本发明专利技术涉及一种大速比高承载超薄型精密减速装置，特点为：输入支撑座、针齿壳及安装盘构成外壳部分，三者经螺钉固连，在针齿壳内圈均布安装有针齿销；行星架通过两输出支撑轴承支撑于外壳内；输入齿轮轴通过两输入支撑轴承与行星架内孔支撑配合；三个偏心齿轮轴均由位于中部的齿轮部、位于两端的轴承安装部及相对设置的两偏心外圆部构成，齿轮部与输入齿轮轴的齿轮部啮合；三个偏心齿轮分别通过位于两端的支撑轴承安装在行星架上的三组轴承安装孔内；两片摆线轮设置于三个偏心齿轮轴的齿轮部两侧，并通过三个驱动孔分别与三个偏心齿轮轴的两侧偏心外圆部转动式配合；两片摆线轮外圈与针齿销啮合。本发明专利技术缩短了轴向尺寸、可满足高速适应性要求。高速适应性要求。高速适应性要求。
【技术实现步骤摘要】
一种大速比高承载超薄型精密减速装置
[0001]本专利技术是属于精密机械传动领域，尤其是涉及一种大速比高承载超薄型精密减速装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着装备向着智能化、无人化和自主化的方向发展，以无人装备站、AGV驱动平台、水下无人航行器和特种机器人为主要应用场景的高可靠性精密减速装置成为发展的瓶颈问题。对减速装置自身的传动精度、能量密度、抗冲击性、体积和寿命提出了越来越高的要求。从目前行业主流的传动形式来看，在无人装备站驱动领域主要以行星或者谐波传动为主，但是缺点也非常明显。行星传动最为成熟，但是自身轴向尺寸太长，传动精度最低，速比小。谐波传动虽然体积优势明显，但是过载能力有限，可靠性差。尤其针对速比＞150Nm，抗过载冲击＞3倍额定扭矩，且传动精度＜1角分的高精密运行工况。
[0003]在大速比、强过载和高精密传动方面，摆线行星减速器(RV减速器)的优势最为明显，但是现有的该类型减速器存在轴向尺寸长、重量偏大，高速适应性差，高速噪音偏大的问题。不适用于无人装备站、AGV驱动平台、水下无人航行器和特种机器人等应用场景。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是在于克服现有技术的不足之处，提供一种可缩短轴向尺寸、降低重量、可满足高速适应性要求的大速比高承载超薄型精密减速装置。
[0005]本专利技术的上述目的通过如下技术方案来实现：
[0006]一种大速比高承载超薄型精密减速装置，其特征在于：包括输入齿轮轴、偏心齿轮轴、行星架、摆线轮、针齿销、针齿壳、输入支撑座、安装盘；
[0007]所述输入支撑座、针齿壳及安装盘三部分构成减速装置的外壳部分，三者通过螺钉依次固定连接，其中，在针齿壳的内圈沿圆周方向均布安装有针齿销；所述行星架为减速器的动力输出件，其通过两输出支撑轴承可转动式支撑于减速装置的外壳内，在行星架上沿圆周方向均布设置有三组轴承安装孔；所述输入齿轮轴为减速装置的动力输入件，其通过两输入支撑轴承与行星架的内孔形成转动支撑配合；输入齿轮轴采用两部分组装形式，外侧部分设置有带键槽的内孔，用于连接外部驱动电机的输入轴，在内侧部分的中部设置有齿轮部；所述偏心齿轮轴为三个，每个偏心齿轮轴由位于中部的齿轮部、位于两端的轴承安装部及位于两端的轴承安装部与齿轮部之间的两偏心外圆部构成，两偏心外圆部呈180
°
相对设置，三个偏心齿轮轴的齿轮部与输入齿轮轴的齿轮部形成齿啮合；三个偏心齿轮分别通过安装在两端轴承安装部上的支撑轴承可转动式安装在行星架上的三组轴承安装孔内；所述摆线轮为两片，在两片摆线轮上均沿圆周方向均布设置有三个驱动孔，在每个驱动孔内均紧固安装有一驱动套，两片摆线轮设置于三个偏心齿轮轴的齿轮部的两侧，并通过三个驱动孔分别与三个偏心齿轮轴的两侧偏心外圆部形成可相对转动式配合；两片摆线轮外圈与安装在针齿壳上的针齿销啮合。
[0008]进一步的：所述行星架由左右两部分通过螺钉同轴连接构成；在行星架的左部分和右部分的外圆面上各设置有一轴承安装台，在两轴承安装台上各安装有一所述输出支撑轴承。
[0009]进一步的：在输入齿轮轴的外侧部的外圈与输入支撑座的内孔之间安装有输入端唇形密封圈，在行星架的右侧外圈与安装盘的内孔之间安装有输出端唇形密封圈，在行星架的右端内孔中位于输入齿轮轴的右端外侧紧固安装有输出密封盖。
[0010]进一步的：安装在三个偏心齿轮两端轴承安装部上的支撑轴承均采用对称布置的双角接触轴承。
[0011]本专利技术具有的优点和积极效果：
[0012]本专利技术基于摆线行星减速器的传动原理，相比于现有RV减速器，具有如下优点：
[0013]1、本专利技术采用偏心齿轮轴置于壳体内的结构形式，实现第一级行星齿轮与曲柄轴一体化设计，并将原来的齿轮悬臂支撑改为两端支撑，增加了支撑刚度，降低了高速级齿轮的高速颤动，起到降噪的作用，满足了高速适用性。
[0014]2、本专利技术在不增加摆线部分尺寸的基础上，将摆线部分与行星部分一体化设计，在行星摆线减速器的基础上，更进一步缩短轴向尺寸，起到轻量化的设计，整机的结构尺寸可缩小30％以上，重量可缩小20％以上。
[0015]3、本专利技术摒弃以前行星摆线减速器输入端开放式的设计方法，采用封闭式电机直连的方式，利于减小轴向尺寸，降低了外部连接的设计难度。
[0016]4、本专利技术沿用摆线行星减速器的传动原理的传动参数设计方法，可实现大速比和高承载的要求。
[0017]5、本专利技术外形可采用扁平化和矩形化设计，起到减小体积的作用。
[0018]综上，本专利技术采用行星传动+摆线传动两级复合传动方式，优化传递路径，缩短轴向尺寸，降低了整机重量，同时，保证整体传递的大速比和啮合强度。同时该装置末端采用对称双角接触轴承支撑方式，保证整机运动输出的稳定性的抗弯强度。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的传动原理图；
[0020]图2是本专利技术的结构示意图；
[0021]图3是本专利技术的外观示意图1；
[0022]图4是本专利技术的外观示意图2。
[0023]图中，1
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输入支撑轴承；2
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输入齿轮轴；3
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摆线轮；4
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偏心齿轮轴；5
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针齿销6
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输入支撑座；7
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针齿壳；8
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安装盘；9
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行星架；10
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输出支撑轴承；11
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输出端唇形密封圈12
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输出密封盖；13
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输入端唇形密封圈。
具体实施方式
[0024]以下结合附图并通过实施例对本专利技术的结构作进一步说明。需要说明的是本实施例是叙述性的，而不是限定性的。
[0025]一种大速比高承载超薄型精密减速装置，请参见图1
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4，主要包括输入齿轮轴2、偏心齿轮轴4、行星架9、摆线轮3、针齿销5、针齿壳7、输入支撑座6、安装盘8。
[0026]所述输入支撑座外盘型座，所述输入支撑座、针齿壳及安装盘三部分构成减速装置的外壳部分，三者通过螺钉固定连接在一起。其中，在针齿壳的内圈沿圆周方向均布安装有针齿销。
[0027]所述输入齿轮轴为减速装置的动力输入件，采用两部分组装形式，外侧部分设置有带键槽的内孔，用于连接外部驱动电机的输入轴，实现减速装置的动力输入。内侧部分的两端各设置一轴承安装部，在内侧部分的中部设置有齿轮部，该齿轮部用于与偏心齿轮轴的齿部啮合，且该齿轮部与两侧的轴承安装部之间设置有用于容纳摆线轮的摆线轮安装部。
[0028]所述输入齿轮轴整体安装于减速器外壳的中心位置，通过安装于两侧轴承安装部上的两输入支撑轴承1可转动式支撑于行星架的内孔中。
[0029]所述行星架为减速装置的动力输出件，所述行星架由左右两部分通过螺钉同轴连接构成。在行星架的左部分和右部分的外圆面上各设置有一轴承安装台，在两轴承安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大速比高承载超薄型精密减速装置，其特征在于：包括输入齿轮轴、偏心齿轮轴、行星架、摆线轮、针齿销、针齿壳、输入支撑座、安装盘；所述输入支撑座、针齿壳及安装盘三部分构成减速装置的外壳部分，三者通过螺钉依次固定连接，其中，在针齿壳的内圈沿圆周方向均布安装有针齿销；所述行星架为减速器的动力输出件，其通过两输出支撑轴承可转动式支撑于减速装置的外壳内，在行星架上沿圆周方向均布设置有三组轴承安装孔；所述输入齿轮轴为减速装置的动力输入件，其通过两输入支撑轴承与行星架的内孔形成转动支撑配合；输入齿轮轴采用两部分组装形式，外侧部分设置有带键槽的内孔，用于连接外部驱动电机的输入轴，在内侧部分的中部设置有齿轮部；所述偏心齿轮轴为三个，每个偏心齿轮轴由位于中部的齿轮部、位于两端的轴承安装部及位于两端的轴承安装部与齿轮部之间的两偏心外圆部构成，两偏心外圆部呈180
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相对设置，三个偏心齿轮轴的齿轮部与输入齿轮轴的齿轮部形成齿啮合；三个偏心齿轮分别通过安装在两端轴承安装部上的支撑轴承可转动式安装在行星架...
【专利技术属性】
技术研发人员：常乐，张崇猛，张磊，贾立民，韩研研，刘增良，蔡智渊，
申请(专利权)人：天津旗领机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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