机械臂及其关节模组制造技术

本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括驱动组件、制动组件和第一弹性件，驱动组件包括输出轴、上轴承座和上轴承，上轴承的内圈和外圈分别与输出轴和上轴承座连接，制动组件与输出轴连接，并将第一弹性件压持在上轴承的外圈上，也即制动组件兼作相关技术中的压环，这样不仅可以将下轴承和上轴承的游隙控制在合理的范围之内，还可以省掉压环，从而使得关节模组在结构上更加紧凑，并降低关节模组的成本。组的成本。组的成本。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及其关节模组


[0001]本申请涉及机械臂的
，具体是涉及机械臂及其关节模组。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，生产制造不仅需要机械臂取代单调、重复性高、危险性强的工作，以提高自动化程度，降低人力成本，还需要机械臂与操作人员实现人机协作，以协同完成更加高难度、更加复杂、更加高精度的特殊任务。因此，机械臂的关节模组中驱动组件的性能及其可靠性就显得尤为重要。基于此，驱动组件的输出轴上一般会装设轴承，且轴承会预留一定的游隙，以兼顾输出轴的转动及其可靠性。因为，如果前述游隙过小，则容易导致输出轴转动困难；反之，如果前述游隙过大，则容易导致输出轴转动不够平稳(例如“窜动”)。为此，相关技术一般会通过额外的压环将一弹性件压持在轴承的外圈上，以将轴承的游隙控制在合理的范围之内。然而，由于压环的引入，不仅会增加关节模组的成本，而且不利于缩小关节模组的轴向尺寸，因为压环具有一定的厚度。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种机械臂的关节模组，关节模组包括驱动组件、制动组件和第一弹性件，驱动组件包括输出轴、上轴承座和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括驱动组件、制动组件和第一弹性件，所述驱动组件包括输出轴、上轴承座和上轴承，所述上轴承的内圈和外圈分别与所述输出轴和所述上轴承座连接，所述制动组件与所述输出轴连接，并将所述第一弹性件压持在所述上轴承的外圈上。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括支架，所述上轴承座包括上固定部和与所述上固定部连接的上环状限位部，所述制动组件和所述支架支撑在所述上固定部的同一侧，在所述输出轴的径向上，所述制动组件被径向限位于所述上环状限位部的内侧，所述支架被径向限位于所述上环状限位部的外侧。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，在所述输出轴的轴向上，所述上固定部用于支撑所述制动组件的内支撑面相较于所述上固定部用于支撑所述支架的外支撑面更靠近所述上轴承。4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述上轴承座包括与所述上固定部连接的上筒状部，所述上筒状部嵌套在所述上轴承上，所述上轴承至少部分位于所述上固定部背离所述制动组件的一侧。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述上轴承和所述驱动组件的定子沿所述输出轴的径向的正投影部分重叠。6.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括设置在所述制动组件背离所述驱动组件一侧的第一编码组件，所述第一编码组件包括与所述输出轴连接的第一编码盘和与所述支架连接的第一读头，所述第一读头与所述第一编码盘配合以检测所述输出轴的转速和角位置中的至少一者。7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述制动组件包括与所述上轴承座连接的安装座、设置在所述安装座背离所述第一弹性件一侧的第二弹性件和励磁线圈，以及沿所述输出轴的轴向依次层叠设置的衔铁盘、摩擦片和盖板，所述制动组件通过所述安装座压持所述第一弹性件，所述安装座被径向限位于所述上环状限位部的内侧，所述摩擦片与所述输出轴连接，所述励磁线圈断电时，所述衔铁盘在所述第二弹性件的弹力作用下沿所述输出轴的轴向推动所述摩擦片与所述盖板接触，以使得所述输出轴由转动状态切换至制动状态，所述励磁线圈通电时，所述励磁线圈产生的磁场作用于所述衔铁盘，使得所述摩擦片与所述盖板分离，以解除所述输出轴的制动状态。8.根据权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述驱动组件包括与所述输出轴连接的转接件，所述摩擦片套设在所述转接件上，沿所述输出轴的轴向观察，所述转接件的外轮廓和所述摩擦片的内轮廓呈相匹配的非圆形，以允许所述摩擦片跟随所述转接件转动，并允许所述摩擦片沿所述输出轴的轴向相对于所述转接件移动，所述第一编码盘与所述转接件连接。9.根据权利要求8所述的关节模组，其特征在于，所述转接件包括筒状主体，以及与所述筒状主体连接的内凸缘部和外凸缘部，所述外凸缘部和所述内凸缘部反向延伸，所述筒状主体的外轮廓沿所述输出轴的轴向观察呈非圆形，所述摩擦片套设在所述筒状主体上，所述输出轴插入所述筒状主体，且所述输出轴的端面与所述内凸缘部抵接，所述第一编码盘与所述外凸缘部连接。10.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括减速组件，在所述
输出轴的轴向上，所述减速组件的输入轴与所述输出轴之间的装配面位于所述减速组件内。11.根据权利要求10所述的关节模组，其特征在于，所述驱动组件包括下轴承座和下轴承，所述下轴承座包括下筒状部和与所述下筒状部的一端弯折连接的下固定部，所述下固定部向所述下筒状部的外侧延伸，所述下轴承的内圈和外圈分别与所述输出轴和所述下筒状部连...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷应波，姜宇，王重彬，张明，叶伟智，王伦，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：