在杂乱环境中确定到车辆停靠位置的路径制造技术

本文公开了用于使自主驾驶车辆

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在杂乱环境中确定到车辆停靠位置的路径
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求了
2021
年4月
29
日提交的美国专利申请号为
US 17/244,420
的专利的优先权，该专利申请的公开全文通过引用并入本文
。

技术介绍

[0003]自主驾驶车辆
(AV)
可用作出租车
、
拼车服务
、
班车或用于接和
/
或送乘客或包裹的类似车辆
。
当
AV
在没有指定停车区域的位置
(
例如城市街道上的酒店或其他建筑物前面
)
执行上车或下车操作时，
AV
的导航系统必须确定道路上实施上车或下车的位置
。
在某些此类情况下，包裹或乘客尚未准备好，
AV
必须靠边停车，等待乘客或包裹为接站做好准备
。
在其他情况下，
AV
可能需要靠边停车，以便在
AV
等待时允许另一辆车通过
。
其他上车
/
下车位置可能没有停车区，而是需要在例如出租车排队车道或酒店入口前的车道的指定车道上停车
。
[0004]发生这种情况时，
AV
必须智能地选择停车和
/
或靠边停车位置
。
在某些情况下，
AV
在其行驶车道上停下来甚至短暂并排停车是可以接受的
。
在其他情况下，车辆可能需要停在路边或其他位置以避免交通堵塞，同时执行较长的上车或保持其位置的操作
。
这是个计算上具有挑战性的问题，特别是在杂乱的城市环境中，在该环境中可用的停车空间可能有限，并且在车辆实施任何操作之前必须考虑许多其他参与者
。
[0005]本文描述了旨在解决上述问题和
/
或其他问题的方法和系统
。

技术实现思路

[0006]本文描述了使自主驾驶车辆
(AV)
能够确定到达停车位置的路径的方法和系统
。AV
可以包括具有各种传感器的感知系统
、
运动控制系统和运动规划系统
。AV
确定期望停车位置
(DSL)
以及与服务请求相关的状态信息
。AV
使用
DSL
和状态信息来定义上车
/
下车间隔，该上车
/
下车间隔包括将
DSL
包含在内的道路区域
。AV
识别到
DSL
的路径，其中该路径穿过上车
/
下车间隔的至少一部分
。AV
使运动控制系统促使车辆沿着该路径朝向上车
/
下车间隔移动
。
在接近或到达上车
/
下车间隔时，
AV
使用感知系统的一个或多个传感器来确定对象是否正在遮挡
DSL。
如果没有对象遮挡
DSL
，则
AV
使运动控制系统促使车辆沿着该路径朝向
DSL
移动
。
但是，如果对象遮挡
DSL
，则
AV
识别备用停车位置
(ASL)。ASL
是上车
/
下车间隔内未被遮挡且满足一个或多个允许的停车位置标准的位置
。
然后，
AV
的运动控制系统会使车辆朝向
ASL
移动
。
[0007]在一些实施例中，为了识别上车
/
下车间隔内的
ASL
，
AV
先识别多个候选
ASL。
对于每个候选
ASL
，
AV
确定车辆停在该
ASL
处的成本
。
然后
AV
从候选
ASL
中选择具有最低确定成本的
ASL。
为了确定车辆停在
ASL
处的成本，
AV
可以确定
ASL
和
DSL
之间的距离
、
分配随着距离
DSL
的距离的增加而增加的成本系数
、
以及确定作为成本系数的函数的成本
。
此外或可选地，为了确定车辆停在
ASL
处的成本，对于每个候选
ASL
，
AV
可以：确定
ASL
与上车
/
下车间隔的起点之间的距离，分配随着距离起点的距离的增加而增加的成本系数，以及确定作为成
本系数的函数的成本
。
此外或可选地，为了确定车辆停在
ASL
处的成本，对于每个候选
ASL
，
AV
可以：使用感知系统来识别上车
/
下车间隔中的对象；识别上车
/
下车间隔中每个连续成对对象之间的间隙；对于位于间隙之一中的每个
ASL
，确定作为间隙尺寸的函数的成本系数，其中成本系数随着间隙尺寸的增加而减小；以及确定作为成本系数的函数的成本
。
[0008]在一些实施例中，为了定义上车
/
下车间隔，当服务请求包括下列请求中的任何一项时，
AV
可以要求
ASL
与
DSL
的距离不超过阈值距离：
(i)
接收超过阈值重量的包裹或
(ii)
搭载移动性受限的乘客
。
[0009]在一些实施例中，在移动到
DSL
或
ASL
之前，
AV
可以确定移动到
DSL
或
ASL
是否会对接近车辆的另一参与者施加大于阈值的成本
。
如果移动到
DSL
或
ASL
将对其他参与者施加大于阈值的成本，则系统选择上车
/
下车间隔中对其他参与者不会施加大于阈值的成本的不同的
ASL。
然后，系统使运动控制系统促使车辆移动到该不同的
ASL。
[0010]在一些实施例中，在移动到
DSL
或
ASL
之前，如果
AV
确定先前不存在的障碍物已进入
DSL
或
ASL
，则
AV
可以选择在上车
/
下车间隔中不包括障碍物的不同的
ASL。
然后，
AV
移动到该不同的
ASL。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于确定自主驾驶车辆到停车位置的路径的方法，所述方法包括：在接收到服务请求时由自主驾驶车辆
(AV)
的处理器进行下列操作：确定期望停车位置
(DSL)
和与所述服务请求相关的状态信息；使用所述
DSL
和所述状态信息来定义上车
/
下车间隔，所述上车
/
下车间隔包括将所述
DSL
包含在内的道路区域；识别到所述
DSL
的路径，其中所述路径穿过所述上车
/
下车间隔的至少一部分；使所述
AV
的运动控制系统促使所述
AV
沿着所述路径朝向所述上车
/
下车间隔移动；在接近或到达所述上车
/
下车间隔时，使用所述
AV
的感知系统的一个或多个传感器来确定对象是否正在遮挡所述
DSL
；以及下列中的任一个：在确定没有对象遮挡所述
DSL
时，使所述
AV
的所述运动控制系统促使所述
AV
沿着朝向所述
DSL
的路径移动，或在确定存在遮挡所述
DSL
的对象时，识别备用停车位置
(ASL)
，所述备用停车位置是位于所述上车
/
下车间隔内没有被遮挡且满足一个或多个允许停车位置标准的位置，并使所述
AV
的所述运动控制系统促使所述
AV
向所述
ASL
移动
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中识别所述上车
/
下车间隔内的所述
ASL
包括：识别多个候选
ASL
；对于每个所述候选
ASL
，确定所述
AV
停在所述
ASL
处的成本；以及从所述候选
ASL
中选择具有最低确定成本的
ASL。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，对于每个所述候选
ASL
，确定所述
AV
停在所述
ASL
处的成本包括：确定所述
ASL
和所述
DSL
之间的距离；为所述距离分配成本系数，其中所述成本系数随着距离所述
DSL
的距离的增加而增加；以及确定作为所述成本系数的函数的所述成本
。4.
根据权利要求2所述的方法，其中，对于每个所述候选
ASL
，确定所述
AV
停在所述
ASL
处的成本包括：确定所述
ASL
与所述上车
/
下车间隔的起点之间的距离；为所述距离分配成本系数，其中所述成本系数随着距离所述起点的距离的增加而增加；以及确定作为所述成本系数的函数的所述成本
。5.
根据权利要求2所述的方法，其中，对于每个所述候选
ASL
，确定所述
AV
停在所述
ASL
处的成本包括：通过所述
AV
的一个或多个传感器检测所述上车
/
下车间隔中的多个对象；识别所述上车
/
下车间隔中每个连续成对对象之间的间隙；对于位于所述间隙之一中的每个
ASL
，确定作为间隙尺寸的函数的成本系数，其中所述成本系数随着间隙尺寸增加而减小；以及确定作为所述成本系数的函数的所述成本
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中使用所述
DSL
和所述状态信息来定义所述上车
/
下
车间隔包括：响应于所述服务请求包括接收超过阈值重量的包裹或要搭载移动性受限的乘客而要求所述
ASL
与所述
DSL
的距离不超过阈值距离
。7.
根据权利要求1所述的方法，还包括，在使所述
AV
的所述运动控制系统促使所述
AV
移动到所述
DSL
或
ASL
之前：确定移动到所述
DSL
或所述
ASL
是否会对接近所述
AV
的另一参与者施加大于阈值的成本；以及响应于确定移动到所述
DSL
或所述
ASL
将对其他参与者施加大于阈值的成本时：选择所述上车
/
下车间隔中对所述其他参与者不会施加大于所述阈值的成本的不同的
ASL
，以及使所述
AV
的所述运动控制系统促使所述
AV
移动到所述不同的
ASL。8.
根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述
AV
移动到所述
DSL
或所述
ASL
之前：响应于确定之前不存在的障碍物已经进入所述
DSL
或所述
ASL
：选择在所述上车
/
下车间隔中不包括障碍物的不同的
ASL
，以及使所述
AV
的所述运动控制系统促使所述
AV
移动到所述不同的
ASL。9.
一种车辆，包括：包括多个传感器的感知系统；运动控制系统；以及运动规划系统，所述运动规划系统包括处理器和存储器，所述存储器包括配置为使所述处理器执行下列操作的编程指令：确定期望停车位置
(DSL)
和与服务请求相关的状态信息；使用所述
DSL
和所述状态信息来定义上车
/
下车间隔，所述上车
/
下车间隔包括将所述
DSL
包含在内的道路区域；识别到所述
DSL
的路径，其中所述路径穿过所述上车
/
下车间隔的至少一部分；使所述运动控制系统促使所述车辆沿着所述路径朝向所述上车
/
下车间隔移动；在接近或到达所述上车
/
下车间隔时，使用所述感知系统的一个或多个传感器来确定对象是否正在遮挡所述
DSL
；以及下列中的任一个：在确定没有对象遮挡所述
DSL
时，使所述运动控制系统促使所述车辆沿着朝向所述
DSL
的路径移动，或在确定存在遮挡所述
DSL
的对象时，识别备用停车位置
(ASL)
，所述备用停车位置是位于所述上车
/
下车间隔内没有被遮挡且满足一个或多个允许停车位置标准的位置，并使所述运动控制系统促使所述车辆向所述
ASL
移动
。10.
根据权利要求9所述的车辆，其中识别所述上车
/
下车间隔内的所述
ASL
的所述指令包括下列指令：识别多个候选
ASL
；对于每个所述候选
ASL
，确定所述车辆停在所述
ASL
处的成本；以及从所述候选
ASL
中选择具有最低确定成本的
ASL。11.
根据权利要求
10
所述的车辆，其中对于每个所述候选
ASL
，确定所述车辆停在所述
ASL
处的成本的所述指令包括下列指令：确定所述
ASL
和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉马德夫，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：