【技术实现步骤摘要】
自主移动设备、操作方法和存储介质
[0001]本公开属于自主移动设备领域，尤其涉及自主移动设备
、
操作方法和存储介质
。
技术介绍
[0002]近年来，例如清洁机器人的自主移动设备得到了快速发展
。
清洁机器人能够自主地导航并移动，以沿特定路线完成清洁工作
。
拖地机是清洁机器人的典型类别
。
拖地机底部设置有一个或多个旋转的或振动的拖布盘，在拖地机行进过程中进行对地面的清洗
。
清洁机器人典型地沿工作路径连续行进，这种清洁方式下工作路径上的每一处地面典型地只由清洁机器人经过一次，难以满足厨房等重污染区域的清洁要求
。
[0003]另外，当拖布盘工作时，在拖地机行进过程中会对地面施加不同方向的力，由于力的作用是相互的，这个施加到地面上的力可能会使拖地机打滑或偏转，从而对拖地机运动方向和运动距离造成偏移误差；同时由于拖地机向地面喷水会造成地面湿滑使得拖地机的打滑现象加剧，也会进一步增加拖地机的偏移误差
。
上述误差的累积会造成拖地机的定位和导航不准确
。
技术实现思路
[0004]本公开的目的在于克服或至少减轻上述现有技术存在的不足，提供一种自主移动设备
、
操作方法和存储介质
。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种自主移动设备的操作方法，用于控制所述自主移动设备沿工作路线行进，所述方法包括：第一旋转步骤，用于使所述自主移动设备在所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种自主移动设备的操作方法，用于控制所述自主移动设备沿工作路线行进，其特征在于，所述方法包括：第一旋转步骤，用于使所述自主移动设备在所述工作路线上的第一点位处朝向第一方向旋转第一角度，第一行进步骤，用于使所述自主移动设备行进至所述工作路线上的第二点位，第二旋转步骤，用于使所述自主移动设备在所述第二点位处朝向第二方向旋转第二角度，以及第二行进步骤，用于使所述自主移动设备继续沿所述工作路线行进，其中，所述第一旋转步骤
、
所述第一行进步骤
、
所述第二旋转步骤和所述第二行进步骤被配置为循环，并且所述方法包括重复地执行所述循环
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相反，以及所述自主移动设备在从所述第一旋转步骤之前到所述第二旋转步骤之后的时间段期间，在所述第一方向上的总旋转角度与在所述第二方向上的总旋转角度相等
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作路线包括以下中的至少一种路线构成单元：沿直线行进
、
沿曲线行进
、
以及响应于传感器检测到障碍物时的转向
。4.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自主移动设备在所述第一行进步骤中沿直线行进第一距离，并且在所述第二行进步骤中沿直线行进第二距离
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一角度和所述第二角度各自等于
360
度的正整数倍
。6.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一角度和所述第二角度均为
180
度的奇数倍
。7.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离各自小于或等于所述自主移动设备的工作宽度
。8.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行进步骤中行进的距离为零，所述第二旋转步骤包括：使所述自主移动设备先朝向所述第二方向旋转第三角度，再使所述自主移动设备朝向所述第一方向旋转第四角度，其中，所述第三角度大于所述第四角度，以及所述第二角度等于所述第三角度和所述第四角度的差
。9.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行进步骤还包括：第三行进步骤，用于使所述自主移动设备沿直线行进第三距离至第三点位，第三旋转步骤，用于使所述自主移动设备在所述第三点位处朝向所述第一方向旋转第三角度，第四行进步骤，用于使所述自主移动设备沿直线行进第四距离至第四点位，其中，所述第三点位和所述第四点位在所述工作路线的两侧，并且所述第三点位和所述第四点位在所述工作路线上的投影位于所述第一点位和所述第二点位之间，第四旋转步骤，用于使所述自主移动设备在所述第四点位处朝向所述第二方向旋转第四角度，以及第五行进步骤，用于使所述自主移动设备沿直线行进第五距离至所述第二点位，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘章林，张韡，柳青岩，迈克尔，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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