和实际旋转角度确定地面材质。使得自主移动设备自动识别不同材质地面，并基于不同材质地面执行不同的功能或工作模式，或基于不同材质地面自动设置不同的设定速度，使自主移动设备无论在何种材质地面上运行都可达到基本一致的实际行进速度，从而保证自主移动设备的工作效率。动设备的工作效率。动设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能家居
，尤其涉及一种地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]自主移动设备是指在设定区域内自主执行预设任务的智能移动设备，目前自主移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴性移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)。这些服务类机器人具有省时省力、操作方便的优点，使人们摆脱了繁琐的劳动，为人们赢得了更多的休息和娱乐时间，提升了人们的生活舒适度。
[0003]但是，现有的自主移动设备在提供给人们便利的同时，也存在着一些问题，比如现在室内地面材质多样，有的是木质地板，有的是大理石或瓷砖地面，有的铺有或硬或软、或长毛或短毛的地毯，有的则是多种材质的混合使用；不同的地面材质对自主移动设备的运动单元(比如轮组)有不同的阻力，会影响自主移动设备的行进速度，使其码盘、陀螺仪、加速度计等测量运动参数的传感器出现计算偏差，导致其位移、角度、速度、角速度、加速度等的测量值与实际值有较大误差，导致自主移动设备不能按照预定的指令达到预定的位置，会影响自主移动设备的工作效率，甚至影响自主移动设备在室内空间运行的定位、建图、导航等功能的准确性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质，以解决自主移动设备在不同阻力材质上的移动速度不同而导致其工作效率低的技术问题。
[0005]本专利技术实施例提供了一种自主移动设备识别地面材质的识别方法，包括：向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取自主移动设备的实际旋转角度；比较实际旋转角度与预设旋转角度，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度大于第一预设角度，确定地面材质为低阻力材质；和/或，若实际旋转角度小于第一预设角度，确定地面材质为高阻力材质；其中，第一预设角度小于预设旋转角度
[0006]本专利技术实施例还提供了一种自主移动设备识别地面材质的识别方法，包括：向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取自主移动设备的实际旋转角度；比较实际旋转角度与预设旋转角度，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差，确定地面材质为高阻力材质；和/或，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值小于第一预设角度差，确定地面材质为低阻力材质。
[0007]在可以包括上述实施例的一些实施例中，该识别方法还包括：若地面材质为高阻力材质，则将自主移动设备的设定速度设置为：V
设定
＝K
×
V
目标
；其中，V
设定
为设定速度；V
目标
为目标速度；K为系数，且K>1；并且，若实际旋转角度大于第二预设角度，或，若实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差且小于第二预设角度差，则K＝A
×
(α
‑
β)，α为预设旋转角度，β为实际旋转角度；A为常数；或，若实际旋转角度小于第二预设角度，或，若实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第二预设角度差，则K＝A
×
Δ2，其中，Δ2为第二预设角度差；A为常数；其中，第二预设角度小于第一预设角度；第二预设角度差大于第一预设角度差；目标速度为控制指令中要求自主移动设备在地面上达到的运行速度；设定速度为为使自主移动设备在地面上达到目标速度，控制指令中命令自主移动设备的运动单元达到的速度。
[0008]在可以包括上述实施例的一些实施例中，该识别方法还包括：若确定地面材质为高阻力材质，则增加自主移动设备的工作功率和/或将工作模式设置为强力工作模式；和/或，若确定地面材质为低阻力材质，则保持自主移动设备的工作功率和/或将工作模式设置为普通或静音工作模式。
[0009]本专利技术实施例还提供了一种自主移动设备行进速度的控制方法，包括：向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取自主移动设备的实际旋转角度；比较实际旋转角度与预设旋转角度，若实际旋转角度小于第一预设角度，或，若实际旋转角度小于预设旋转角度且实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差，则将自主移动设备的设定速度设置为：V
设定
＝K
×
V
目标
；其中，V
设定
为设定速度；V
目标
为目标速度；K为系数，且K>1；目标速度为控制指令中要求自主移动设备在地面上达到的运行速度；设定速度为为使自主移动设备在地面上达到目标速度，控制指令中命令自主移动设备的运动单元达到的速度；并且，若实际旋转角度大于第二预设角度，或，若实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差且小于第二预设角度差，则K＝A
×
(α
‑
β)，其中，α为预设旋转角度，β为实际旋转角度；A为常数；若实际旋转角度小于第二预设角度，或，若实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第二预设角度差，则K＝A
×
Δ2，其中，Δ2为第二预设角度差；A为常数；其中，第一预设角度小于预设旋转角度；第二预设角度小于第一预设角度；第二预设角度差大于第一预设角度差；控制方法还包括：控制自主移动设备在地面上以目标速度运行。
[0010]本专利技术实施例还提供了一种自主移动设备识别地面材质的识别装置，包括：命令模块，用于向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；
[0011]获取模块，用于获取自主移动设备的实际旋转角度；
[0012]确定模块，用于比较实际旋转角度与预设旋转角度，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度大于第一预设角度，确定地面材质为低阻力材质；和/或，若实际旋转角度小于第一预设角度，确定地面材质为高阻力材质；其中，第一预设角度小于预设旋转角度。
[0013]本专利技术实施例还提供了一种自主移动设备识别地面材质的识别装置，包括：命令模块，用于向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；
[0014]获取模块，用于获取自主移动设备的实际旋转角度；
[0015]确定模块，用于比较实际旋转角度与预设旋转角度，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差，确定地面材质为高阻力材质；和/或，若实际旋转角度小于预设旋转角度，且实际旋转角度与预设旋转角度的差值的绝对值小于第一预设角度差，确定地面材质为低阻力材质。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备识别地面材质的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：向所述自主移动设备发出控制指令，所述控制指令包括命令所述自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取所述自主移动设备的实际旋转角度；比较所述实际旋转角度与所述预设旋转角度，若所述实际旋转角度小于所述预设旋转角度，且所述实际旋转角度大于第一预设角度，确定所述地面材质为低阻力材质；和/或，若所述实际旋转角度小于所述第一预设角度，确定所述地面材质为高阻力材质；其中，所述第一预设角度小于所述预设旋转角度。2.一种自主移动设备识别地面材质的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括：向所述自主移动设备发出控制指令，所述控制指令包括命令所述自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取所述自主移动设备的实际旋转角度；比较所述实际旋转角度与所述预设旋转角度，若所述实际旋转角度小于所述预设旋转角度，且所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差，确定所述地面材质为高阻力材质；和/或，若所述实际旋转角度小于所述预设旋转角度，且所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值小于第一预设角度差，确定所述地面材质为低阻力材质。3.根据权利要求1或2所述的自主移动设备识别地面材质的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：若所述地面材质为高阻力材质，则将所述自主移动设备的设定速度设置为：V
设定
＝K
×
V
目标
；其中，V
设定
为所述设定速度；V
目标
为目标速度；K为系数，且K&gt;1；并且，若所述实际旋转角度大于第二预设角度，或，若所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差且小于第二预设角度差，则K＝A
×
(α
‑
β)，α为所述预设旋转角度，β为所述实际旋转角度；A为常数；或，若所述实际旋转角度小于所述第二预设角度，或，若所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第二预设角度差，则K＝A
×
Δ2，其中，Δ2为第二预设角度差；A为常数；其中，所述第二预设角度小于所述第一预设角度；所述第二预设角度差大于所述第一预设角度差；所述目标速度为所述控制指令中要求所述自主移动设备在地面上达到的运行速度；所述设定速度为为使所述自主移动设备在地面上达到所述目标速度，所述控制指令中命令所述自主移动设备的运动单元达到的速度。4.根据权利要求1或2所述的自主移动设备识别地面材质的识别方法，其特征在于，所述识别方法还包括：若确定所述地面材质为高阻力材质，则增加所述自主移动设备的工作功率和/或将工作模式设置为强力工作模式；和/或，若确定所述地面材质为低阻力材质，则保持自主移动设备的工作功率和/或将工作模式设置为普通或静音工作模式。5.一种自主移动设备行进速度的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
向所述自主移动设备发出控制指令，所述控制指令包括命令所述自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取所述自主移动设备的实际旋转角度；比较所述实际旋转角度与所述预设旋转角度，若所述实际旋转角度小于第一预设角度，或，若所述实际旋转角度小于所述预设旋转角度且所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差，则将所述自主移动设备的设定速度设置为：V
设定
＝K
×
V
目标
；其中，V
设定
为所述设定速度；V
目标
为目标速度；K为系数，且K&gt;1；所述目标速度为所述控制指令中要求所述自主移动设备在地面上达到的运行速度；所述设定速度为为使所述自主移动设备在地面上达到所述目标速度，所述控制指令中命令所述自主移动设备的运动单元达到的速度；并且，若所述实际旋转角度大于第二预设角度，或，若所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第一预设角度差且小于第二预设角度差，则K＝A
×
(α
‑
β)，其中，α为所述预设旋转角度，β为所述实际旋转角度；A为常数；若所述实际旋转角度小于第二预设角度，或，若所述实际旋转角度与所述预设旋转角度的差值的绝对值大于第二预设角度差，则K＝A
×
Δ2，其中，Δ2为第二预设角度差；A为常数；其中，所述第一预设角度小于所述预设旋转角度；所述第二预设角度小于所述第一预设角度；所述第二预设角度差大于所述第一预设角度差；所述控制方法还包括：控制所述自主移动设备在地面上以所述目标速度运行。6.一种自主移动设备识别地面材质的识别装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘章林，田武林，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：