车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质技术方案

本公开涉及车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制系统应用于搭载有检测道路上的磁性标记的磁传感器的车辆。车辆控制系统执行对车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制。响应于在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常，车辆控制系统执行利用了磁性标记的退避行驶控制。磁性标记提供用于将车辆引导至退避场所的引导信息。在利用了磁性标记的退避行驶控制中，车辆控制系统从由磁传感器检测到的磁性标记获取引导信息，并基于获取到的引导信息来使车辆朝向退避场所行驶并在退避场所停止。驶并在退避场所停止。驶并在退避场所停止。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质


[0001]本公开涉及对车辆进行控制的车辆控制技术。特别是，本公开涉及使车辆退避至退避场所的退避行驶。

技术介绍

[0002]日本特开2016－088180公开了一种车辆的行驶控制装置。行驶控制装置获取行驶环境信息和车辆行驶信息，并基于行驶环境信息和车辆行驶信息来执行自动驾驶控制。在行驶环境信息的获取中检测到异常的情况下，行驶控制装置执行使车辆退避至路边的退避控制。在退避控制中，行驶控制装置基于检测到异常前的最后的行驶环境信息和车辆行驶信息来设定退避路线。然后，行驶控制装置通过执行自动驾驶控制来使车辆按照退避路线行驶并退避至路边。
[0003]在自动驾驶中的车辆中发生了异常的情况下，可以想到进行使车辆退避至退避场所的退避行驶。然而，由于发生了车辆的异常，因此可能会无法充分地得到退避行驶所需的性能、信息。在无法充分地得到退避行驶所需的性能、信息的情况下，退避行驶的精度下降。例如，在用于识别车辆的周围的状况的识别传感器的一部分发生了故障的情况下，识别性能下降，确定车辆位置的处理的精度下降。在无法得到高精度的车辆位置信息的情况下，退避行驶的精度下降。

技术实现思路

[0004]本公开的一个目的在于提供一种能提高在自动驾驶中的车辆中发生了异常时进行的退避行驶的精度的技术。
[0005]第一观点涉及一种车辆控制系统。车辆控制系统应用于搭载有检测道路上的磁性标记的磁传感器的车辆。车辆控制系统具备一个或多个处理器，该一个或多个处理器执行对车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制。响应于在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常，一个或多个处理器执行利用了磁性标记的退避行驶控制。磁性标记提供用于将车辆引导至退避场所的引导信息。在利用了磁性标记的退避行驶控制中，一个或多个处理器从由磁传感器检测到的磁性标记获取引导信息，并基于获取到的引导信息来使车辆朝向退避场所行驶并在退避场所停止。
[0006]第二观点涉及一种车辆控制方法，该车辆控制方法对搭载有检测道路上的磁性标记的磁传感器的车辆进行控制。车辆控制方法包括以下处理：执行对车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制；以及响应于在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常，执行利用了磁性标记的退避行驶控制。磁性标记提供用于将车辆引导至退避场所的引导信息。利用了磁性标记的退避行驶控制包括以下处理：从由磁传感器检测到的磁性标记获取引导信息；以及基于获取到的引导信息来使车辆朝向退避场所行驶并在退避场所停止。
[0007]第三观点涉及一种存储介质(a storage medium)，该存储介质储存车辆控制程
序，该车辆控制程序对搭载有检测道路上的磁性标记的磁传感器的车辆进行控制。车辆控制程序由计算机执行。车辆控制程序使计算机执行以下处理：执行对车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制；以及响应于在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常，执行利用了磁性标记的退避行驶控制。磁性标记提供用于将车辆引导至退避场所的引导信息。利用了磁性标记的退避行驶控制包括以下处理：从由磁传感器检测到的磁性标记获取引导信息；以及基于获取到的引导信息来使车辆朝向退避场所行驶并在退避场所停止。
[0008]根据本公开，进行利用了磁性标记的退避行驶。磁性标记提供用于将车辆引导至退避场所的引导信息。能通过使用搭载于车辆的磁传感器来检测磁性标记，并获取引导信息。然后，能基于获取到的引导信息来使车辆朝向退避场所行驶并在退避场所停止。即使在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分检测到异常的情况下，也能通过进行利用了磁性标记的退避行驶控制来提高退避行驶的精度。
附图说明
[0009]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0010]图1是用于对本公开的实施方式的车辆控制系统的概要进行说明的概念图。
[0011]图2是用于对退避行驶进行说明的概念图。
[0012]图3是用于对本公开的实施方式的利用了磁性标记的退避行驶进行说明的概念图。
[0013]图4是用于对本公开的实施方式的磁性标记的设置例进行说明的概念图。
[0014]图5是用于对本公开的实施方式的退避场所的配置例进行说明的概念图。
[0015]图6是表示本公开的实施方式的车辆控制系统的构成例的框图。
[0016]图7是表示本公开的实施方式中的驾驶环境信息的例子的框图。
[0017]图8是表示本公开的实施方式中的引导信息的一个例子的概念图。
[0018]图9是表示本公开的实施方式中的引导信息的另一个例子的概念图。
[0019]图10是表示由本公开的实施方式的车辆控制系统进行的处理例的流程图。
[0020]图11是表示由本公开的实施方式的车辆控制系统进行的紧急控制(步骤S300)的一个例子的流程图。
[0021]图12是表示本公开的实施方式的利用了磁性标记的退避行驶控制(步骤S350)的一个例子的流程图。
具体实施方式
[0022]参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
[0023]1.概要
[0024]图1是用于对本实施方式的应用于车辆1的车辆控制系统10的概要进行说明的概念图。车辆控制系统10对车辆1进行控制。典型而言，车辆控制系统10搭载于车辆1。或者，也可以是，车辆控制系统10的至少一部分包括于车辆1的外部的远程系统，远程地对车辆1进行控制。就是说，也可以是，车辆控制系统10分散地配置于车辆1和远程系统。
[0025]车辆1是能自动驾驶的车辆。作为此处的自动驾驶，假定了以驾驶员可以不必100％集中于驾驶为前提(例如，所谓的三级以上的自动驾驶)。车辆1可以是四级以上的自动驾驶车辆。车辆1也可以是无驾驶员自动驾驶车辆。
[0026]车辆控制系统10执行对车辆1的自动驾驶进行控制的“自动驾驶控制”。例如，车辆控制系统10进行使用搭载于车辆1的识别传感器来识别车辆1的周围的状况的识别处理。然后，车辆控制系统10基于识别处理的结果来执行自动驾驶控制。
[0027]在自动驾驶控制中，典型而言，使用目标轨迹TR。目标轨迹TR包括车辆1所行驶的道路内的车辆1的目标位置和目标速度。车辆控制系统10生成目标轨迹TR，并以车辆1追随目标轨迹TR的方式进行车辆行驶控制。
[0028]接着，考虑在自动驾驶中的车辆1中发生了异常(失效)的情况。特别是，考虑在自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常的情况。在该情况下，识别处理的性能(识别性能)、运动性能被限制，可能会难以如目标那样进行自动驾驶。由此，可以想到响应于异常的发生来进行使车辆1退避至安全的场所的“退避行驶”。
[0029]图2是用于对退避行驶进行说明的概念图。退避场所EA是用于车辆1的退避的区域。退避场所EA可以预先确定。例如，退避场所EA设于路肩内。在退避行驶中，车辆控制系统10识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，应用于搭载有检测道路上的磁性标记的磁传感器的车辆，所述车辆控制系统具备一个或多个处理器，所述一个或多个处理器执行对所述车辆的自动驾驶进行控制的自动驾驶控制，响应于在所述自动驾驶控制所需的部件和功能的至少一部分发生了异常，所述一个或多个处理器执行利用了所述磁性标记的退避行驶控制，所述磁性标记提供用于将所述车辆引导至退避场所的引导信息，在利用了所述磁性标记的所述退避行驶控制中，所述一个或多个处理器从由所述磁传感器检测到的所述磁性标记获取所述引导信息，并基于获取到的所述引导信息来使所述车辆朝向所述退避场所行驶并在所述退避场所停止。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述引导信息包括从所述磁性标记的设置位置向所述退避场所的行进方向和距离，所述一个或多个处理器基于向所述退避场所的所述行进方向和所述距离来执行所述退避行驶控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述引导信息还包括所述磁性标记的所述设置位置，所述一个或多个处理器基于由所述磁传感器检测到的所述磁性标记的所述设置位置来确定所述车辆的位置，并基于所述车辆的所述位置、向所述退避场所的所述行进方向和所述距离来执行所述退避行驶控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，还具备一个或多个存储装置，所述一个或多个存储装置储存表示所述退避场所的位置的地图信息，所述引导信息包括所述磁性标记的设置位置，所述一个或多个处理器基于由所述磁传感器检测到的所述磁性标记的所述设置位置来确定所述车辆的位置，并基于所述车辆的所述位置和所述地图信息来执行所述退避行驶控制。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述一个或多个处理器进行使用搭载于所述车辆的识别传感器来识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤国仁，岩本贵之，后藤健文，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：