基于点对点连接的导盲机器人控制方法和系统技术方案

本发明专利技术提供基于点对点连接的导盲机器人控制方法和系统，其将用户所持的移动终端与导盲机器人进行无线连接，保证在用户整个运动过程中导盲机器人始终对其提供专门的导盲服务，以及向移动终端实时返回相应的导盲服务消息；还利用导盲机器人对用户附近区域进行视觉识别，实时和准确地提醒用户附近区域的障碍物存在情况，从而提高导盲服务的准确性，可靠性和实时性。实时性。实时性。

【技术实现步骤摘要】
基于点对点连接的导盲机器人控制方法和系统


[0001]本专利技术涉及智能机器人控制的
，特别涉及基于点对点连接的导盲机器人控制方法和系统。

技术介绍

[0002]视力障碍人士在户外活动中存在很多的不便，虽然导盲犬能够为视力障碍人士提供可靠的导盲服务，但是并不是所有视力障碍人士都能够有条件获得导盲犬。为了对视力障碍人士提供可靠的导盲服务，可在视力障碍人士身上佩戴相应的导航设备，用于为视力障碍人士进行语音导航。上述导航设备是借助GPS定位来实现的，而GPS定位的定位精度有限，其无法对视力障碍人士所处位置附近区域进行近距离的监测，降低提供的导盲服务的准确性，可靠性和实时性。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供基于点对点连接的导盲机器人控制方法和系统，其先构建用户所持的移动终端与导盲机器人之间的无线通信通道，并指示导盲机器人在移动终端当前的运动方向前方运动；采集与分析导盲机器人运动方向前方的环境图像，得到导盲机器人运动方向前方的障碍物存在状态信息，以此生成通知消息；采集与分析关于用户对应的包含景深信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于点对点连接的导盲机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对来自用户所持的移动终端的连接请求进行验证后，构建所述移动终端与导盲机器人的无线通信通道；根据对所述移动终端的位置检测结果，指示所述导盲机器人在所述移动终端当前的运动方向前方运动；步骤S2，采集所述导盲机器人的运动方向前方的环境图像，对所述环境图像进行分析处理，得到所述导盲机器人的运动方向前方的障碍物存在状态信息；根据所述障碍物存在状态信息，生成通知提醒消息；步骤S3，采集关于所述用户对应的包含景深信息的影像，对所述影像进行分析处理，得到所述导盲机器人与所述用户的相对位置信息；根据所述相对位置信息，调整所述导盲机器人的运动状态。2.如权利要求1所述的基于点对点连接的导盲机器人控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，对来自用户所持的移动终端的连接请求进行验证后，构建所述移动终端与导盲机器人的无线通信通道，包括：从用户所持的移动终端向导盲机器人发送的连接请求中，提取得到所述移动终端的终端身份信息；将所述终端身份信息与预设白名单进行对比，若所述终端身份信息存在于预设白名单，则确定所述连接请求验证成功，此时构建所述移动终端与所述导盲机器人的无线通信通道；若所述终端身份信息不存在于预设白名单，则确定所述连接请求验证失败，此时不构建所述移动终端与所述导盲机器人的无线通信通道。3.如权利要求2所述的基于点对点连接的导盲机器人控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，根据对所述移动终端的位置检测结果，指示所述导盲机器人在所述移动终端当前的运动方向前方运动，包括：当完成构建所述移动终端与所述导盲机器人的无线通信通道后，则指示所述导盲机器人对所述移动终端进行无线扫描定位检测，得到所述移动终端相对于所述导盲机器人的存在方位信息；根据所述存在方位信息，判断所述导盲机器人是否位于所述移动终端当前运动方向前方；若是，保持所述导盲机器人当前所处位置不变；若否，则根据所述存在方位信息，指示所述导盲机器人进行转向并运动到所述移动终端当前的运动方向前方。4.如权利要求1所述的基于点对点连接的导盲机器人控制方法，其特征在于：在所述步骤S2中，采集所述导盲机器人的运动方向前方的环境图像，对所述环境图像进行分析处理，得到所述导盲机器人的运动方向前方的障碍物存在状态信息；根据所述障碍物存在状态信息，生成通知提醒消息，包括：对所述导盲机器人的运动方向前方进行扫描拍摄，得到关于运动方向前方的全景环境图像；对所述全景环境图像进行分析处理，得到所述导盲机器人的运动方向前方存在的所有障碍物各自的位置信息和形状大小信息，以此作为所述障碍物存在状态信息；根据每个障碍物的位置信息和形状大小信息，确定所述用户与每个障碍物的外边缘部位之间的相对距离；若所述相对距离小于或等于第一预设距离阈值，则指示所述导盲机器人发出语音通知提醒消息，或者指示所述导盲机器人向所述移动终端发送控制指令，以使所述移动终端发
出振动通知提醒消息。5.如权利要求1所述的基于点对点连接的导盲机器人控制方法，其特征在于：在所述步骤S3中，采集关于所述用户对应的包含景深信息的影像，对所述影像进行分析处理，得到所述导盲机器人与所述用户的相对位置信息；根据所述相对位置信息，调整所述导盲机器人的运动状态，包括：对所述用户及其附近环境区域进行双目拍摄，得到双目影像；根据所述双目影像的双目视差信息，生成相应的三维影像；对所述三维影像进行分析处理，得到所述导盲机器人与所述用户的直线距离，以此作为所述相对位置信息；将所述直线距离与第二预设距离阈值进行对比，若所述直线距离大于或等于第二预设距离阈值，则减小所述导盲机器人的运动速度；否则，保持所述导盲机器人当前的运动速度不变。6.基于点对点连接的导盲机器人控制系统，其特征在于，包括：通信连接模块，用于对来自用户所持的移动终端的连接请求进行验证后，...

【专利技术属性】
技术研发人员：余丹，兰雨晴，李其蓁，乔孟阳，余宏锐，
申请(专利权)人：慧之安信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：