清洁机器人及建图误差消除方法技术

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及建图误差消除方法。其中，清洁机器人设有用于感测基站上感应元件的感测元件，该建图误差消除方法包括：控制清洁机器人由基站出发前行，并在前行过程中采集环境信息以建立地图，地图记录有基站的感应元件的地图位置坐标，作为第一地图位置坐标；当清洁机器人通过感测元件感测到基站上的感应元件时，确定清洁机器人当前位置在地图中的地图位置坐标，作为第二地图位置坐标；基于第一地图位置坐标和第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差。采用本发明专利技术，可以修正建立地图的偏差，提高所建立地图的质量。提高所建立地图的质量。提高所建立地图的质量。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及建图误差消除方法


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人及建图误差消除方法。

技术介绍

[0002]SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)导航方法是清洁机器人领域广泛采用的一种即时定位导航方法。基于该方法，清洁机器人可以一边移动一边建立地图。其中，在清洁机器人的移动过程中可以通过里程计数据、激光探测器和/或摄像头等采集的环境信息，计算出清洁机器人的当前位置坐标，根据清洁机器人移动过程中计算出的各个位置坐标可以构建地图。可见，计算出的位置坐标的准确性直接影响地图质量。在实际场景中，探测元件本身会存在一定误差，如硬件特性带来的误差、算法精确度带来的误差等，此类误差会使计算出的位置坐标也存在一定误差，由此会影响到所构建地图的准确性。而地图的好坏又会影响到清洁机器人行走路径的规划和调整。因此，如何消除地图中存在的误差成为一个需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人及建图误差消除方法，可以修正建立地图的偏差，提高所建立地图的质量。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的建图误差消除方法，所述清洁机器人设有用于感测基站上感应元件的感测元件，所述方法包括：
[0005]控制所述清洁机器人由基站出发前行，并在前行过程中采集环境信息以建立地图，所述地图记录有基站的感应元件的地图位置坐标，作为第一地图位置坐标；
[0006]当所述清洁机器人通过所述感测元件感测到基站上的感应元件时，确定所述清洁机器人当前位置在所述地图中的地图位置坐标，作为第二地图位置坐标；
[0007]基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差。
[0008]可选的，所述感应元件包括磁性感应元件和红外感应元件；所述感测元件包括：磁性感测元件和红外感测元件；
[0009]所述清洁机器人通过所述感测元件感测到基站上的感应元件，包括：
[0010]所述清洁机器人通过所述磁性感测元件感测到所述磁性感应元件，和/或，所述清洁机器人通过所述红外感测元件感测到所述红外感应元件。
[0011]可选的，基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差，包括：
[0012]基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正第二地图位置坐标，以将所述第二地图位置坐标向趋向于所述第一地图位置坐标的方向修正。
[0013]可选的，基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立
地图的偏差，包括：
[0014]基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标之间的差值，确定所述清洁机器人从所述基站移动到当前位置产生的位置总误差；
[0015]基于所述位置总误差，对清洁机器人从所述基站移动到当前位置所经过的各位置点的地图位置坐标进行修正。
[0016]可选的，基于所述位置总误差，对清洁机器人从所述基站移动到当前位置所经过的各位置点的地图位置坐标进行修正，包括：
[0017]确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例；
[0018]根据所述各位置点的误差分摊比例，确定所述各位置点的位置子误差；
[0019]根据所述各位置点的位置子误差，对所述各位置点的地图位置坐标进行修正。
[0020]可选的，确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例，包括：
[0021]获取所述各位置点的位置置信度，所述位置置信度用于表征相应位置点的地图位置坐标的准确度；
[0022]根据所述各位置点的位置置信度，确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例。
[0023]可选的，根据所述各位置点的位置置信度，确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例，包括：
[0024]确定所述各位置点的位置置信度之和；
[0025]根据所述各位置点的置信度与所述位置置信度之和的比值，确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例。
[0026]可选的，获取所述各位置点的位置置信度，包括：
[0027]获取清洁机器人在所述各位置点的探测激光信息；
[0028]确定机器人在所述各位置点的探测激光信息分别与所述地图的重合度值；
[0029]根据各位置点分别对应的所述重合度值，确定清洁机器人在所述各位置点的位置置信度。
[0030]可选的，确定机器人在所述各位置点的探测激光信息分别与所述地图的重合度值，包括：
[0031]根据清洁机器人在所述各位置点的探测激光信息，确定清洁机器人在所述各位置点分别发射的第一激光点个数以及在各位置点所发射激光与所述地图重合的第二激光点个数；
[0032]根据所述各位置点分别对应的第二激光点个数与第一激光点个数的比值，确定所述各位置点分别对应的重合度值。
[0033]第二方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人，包括：
[0034]感测元件，用于感测基站上的感应元件；
[0035]控制元件，用于控制所述清洁机器人由基站出发前行，并在前行过程中采集环境信息以建立地图，所述地图记录有基站的感应元件的地图位置坐标，作为第一地图位置坐标；当所述控制元件通过所述感测元件感测到基站上的感应元件时，确定所述清洁机器人当前位置在所述地图中的地图位置坐标，作为第二地图位置坐标；基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差。
[0036]本专利技术实施例方案中，清洁机器人设置有感测元件，基站设置有感应元件。清洁机器人从基站出发前行并建立地图，该地图记录有感应元件的地图位置坐标，即第一地图位置坐标。当清洁机器人通过感测元件感测到感应元件时，说明清洁机器人再次回到基站，此时记录清洁机器人在当前位置的地图位置坐标，即第二地图位置坐标。理论上，第二地图位置坐标应该等于或者近似等于第一地图位置坐标，因此，可以基于第一地图位置坐标和第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差，以提高所构建地图的质量。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本专利技术实施例提供的一种支持机器人自动回洗的系统结构示意图；
[0039]图2为本专利技术实施例提供的一种基站的结构示意图；
[0040]图3为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
[0041]图4为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人建图误差示意图；
[0042]图5为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人建图效果对比图；
[0043]图6为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的建图误差消除方法流程图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的建图误差消除方法，其特征在于，所述清洁机器人设有用于感测基站上感应元件的感测元件，所述方法包括：控制所述清洁机器人由基站出发前行，并在前行过程中采集环境信息以建立地图，所述地图记录有基站的感应元件的地图位置坐标，作为第一地图位置坐标；当所述清洁机器人通过所述感测元件感测到基站上的感应元件时，确定所述清洁机器人当前位置在所述地图中的地图位置坐标，作为第二地图位置坐标；基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感应元件包括磁性感应元件和红外感应元件；所述感测元件包括：磁性感测元件和红外感测元件；所述清洁机器人通过所述感测元件感测到基站上的感应元件，包括：所述清洁机器人通过所述磁性感测元件感测到所述磁性感应元件，和/或，所述清洁机器人通过所述红外感测元件感测到所述红外感应元件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差，包括：基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正第二地图位置坐标，以将所述第二地图位置坐标向趋向于所述第一地图位置坐标的方向修正。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标的关系，修正建立地图的偏差，包括：基于所述第一地图位置坐标和所述第二地图位置坐标之间的差值，确定所述清洁机器人从所述基站移动到当前位置产生的位置总误差；基于所述位置总误差，对清洁机器人从所述基站移动到当前位置所经过的各位置点的地图位置坐标进行修正。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述位置总误差，对清洁机器人从所述基站移动到当前位置所经过的各位置点的地图位置坐标进行修正，包括：确定所述各位置点对所述位置总误差的分摊比例；根据所述各位置点的误差分摊比例，确定所述各位置点的位置子误差；根据所述各位置点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，何洋，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：