移动机器人的避障方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种移动机器人的避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取深度相机在移动机器人的行进过程中得到的路况信息，路况信息包括RGB图像和原始点云数据；并对原始点云数据中的点进行去噪处理，并将进行处理后得到的图像实例和点云实例进行匹配，以确定是否存在障碍物。由此，可以实现对点云数据的过滤，将噪声点去除，既减少了点云数据处理所占用的计算资源，提高了计算效率，同时也保证了后续障碍物识别结果的准确性。并且通过图像数据与点云数据在进行相应处理后进行比对，可以保证障碍物识别的准确性，保证了避障效果。保证了避障效果。保证了避障效果。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的避障方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种移动机器人的避障方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在移动机器人控制
中，需要通过传感器感知移动机器人所行驶路径的周围环境，以识别出障碍物进行避障。在目前的技术方案中，常采用深度相机感知环境得到点云数据和图像数据，然而针对点云数据进行处理不仅处理量大，且噪点较多，降低了障碍物识别的准确度和效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种移动机器人的避障方法、装置、设备及介质，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种移动机器人的避障方法，所述移动机器人设置有深度相机，所述深度相机用以获取所述移动机器人行进方向上的路况信息；所述方法包括：获取由所述深度相机在所述移动机器人行进过程中得到的路况信息，所述路况信息包括RGB图像和原始点云数据；采用预先训练完成的语义分割模型，对所述原始点云数据中的每一个点进行语义特征提取，确定每个点对应的语义特征，并根据每个点对应的语义特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于，所述移动机器人设置有深度相机，所述深度相机用以获取所述移动机器人行进方向上的路况信息；所述方法包括：获取由所述深度相机在所述移动机器人行进过程中得到的路况信息，所述路况信息包括RGB图像和原始点云数据；采用预先训练完成的语义分割模型，对所述原始点云数据中的每一个点进行语义特征提取，确定每个点对应的语义特征，并根据每个点对应的语义特征，为每个点分配对应的语义类别；将所述原始点云数据中具有相同语义类别的点划分为一个点集合，以得到与不同语义类别相对应的点集合；针对属于同一所述点集合中的点，对所述点集合中的点进行两两配对，得到若干点对；根据各点的坐标信息，计算每一点对中点与点之间的距离并从中确定距离最大值；针对所述点集合中的每一个点，搜索所述点集合中位于其邻域范围内的点，所述邻域的半径为根据所述点集合对应的点云密度和距离最大值进行确定；如果搜索得到的点数大于或等于数量阈值，则将搜索到的点加入搜索队列，对所述搜索队列里的点继续进行搜索，并将搜索到的点划分为一个点云实例，直至所有点集合中的点都搜索完成；若搜索得到的点数小于数量阈值，则将该点舍弃；对所述RGB图像进行图像处理，确定所述RGB图像中包含的图像实例及其对应的第一位置信息；基于各所述点云实例所包含的点对应的坐标信息，将各所述点云实例进行坐标转换，以将各所述点云实例投射至所述RGB图像的成像平面中得到对应的平面点云，并确定各所述平面点云的第二位置信息；将各所述图像实例与所述平面点云逐一进行匹配，根据所述图像实例对应的第一位置信息以及所述平面点云的第二位置信息，确定二者之间的重合程度，若所述重合程度符合预设条件，则将所述平面点云对应的物体确定为障碍物；根据所述障碍物对应的原始点云数据，进行避障控制。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，对所述RGB图像进行图像处理，确定所述RGB图像中包含的图像实例及其对应的第一位置信息，包括：根据预先训练的目标识别模型，对所述RGB图像进行目标识别，确定所述RGB图像中包含的检测目标及其对应的检测框；将各所述检测目标作为图像实例，并对各所述检测框内的检测目标进行边缘检测，确定所述图像实例对应的第一位置信息。3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，确定各所述平面点云的第二位置信息，包括：对所述平面点云中的点两两进行连线，得到点与点之间的边；将不与其他边存在交点的边确定为所述平面点云对应的轮廓线，将各所述轮廓线的位置信息作为所述平面点云的第二位置信息。4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，将各所述图像实例与所述平面点云逐一进行匹配，根据所述图像实例对应的第一位置信息以及所述平面点云的第二位置信息，
确定二者之间的重合程度，若所述重合程度符合预设条件，则将所述平面点云对应的物体确定为障碍物，包括：从左至右、从上至下选取所述图像实例与投射后的点云实例逐一进行匹配；在匹配时，根据所述图像实例对应的第一位置信息以及所述平面点云的第二位置信息，确定所述图像实例与所述平面点云合并覆盖的总面积以及二者之间的重合面积；将所述重合面积除以所述总面积，得到所述图像实例与所述平面点云之间的重合程度；将所述重合程度与重合程度阈值进行比对，若所述重合程度大于或等于所述重合程度阈值，则将所述平面点云对应的物体确定为障碍物；若所述重合程度小于所述重合程度阈值，则将所述图像实例与下一平面点云进行匹配。5.根据权利要求4所述的避障方法，其特征在于，所述重合程度阈值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：严爱博，邓晓光，吴天，梁元波，吴经纬，黄飞华，周广，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：