一种减速控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种减速控制系统及方法，其中系统包括：剩余移动路线获取模块，用于当机器人在作业场景内进行移动作业时，获取机器人的剩余移动路线；减速移动路线确定模块，用于基于剩余移动路线、作业场景对应的预设的场景地图以及预设的第一减速必要条件库，从剩余移动路线中确定机器人需要减速移动的减速移动路线；减速移动控制模块，用于当机器人沿减速移动路线行驶时，控制机器人进行减速移动。本发明专利技术的减速控制系统及方法，无需技术人员提前设定机器人需要减速通过的移动空间的移动速度，提升了便捷性，降低了人力成本，特别是当机器人进入一个新的作业场景进行移动作业时，无需重新进行设定，提升人性化。提升人性化。提升人性化。

【技术实现步骤摘要】
一种减速控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及减速控制
，特别涉及一种减速控制系统及方法。

技术介绍

[0002]目前，机器人在作业场景内进行移动作业时，需要独自通过可能有其他移动对象（比如：行人、其他机器人等）存在的移动空间（比如：走廊、出入口等），为避免机器人由于避让不及时等原因与其他移动对象发生碰撞，需要控制机器人减速通过这类移动空间。
[0003]但是，控制机器人减速通过这类移动空间时，需要技术人员提前设定机器人通过这类移动空间的移动速度，然而，机器人进行移动作业的作业场景通常面积很大，这类移动空间往往有很多，技术人员一一人工设定比较繁琐，人力成本较大，此外，当机器人进入一个新的作业场景进行移动作业时，还需要重新进行设定，不够人性化。
[0004]因此，亟需一种解决办法。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的之一在于提供了一种减速控制系统，基于剩余移动路线、作业场景对应的预设的场景地图以及预设的第一减速必要条件库，从机器人的剩余移动路线中确定机器人需要减速移动的减速移动路线，当机器人沿减速移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减速控制系统，其特征在于，包括：剩余移动路线获取模块，用于当机器人在作业场景内进行移动作业时，获取所述机器人的剩余移动路线；减速移动路线确定模块，用于基于所述剩余移动路线、所述作业场景对应的预设的场景地图以及预设的第一减速必要条件库，从所述剩余移动路线中确定所述机器人需要减速移动的减速移动路线；减速移动控制模块，用于当所述机器人沿所述减速移动路线行驶时，控制所述机器人进行减速移动。2.如权利要求1所述的一种减速控制系统，其特征在于，所述减速移动路线确定模块基于所述剩余移动路线、所述作业场景对应的预设的场景地图以及预设的第一减速必要条件库，从所述剩余移动路线中确定所述机器人需要减速移动的减速移动路线，执行如下操作：将所述剩余移动路线映射进所述场景地图内；基于目标点位条件，在所述场景地图内从所述剩余移动路线上确定多个目标点位和对应的移动方向；依次遍历所述目标点位；每次遍历时，在所述场景地图内以遍历到的所述目标点位为圆心，预设的半径长度为半径，绘制目标半圆；由遍历到的所述目标点位出发向遍历到的所述目标点位对应的所述移动方向的射线平分所述目标半圆；确定所述场景地图内落入所述目标半圆内的局部地图；基于预设的第一特征提取模板，对所述局部地图进行特征提取，获得第一地图特征集；确定所述第一地图特征集是否符合所述第一减速必要条件库中的第一减速必要条件；当为是时，获取所述第一地图特征集符合的至少一个所述第一减速必要条件对应的预设的第一条件权重；累加计算所述第一条件权重，获得第一权重和；当所述第一权重和大于等于预设的第一权重和阈值时，将遍历到的所述目标点位作为必要点位；遍历所述目标点位结束后，在所述场景地图内将所述剩余移动路线上相邻所述必要点位之间的第一局部路线作为所述减速移动路线；其中，所述目标点位条件包括：所述剩余移动路线上第2乘N减1个所述目标点位与第2乘N个所述目标点位之间的连接直线在所述场景地图内途经的场景设施的设施类型在预设的触发设施类型库中对应有一个匹配的触发设施类型；N为大于等于1的整数；所述连接直线的直线长度落在所述触发设施类型对应的预设的直线长度区间内；所述剩余移动路线上第2乘N减1个所述目标点位与第2乘N个所述目标点位之间的第二局部路线的第一中点与目标垂线之间的垂直距离小于等于预设的距离阈值；所述目标垂线为过所述连接直线的第二中点且与所述连接直线垂直的直线。3.如权利要求1所述的一种减速控制系统，其特征在于，所述减速移动控制模块当所述机器人沿所述减速移动路线行驶时，控制所述机器人进行减速移动，执行如下操作：控制所述机器人减速至预设的第一速度阈值；
获取所述机器人的环境感知地图；基于预设的第二特征提取模板，对所述环境感知地图进行特征提取，获得第二地图特征集；确定所述第二地图特征集是否符合预设的第二减速必要条件库中的第二减速必要条件；当为是时，获取所述第二地图特征集符合的至少一个所述第二减速必要条件对应的预设的第二条件权重；累加计算所述第二条件权重，获得第二权重和；从预设的速度阈值库中确定所述第二权重和对应的第二速度阈值；控制所述机器人减速至所述第二速度阈值；其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值。4.如权利要求3所述的一种减速控制系统，其特征在于，所述减速移动控制模块当所述机器人沿所述减速移动路线行驶时，控制所述机器人进行减速移动，还执行如下操作：将所述第二地图特征集符合的所述第二减速必要条件与预设的触发减速必要条件库中的触发减速必要条件进行匹配；当匹配符合时，确定所述第二地图特征集中符合匹配符合的所述第二减速必要条件的地图特征，同时，获取匹配符合的所述触发减速必要条件对的预设的第三条件权重，并将所述第三条件权重与所述地图特征进行关联；基于地图特征集构建条件，尝试构建包含至少一个所述地图特征的第三地图特征集；当尝试成功时，控制所述机器人减速至预设的第三速度阈值，同时，从所述环境感知地图中确定产生所述第三地图特征集中各所述地图特征的至少两个产生对象；在所述环境感知地图中绘制包围全部所述产生对象的最小包围圈；将所述最小包围圈标记为机器人避让区域；其中，所述地图特征集构建条件包括：所述地图特征集中各个所述地图特征关联的所述第三条件权重的第三权重和大于等于预设的第二权重和阈值；所述地图特征集中的两两所述地图特征的所述产生对象之间存在交集；其中，所述第三速度阈值小于所述第二速度阈值。5.如权利要求1所述的一种减速控制系统，其特征在于，还包括：控制模块，用于包括：接收用户输入的减速控制指令；控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩忠皓，常乐，柴林，蔡智渊，韩研研，王飞虹，
申请(专利权)人：天津旗领机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：