【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统
[0001]本专利技术属于机器人领域，涉及数据分析技术，具体是一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统。
技术介绍
[0002]移动机器人的环境可以分为静态环境和动态环境。在静态环境中，起点和目标位置是固定的，障碍物也不会随时间改变位置。在动态环境中，障碍物和目标的位置在搜索过程中可能会发生变化。通常，由于环境的不确定性，动态环境中的路径规划比静态环境中的路径规划更复杂。
[0003]现有的机器人移动路线智能控制系统控制机器人在动态环境中进行移动时，无法对机器人的移动路径进行障碍分析，从而无法及时根据障碍分析结果对机器人的规划路线进行调整，导致机器人移动效率低下，并且在机器人执行错误指令移动时可能会撞击障碍物造成损伤。
[0004]针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统，用于解决现有的机器人移动路线智能控制系统无法及时根据障碍分析结果对机器人的规划路线
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统，其特征在于，包括智能控制平台，所述智能控制平台通信连接有动态规划模块、决策分析模块、环境评价模块、路线优化模块以及存储模块；所述动态规划模块用于对机器人在动态环境中的移动路线进行规划分析：获取机器人的出发位置与目标位置，获取出发位置与目标位置之间所有的静态规划路线，在静态规划路线上设置若干个子节点，将路径距离值最短的静态规划路线标记为初选路线，控制机器人在初选路线上进行运行并在机器人运行至子节点时进行障碍分析并对子节点是否存在障碍物进行判定；所述决策分析模块用于在接收到决策分析信号后对机器人的运行路径进行决策分析：判定在其他静态规划路线是否经过当前子节点：若是，将初选路线之外所有经过当前子节点的静态规划路线标记为候补路线，将路径距离值最短的候补路线标记为次选路径，控制机器人在次选路径上进行移动；若否，则控制机器人倒退至上一子节点，将初选路线之外所有经过上一子节点的静态规划路线标记为候补路线，将路径距离值最短的候补路线标记为次选路径，控制机器人在次选路径上进行移动；所述环境评价模块用于对机器人的移动环境进行评价分析；所述路线优化模块用于对机器人在动态环境中的移动路线进行优化分析。2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统，其特征在于，在机器人运行至子节点时进行障碍分析的具体过程包括：通过设置在机器人前侧的摄像头进行图像拍摄并将拍摄的到的图像标记为分析图像，将分析图像放大为像素格图像并进行灰度变换，通过存储模块调取子节点对应的通畅图像，将分析图像与通畅图像中通行区域内像素格标记为通行格，将分析图像通行格的灰度值与通畅图像中通行格的灰度值差值的绝对值标记为通行格的障碍值，通过存储模块获取到障碍阈值，将通行格的障碍值与障碍阈值进行比较：若障碍值小于障碍阈值，则将对应的通行格标记为无障格；若障碍值大于等于障碍阈值，则将对应的通行格标记为障碍格；将障碍格的数量与通行格的数量比值标记为阻隔系数，通过存储模块获取到阻隔阈值，将阻隔系数与阻隔阈值进行比较并通过比较结果对前进方向是否存在障碍物进行判定。3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统，其特征在于，将阻隔系数与阻隔阈值进行比较的具体过程包括：若阻隔系数小于阻隔阈值，则判定前进方向不存在障碍物，控制机器人继续在初选路线上运行；若阻隔系数大于等于阻隔阈值，则判定前进方向存在障碍物，动态规划模块向智能控制平台发送决策分析信号，智能控制平台接收到决策分析信号后将决策分析信号发送至决策分析模块。4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的机器人移动路线智能控制系统，其特征在于，环境评价模块对机器人的移动环境进行评价分析的具体过程包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭小炜，陈利萍，韩青，彭小平，姚正华，江正，樊富豪，周煌镰，
申请(专利权)人：长江师范学院，
类型：发明
国别省市：
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