一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质，属于机器人路径规划技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质


[0001]本专利技术涉及一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质，属于机器人路径规划

。

技术介绍

[0002]室外移动机器人在各种领域中都有着广泛的应用，但在未经人工干预的情况下，机器人往往面临路径规划和安全循迹的挑战
。
现有的技术通常需要复杂的传感器和算法，以确保机器人在复杂的室外环境中安全行驶
。
因此，有必要提供一种更为简便且高效的方法，以帮助室外移动机器人准确遵循预先规划的路径，并在路径周围生成安全区域
。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的是提供了一种室外移动机器人系统和移动方法装置和介质，用于路径预先获取与安全循迹
。
[0004]本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：运动底盘，接收主机模块的命令，调整机器人位置；障碍物检测模块，获取机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径；
RTK
设备，用于获取高精度的位置和轨迹数据；路径规划模块，该模块用于获取路径数据和环境采集模块采集的的地形和障碍物信息，对机器人移动路径进行规划，通过获取地形和障碍物信息生成最优路径；路径比对与循迹模块，获取路径规划模块生成的最优路径和使用
RTK
设备测得的实时位置，并进行数据比对，并将对比结果信息发送至控制模块；电子围栏生成模块，用于根据当前路径生成特定宽度的安全区域，所述安全区域宽度与机器人宽度保持一定比例；控制模块，用于监控机器人的移动，实时处理路径比对和安全区域生成，控制机器人准确循迹沿着预定路径移动
。
[0005]优选的，所述路径数据通过地图导航应用获取
。
[0006]优选的，所述障碍物检测模块为激光雷达，通过激光传感器扫描机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径，机器人移动过程中所述激光雷达还用于扫描机器人与机柜或障碍物之间的距离，并将距离信息上传至控制模块
。
[0007]优选的，所述安全区域宽度与机器人宽度比例为
1∶3。
[0008]一种室外移动机器人移动方法，包括：采集机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径；路径规划模块获取路径数据和障碍物检测模块采集的的地形和障碍物信息；对机器人移动路径进行规划，生成最优路径；电子围栏生成模块根据当前路径生成特定宽度的安全区域，所述安全区域宽度与
一种室外移动机器人移动方法，包括：采集机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径；路径规划模块获取路径数据和障碍物检测模块采集的的地形和障碍物信息；对机器人移动路径进行规划，生成最优路径；电子围栏生成模块根据当前路径生成特定宽度的安全区域，所述安全区域宽度与机器人宽度保持一定比例；通过
RTK
设备获取高精度的位置和轨迹数据，根据最优路径和使用
RTK
设备测得的实时位置，并进行数据比对，将数据信息发送至控制模块，所述控制模块控制运动底盘根据比对结果调整位置，准确循迹沿着预定路径移动
。
[0018]本公开实施例提供一种室外移动机器人移动装置，包括处理器（
processor
）和存储器（
memory
）
。
可选地，该装置还可以包括通信接口（
Communication Interface
）和总线
。
其中，处理器
、
通信接口
、
存储器可以通过总线完成相互间的通信
。
通信接口可以用于信息传输
。
处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行上述实施例的室外移动机器人移动方法
。
[0019]此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中
。
[0020]存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序
、
计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令
/
模块
。
处理器通过运行存储在存储器中的程序指令
/
模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中室外移动机器人移动方法
。
[0021]存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统
、
至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等
。
此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器
。
[0022]本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述室外移动机器人移动方法
。
[0023]上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质
。
[0024]本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤
。
而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：
U
盘
、
移动硬盘
、
只读存储器（
ROM
，
Read
‑
Only Memory
）
、
随机存取存储器（
RAM
，
Random Access Memory
）
、
磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质
。
[0025]最后应说明的是：以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换
。
凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改
、
等同替换
、
改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种室外移动机器人系统，其特征在于，包括：运动底盘，接收主机模块的命令，调整机器人位置；障碍物检测模块，获取机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径；
RTK
设备，用于获取高精度的位置和轨迹数据；路径规划模块，该模块用于获取路径数据和环境采集模块采集的的地形和障碍物信息，对机器人移动路径进行规划，通过获取地形和障碍物信息生成最优路径；路径比对与循迹模块，获取路径规划模块生成的最优路径和使用
RTK
设备测得的实时位置，并进行数据比对，并将对比结果信息发送至控制模块；电子围栏生成模块，用于根据当前路径生成特定宽度的安全区域，所述安全区域宽度与机器人宽度保持一定比例；控制模块，用于监控机器人的移动，实时处理路径比对和安全区域生成，控制机器人准确循迹沿着预定路径移动
。2.
根据权利要求1所述的室外移动机器人系统，其特征在于，所述路径数据通过地图导航应用获取
。3.
根据权利要求1所述的室外移动机器人系统，其特征在于，所述障碍物检测模块为激光雷达，通过激光传感器扫描机器人运动过程中地形和障碍物，并将信息上传至路径规划模块规划路径，机器人移动过程中所述激光雷达还用于扫描机器人与机柜或障碍物之间的距离，并将...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海洋，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：