【技术实现步骤摘要】
一种隧道掘进机换刀机械手
[0001]本技术涉及隧道机械手领域，特别涉及一种隧道掘进机换刀机械手。
技术介绍
[0002]隧道掘进机具有开挖切削土体、输送土碴、测量导向和纠偏等功能。隧道掘进机在施工中会遇到各种不同的复杂地层，且刀盘的受力复杂，易造成刀具的磨损，需要开舱由进行刀具的更换，以保证刀具的切削效率。
[0003]对土仓内换刀过程，目前多通过换刀机器人来实现，采用带有末端夹爪的机械臂，夹爪夹取拆下的刀具，并将待安装的刀具运送至刀盘安装位置，实现换刀流程。但目前用于刀具更换的机械臂多固定在人仓位置，通过移动将机械臂移动至靠近土仓的位置，机械臂在刀具更换前后占用较大空间；在换刀工作前后机械臂均处于探出状态，其整体凸出于移动组件，造成其竖直方向占用空间较大，容易与人仓附近的其他结构发生干涉，造成末端夹爪或关节的损伤，影响夹爪的夹取和机械臂的动作；同时在换刀工作过程中机械臂上附着的砂石、泥土等污物可能会卡滞机械臂的活动范围，若不及时进行清理，累积后的污物可能会导致机械臂活动受限，影响换刀效率和机械臂动作精度。>
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种隧道掘进机换刀机械手，其特征在于，包括底座、移动座和机械臂，底座上设有平行的两道滑轨，两道滑轨之间的底座上设有收纳机械臂的容纳槽；移动座底部的一侧滑动连接一道滑轨，另一侧滑动连接另一道滑轨，使移动座架设于容纳槽上方；沿滑轨所在直线方向上，机械臂连接于移动座一端；机械臂能够通过调整姿态后收纳于容纳槽，容纳槽内设有用于清扫容纳槽内机械臂的清扫组件。2.如权利要求1所述的隧道掘进机换刀机械手，其特征在于，所述移动座底部配合滑轨处设有凸起部，移动座底部的每侧均设有至少两个凸起部，每个凸起部上均设有配合滑轨的滑槽。3.如权利要求1所述的隧道掘进机换刀机械手，其特征在于，所述容纳槽内设有对应机械臂多个关节的多组清扫组件，清扫组件的输出端朝向机械臂的对应关节位置。4.如权利要求3所述的隧道掘进机换刀机械手，其特征在于，所述清扫组件包括冲洗喷嘴和吹扫喷嘴，冲洗喷嘴通过水管接入压力水源，吹扫喷嘴通过气管接入压力气源。5.如权利要求1所述的隧道掘进机换刀机械手，其特征在于，所述移动座上连接有驱动电机，驱动电机输出端连接有齿轮，沿滑轨所在直线方...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕浩伟，朱洪涛，刘广源，刘盾，王雅慧，李延恒，邓兆硕，王俊琪，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：新型
国别省市：
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