一种移动充电机器车的充电控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种移动充电机器车的充电控制系统，涉及移动充电技术领域，包括信息采集单元，以及与之连接处理模块，处理模块控制连接充电机器车；在充电机器车的选择方式为跟随充电时，充电机器车根据跟随者的特征进行识别，充电机器车随着跟随者的行动路径进行跟随移动本申请通过采用移动充电机器车，使得通过基站进行分配，将充电机器车根据其模式的选择，选择其跟随充电，即将充电机器车随着跟随者的移动进行移动，可以实现充电机器车跟随着使用者移动到待充电设备的位置上，利用充电机器车对待充电设备进行充电操作，能够解决由于车位不够导致的部分电车不能停放在停车位上，造成的停车场的负荷较大的问题，从而保证电车的充电较为方便

【技术实现步骤摘要】
一种移动充电机器车的充电控制系统


[0001]本专利技术涉及移动充电
，具体为一种移动充电机器车的充电控制系统
。

技术介绍

[0002]充电机器车是一种用于自动充电的机器人或者车辆，通常用于自动化仓库
、
物流中心
、
停车场等场所，为电动车辆或者移动设备提供充电服务
。
充电机器车的主要功能是根据预定的充电计划或者通过无线通信系统与电动车辆进行交互，自动将连接好的充电器输送到车辆并开始充电，部分充电机器车还具备对准充电插头和监测充电状态等功能
。
[0003]例如在申请号为
201711224104.0
的专利文件中，公开了一种移动充电机器人控制系统，并具体公开了在待充电设备行驶到充电站时，系统控制移动机器人携带充电单元移动到相应的位置对待充电设备进行充电，实现自动移动
、
自动寻找和自动化进行充电
。
[0004]在上述技术方案中，由于停车位的数量是一定的，车辆在停放时存在有停放不规则的现象或者当停放的车辆太多，使得部分车辆不能够停放在停车位上，部分车辆可能停放在停车位的边缘位置或者非停车场内，当发送定位给系统时，系统不能够根据尚未规划的区域进行路线安排，在充电车寻找充电位置时，由于路径的过长，车辆往来，以及行走环境的变化，致使充电车寻找位置的时间拉长，造成停车场的运营成本升高
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供了一种移动充电机器车的充电控制系统
。
[0006]本专利技术所解决的技术问题为：解决现有技术中，当车辆没有停放在停车位上，即部分车辆停放在停车位的边缘位置或者非停车场内，系统不能够根据尚未规划的区域安排充电行进路线，导致充电较为困难的问题
。
[0007]本专利技术可以通过以下技术方案实现：一种移动充电机器车的充电控制系统，包括信息采集单元，以及与之连接处理模块，处理模块控制连接充电机器车；
[0008]信息采集单元中存在有充电信息，充电信息基于模式选择模块得到，用于在使用者对模式选择模块进行操作时，选择充电位充电或者跟随充电；
[0009]处理模块获取信息采集单元中的充电信息，根据模式选择模块选择的模式控制充电机器车的出行方式；
[0010]在充电机器车的出行方式为充电位充电时，充电机器车根据滑行轨道移动到充电停车位，对待充电设备进行充电；
[0011]在充电机器车的选择方式为跟随充电时，充电机器车根据跟随者的特征进行识别，充电机器车随着跟随者的行动路径进行跟随移动
。
[0012]本专利技术的进一步技术改进在于：充电机器车上安装有用于检测充电机器车随人走动时距离的测距雷达，测距雷达分别安装在充电机器车的顶部
、
前方和后方；充电机器车上还安装有用于和跟随者手机蓝牙进行匹配的蓝牙模块
。
[0013]本专利技术的进一步技术改进在于：充电机器车上安装有用于获取跟随者外貌信息的
摄像头，摄像头定时对跟随者的外貌信息进行取样匹配，判断跟随者的外貌信息和初始跟随时的外貌信息是否一致，若一致，则判定继续跟随
。
[0014]本专利技术的进一步技术改进在于：还包括避让模块，避让模块基于测距雷达和处理模块对障碍物进行规避，充电机器车前方和后方的测距雷达获取障碍物与充电机器车的距离，判断障碍物是否对充电机器车的行进造成影响，若影响，则启动避让模块
。
[0015]本专利技术的进一步技术改进在于：避让模块的启动过程包括：获取充电机器车前方的测距雷达测到障碍距离为
QCJ
，获取充电机器车后方的测距雷达测到的障碍距离为
HCJ
，通过公式
KX
＝
(M
×
QCL+N
×
HCL)/TP
计算判断是否可以进行躲避，若
KX>
设定阈值时，则判断可以躲避，控制充电机器车向后方进行移动，直至避开障碍物位置，给跟随者发送信号
。
[0016]本专利技术的进一步技术改进在于：充电机器车的两侧分别安装有侧边距离传感器，获取充电机器车左侧的距离传感器测到的距离为
ZCJ
，获取充电机器车右侧的距离传感器测到的距离为
YCJ
，根据公式
PJJ
＝
(ZCJ+YCJ)/2
计算得到平均距离，当
PJJ<PL
时，则判定当前距离不可通过
。
[0017]本专利技术的进一步技术改进在于：充电机器车在充电结束后，根据返回方式选择自行返回模式或者带领返回模式
。
[0018]本专利技术的进一步技术改进在于：自行返回模式基于充电机器车当前的位置
、
基站的位置
、
充电机器车来时的路线规划，沿着来时路线返回，并计算从指令发出到返回基站的时间，在指令发出时间超过设定值且充电机器车没有返回基站时，发送充电机器车的位置信息给工作人员
。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
[0020]1、
本申请通过采用移动充电机器车，使得通过基站进行分配，将充电机器车根据其模式的选择，选择其跟随充电，即将充电机器车随着跟随者的移动进行移动，可以实现充电机器车跟随着使用者移动到待充电设备的位置上，利用充电机器车对待充电设备进行充电操作，此过程中，能够解决由于车位不够导致的部分电车不能停放在停车位上，造成的停车场的负荷较大的问题，从而保证电车的充电较为方便；且本申请中通过采用充电位充电的方式，即当电车停放在停车位上时，可以根据使用者的手动选择，选择充电位充电的方式，将充电机器车顺着滑行轨道进行移动，即基站能够直接将充电机器车进行传送到相应的充电位上，无须跟随，保证充电机器车的移动速度，从而保证电车的充电效率
。
[0021]2、
本申请通过采用测距雷达，即充电机器车顶部的测距雷达判断充电机器车和跟随者之间的距离，使得充电机器车能够随着跟随者进行移动，同时本申请中还包括有摄像头，能够对跟随者的外貌特征进行匹配，判断跟随者的外貌信息和初始状态是否一致，从而能够避免在跟随过程中出现跟随出错的问题，且本申请中通过手机蓝牙进行匹配，若蓝牙断开，则说明跟随出错，从而能够保证充电机器车跟随的稳定性和准确性
。
[0022]3、
本申请通过采用避让模块，即在使用时，可以根据充电机器车前方和后方的测距雷达获取忽然出现障碍物和充电机器车之间的距离，判断充电机器车是否可以进行后退避让，若可以进行避让，则充电机器车后退，并将避让的信息发送到跟随者的手机端，避免和跟随者之间蓝牙连接的断开，保证充电机器车在出现障碍时也能稳定的和跟随者连接
。
[0023]4、
本申请通过在充电机器车的两侧分别安装侧边距离传感器，获取充电机器左侧和右侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种移动充电机器车的充电控制系统，其特征在于：包括信息采集单元，以及与之连接处理模块，处理模块控制连接充电机器车；信息采集单元中存在有充电信息，充电信息基于模式选择模块得到，用于在使用者对模式选择模块进行操作时，选择充电位充电或者跟随充电；处理模块获取信息采集单元中的充电信息，根据模式选择模块选择的模式控制充电机器车的出行方式；在充电机器车的出行方式为充电位充电时，充电机器车根据滑行轨道移动到充电停车位，对待充电设备进行充电；在充电机器车的选择方式为跟随充电时，充电机器车根据跟随者的特征进行识别，充电机器车随着跟随者的行动路径进行跟随移动
。2.
根据权利要求1所述的一种移动充电机器车的充电控制系统，其特征在于，所述充电机器车上安装有用于检测充电机器车随人走动时距离的测距雷达，所述测距雷达分别安装在充电机器车的顶部
、
前方和后方；所述充电机器车上还安装有用于和跟随者手机蓝牙进行匹配的蓝牙模块
。3.
根据权利要求2所述的一种移动充电机器车的充电控制系统，其特征在于，所述充电机器车上安装有用于获取跟随者外貌信息的摄像头，所述摄像头定时对跟随者的外貌信息进行取样匹配，判断跟随者的外貌信息和初始跟随时的外貌信息是否一致，若一致，则判定继续跟随
。4.
根据权利要求2所述的一种移动充电机器车的充电控制系统，其特征在于，还包括避让模块，避让模块基于测距雷达和处理模块对障碍物进行规避，充电机器车前方和后方的测距雷达获取障碍物与充电机器车的距离，判断障碍物是否对充电机器车的行进造成影响，若影响，则启动避让模块
。5.
根据权利要求4所述的一种移动充电机器车的充电控制系统，其特征在于，避让模块的启动过程包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张奇志，刘啸，汪兴阁，朱永杰，张凌浩，
申请(专利权)人：黄山市万邦电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：