【技术实现步骤摘要】
一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人
[0001]本专利技术属于巡检机器人领域，涉及路线矫正技术，具体是一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人
。
技术介绍
[0002]在传统安防体系中，人防
+
物防是主要的防护手段，虽然技术上很容易实现，但是随着人口老龄化加重
、
劳动力成本飙升
、
安保人员流失率高等问题，传统安防已经难以适应现代安防需求
。
在“机器人
+
安防”的新概念的推动下，安防产业迎来新的发展契机，也赋予了智能安防新的血液
。
[0003]现有技术中的巡检机器人通常是在路线上设置若干个节点，然后在每一个节点对巡检机器人进行定位，然后根据定位分析结果对巡检机器人的路线偏离进行矫正；这种方式是通过统一化的程序设定，在中间节点进行校准的方式进行路线矫正，但是无法在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令，统一化的程序在漫长的行进路线中的出现偏差的概率大大升高；另外，巡检机器人在中间节点出现位置偏离时无法对巡检机器人作出偏离角分析，导致巡检机器人的位置偏离可以进行监测但是无法控制巡检机器人回到正常轨迹
。
[0004]针对上技术问题，本申请提出一种解决方案
。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，用于解决现有技术中的巡检机器人无法在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令的问题；
[0006]本专利技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，包括特征提取模块
、
指令处理模块
、
偏角检测模块以及控制器，所述特征提取模块
、
指令处理模块
、
偏角检测模块以及控制器依次进行通信连接；所述特征提取模块用于对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；将所有直行路段的路段特征发送至指令处理模块；所述指令处理模块用于对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，指令组包括主指令与副指令，通过副指令对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制；所述偏角检测模块用于对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析
。2.
根据权利要求1所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，主指令为巡检机器人行进至第一个直行路段终点时的控制指令，主指令用于对巡检机器人进行转向控制；副指令为巡检机器人行进至路段特征的距离值，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段
。3.
根据权利要求2所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制的具体过程包括：在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，对录像进行分解得到若干个检验图像，将包含有路段特征的检验图像标记为标识图像，将路段特征在标识图像中的面积值与行进图像中的面积值的差值的绝对值标记为标识图像的偏差值，将标识图像的偏差值与预设的偏差阈值进行比较：若偏差值小于偏差阈值，则判定巡检机器人进入到路段特征的标识区域，将对应标识图像标记为触发图像，将路段特征的标识区域与下一路段特征的距离值作为更新指令，并按照更新指令重新生成距离值，同时生成偏角检测信号并将偏角检测信号发送至偏角检测模块；若偏差值大于等于偏差阈值，则判定巡检机器人没有进入到路段特征的识别区域
。4.
根据权利要求3所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，偏角检测模块对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析的具体过程包括：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，对侧一摄像机与侧二摄像机的录像进行分解得到侧一图像与侧二图像，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，将检测值...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐国，苏丹，张新选，虞小湖，李蕴蕴，朱瑶，李阳阳，宛佳飞，
申请(专利权)人：安徽领云物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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