应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质技术方案

本发明专利技术的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质，通过获取确定的初步规划区域，将所述初步规划区域划分为一或多个多边形草坪子区域，规划对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径，基于各子区域内割草弓字路径，规划跨子区域割草弓字路径；再基于对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径以及跨子区域割草弓字路径，获取全区域覆盖割草路径。本发明专利技术不局限填充区为凸多边形以及三角形，一定程度上减少了区块划分的数目，节省了区块间遍历所需要的时间和路程，并且所规划的路径具有可通行，覆盖率高、重复率低以及弯道较少的优势。复率低以及弯道较少的优势。复率低以及弯道较少的优势。

【技术实现步骤摘要】
应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质。

技术介绍

[0002]一般的全区域覆盖路径的规划采用图形软件包的填充算法，该方法只局限于填充区为凸多边形以及三角形，大大增加了区块划分的数目，进而浪费了区块间遍历所需要的时间和路程，并且规划的路径也不够精准。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法、系统、终端及介质，用于解决现有技术中的填充算法，只局限于填充区为凸多边形甚至三角行，大大增加了区块划分的数目，浪费了区块间遍历所需要的时间和路程以及规划的路径也不够精准等问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，所述方法包括：获取确定的初步规划区域；将所述初步规划区域划分为一或多个多边形草坪子区域；规划对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径；基于各子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取确定的初步规划区域；将所述初步规划区域划分为一或多个多边形草坪子区域；规划对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径；基于各子区域内割草弓字路径，规划跨子区域割草弓字路径；基于对应各多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径以及跨子区域割草弓字路径，获取全区域覆盖割草路径。2.根据权利要求1中所述的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，其特征在于，所述将所述初步规划区域划分为一或多个草坪子区域包括：将所述初步规划区域划分为多个栅格，以获得栅格图；其中，所述栅格类型包括：草坪栅格以及非草坪栅格；基于栅格图相邻行草坪栅格之间的连通状态，确定各草坪栅格所属区域，以获得一或多个多边形草坪子区域。3.根据权利要求2中所述的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，其特征在于，所述基于栅格图相邻行草坪栅格之间的连通状态，确定各草坪栅格所属区域，以获得一或多个多边形草坪子区域包括：按行遍历所述栅格图，基于栅格图相邻行草坪栅格之间的连通状态以及设定的区域确定规则，依次确定各行的草坪栅格所属区域，以获得一或多个草坪子区域。4.根据权利要求3中所述的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，其特征在于，所述区域确定规则包括：若当前行与上一行的草坪栅格之间完全不连通，则将当前行的草坪栅格记录为新区域；若当前行的一草坪块与上一行的一草坪块连通时，则将当前行的该草坪块与与上一行连通的草坪块划分为同一区域；其中，所述草坪块由连续排列的一或多个草坪栅格构成；若当前行的一草坪块与上一行的多草坪块连通，则将当前行的该草坪块与与其相连的上一行的各草坪块中从左到右算起的第一个草坪块划分为同一区域；若当前行的多个草坪块与上一行的一草坪块连通，则将上一行的该草坪块与与与其相连的当前行的各草坪块中从左到右算起的第一个草坪块划分为同一区域，并将当前行其余的草坪块划分为新区域。5.根据权利要求1中所述的应用于割草机器人的全区域覆盖路径规划方法，其特征在于，所述基于各子区域内割草弓字路径，规划跨子区域割草弓字路径包括：基于每个多边形草坪子区域的各边，确定每个多边形草坪子区域的子区域内割草弓字路径的弓字长轴的方向；将每个多边形草坪子区域分别扩充为矩形区域，并将各矩形区域为多个栅格，以更新各多边形草坪子区域的边界；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：候保泽，
申请(专利权)人：深圳华芯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：