本申请公开了一种自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及介质，其中，自动驾驶控制装置包括：第一驾驶模块、第二驾驶模块和视觉控制模块，第一驾驶模块与第二驾驶模块互相监控彼此的工作状态，并在工作状态为失效状态时，根据出现失效状态的驾驶模块输出第一安全指令或者横纵向控制指令至网关；视觉控制模块可以在第一驾驶模块和第二驾驶模块均处于失效状态时输出车辆接管指令至网关；视觉控制模块还可议采集环境参数并将环境参数发送至第一驾驶模块，并通过第一驾驶模块和第二驾驶模块生成横纵向控制指令以发送至网关，进而对车辆的运动状态进行控制。本申请可以低成本的实现自动驾驶控制装置的设计。动驾驶控制装置的设计。动驾驶控制装置的设计。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]相关技术中，对于自动驾驶的安全控制系统的设计多采用完全对称冗余设计，然而如此，导致系统成本较高。如何在保证车辆自动驾驶过程中实现异常状况下的安全控制的同时降低自动驾驶控制系统的成本，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供的一种自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及存储介质。
[0004]本申请提供了一种自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置包括第一驾驶模块、第二驾驶模块、视觉监控模块，其中所述第一驾驶模块用于监控所述第二驾驶模块的工作状态，并在所述第二驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下，输出第一安全指令至网关；还用于获取环境参数，并根据所述环境参数输出环境判断结果至所述第二驾驶模块；所述第二驾驶模块用于监控所述第一驾驶模块的工作状态，并在所述第一驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下，生成第二安全指令；所述第二驾驶模块还用于根据所述环境判断结果和/或所述第二安全指令输出横纵向控制指令至所述网关；所述视觉监控模块用于监控所述第一驾驶控制模块和所述第二驾驶控制模块的工作状态，并在所述第一驾驶控制模块和所述第二驾驶控制模块均处于失效状态的情况下，输出车辆接管指令至所述网关；所述视觉监控模块还用于输出所述环境参数至所述第一驾驶控制模块和/或所述第二驾驶控制模块。
[0005]如此，本申请中提供的自动驾驶控制装置包括视觉监控模块、第一驾驶模块和第二驾驶模块。其中，视觉监控模块用于获取环境参数，如车间距离、环境状态等常规参数，并将环境参数输出至第一驾驶模块和第二驾驶模块中的至少一个。第一驾驶模块可以将获取到的环境参数进行分析整理，得到针对当前环境下车辆应当执行的控制状态，并根据空置状态生成环境判断结果，以输出环境判断结果至第二驾驶模块。第二驾驶模块可以将获取到的环境判断结果转换为控制车辆自动驾驶状态的横纵向控制指令，并输出横纵向控制指令至网关，以通过网关实现对车辆运动状态的控制。同时，视觉监控模块还可以对第一驾驶模块和第二驾驶模块的工作状态进行检测，当第一驾驶模块和第二驾驶模块同时处于失效状态时，自动驾驶控制装置可以判断第一驾驶模块和第二驾驶模块同时失去对车辆的控制能力，并根据视觉监控模块形成车辆接管指令，以使网关通过第一安全指令接管对车辆的控制，以紧急避险。当第一驾驶模块和第二驾驶模块的工作状态不同时处于失效状态时，第一驾驶模块和第二驾驶模块可以通过相互监控有查询彼此的工作状态，当第一驾驶模块检测到第二驾驶模块的工作状态处于失效状态时，第一驾驶模块可以输出第一安全指令至网关。其中，第一安全指令中包含当前车辆附近的环境参数，以使网关可以根据第一安全指令
获取车辆当前附近环境状态，并进行对应控制，以使车辆处于安全状态，或紧急避险。类似地，当第二驾驶模块检测到第一驾驶模块的工作状态处于失效状态时，第二驾驶模块可以生成第二安全指令，并根据第二安全指令生成横纵向控制指令，以输出横纵向控制指令至网关，进而使网关根据横纵向控制指令实现对车辆的安全控制。本申请提供的自动驾驶控制装置通过视觉监控模块对第一驾驶模块和第二驾驶模块的工作状态的监控，可以在第一驾驶模块和第二驾驶模块同时失效的情况下快速的令网关接管车辆控制，以最大程度上降低安全风险。通过第一驾驶模块和第二驾驶模块之间的相互监控，本申请提供的自动驾驶控制装置可以在常见的硬件架构上实现冗余设计，如通过第二驾驶模块对第一驾驶模块输出的环境判断结果和/或第二驾驶模块生成的第二安全指令进行处理，以生成横纵向控制指令，以避免传统的冗余设计中需要两个对称的处理单元对环境判断结果和第二安全指令进行分别处理以获取横纵向控制指令，有效地降低了对硬件的需求，降低了成本。
[0006]在某些实施方式中，所述第一驾驶模块包括：
[0007]传感融合单元，所述传感融合单元用于获取所述环境参数，并对所述环境参数进行数据识别，得到并输出待处理数据；
[0008]规划决策单元，所述规划决策单元与所述传感融合单元通信连接，所述规划决策单元用于获取所述待处理数据以进行控制规划，得到所述环境判断结果，并输出所述环境判断结果至所述第二驾驶模块。
[0009]在某些实施方式中，所述第一驾驶模块还包括：
[0010]第一监控单元，所述第一监控单元用于监控所述第二驾驶模块的工作状态，并在所述第二驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下输出第一异常信号；
[0011]第一安全岛，所述第一安全岛用于获取并处理所述第一异常信号，得到所述第一安全指令，并输出所述第一安全指令至所述网关。
[0012]在某些实施方式中，所述第一监控单元还用于判断所述视觉监控模块的输入的环境参数的数据状态，在所述数据状态处于无效的情况下，输出传感器故障信号至所述第一安全岛，以使所述第一安全岛输出横纵向控制指令至所述网关。
[0013]在某些实施方式中，所述第二驾驶模块用于获取环境参数；所述第一监控单元与所述第二驾驶模块通信连接，以使所述第一监控单元能够获取所述第二驾驶模块获取到的环境参数，并将所述第二驾驶模块获取到的环境参数与所述第一监控单元获取到的环境参数进行比对，以判断所述第一监控单元获取到的环境参数的数据状态。
[0014]在某些实施方式中，所述第二驾驶模块包括：
[0015]第二监控单元，所述第二监控单元用于监控所述第一驾驶模块的工作状态，并在所述第一驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下输出第二异常信号；所述第二监控单元还用于获取环境参数；
[0016]第二安全岛，所述第二安全岛用于获取并处理所述第二异常信号，得到所述第二安全指令，并输出所述第二安全指令至所述横纵向控制单元；
[0017]横纵向控制单元，所述横纵向控制单元用于获取所述环境判断结果和/或所述第二安全指令，并对所述环境判断结果和/或所述第二安全指令进行数据处理，得到横纵向控制指令，并输出所述横纵向控制指令至所述网关。
[0018]在某些实施方式中，所述第二监控单元与所述第一监控单元通信连接，以使所述
第二监控单元能够获取所述第一监控单元获取到的环境参数，并将所述第一监控单元获取到的环境参数与所述第二监控单元获取到的环境参数进行比对，以判断所述第二监控单元获取到的环境参数的数据状态。
[0019]本申请还提供了一种自动驾驶控制系统，包括：
[0020]上述的自动驾驶控制装置；
[0021]网关，所述网关用于获取所述自动驾驶控制装置输出的车辆接管指令，和/或第一安全指令，和/或横纵向控制指令，并根据所述车辆接管指令，和/或所述第一安全指令，和/或横所述纵向控制指令输出车辆制动指令；
[0022]车辆控制装置，所述车辆控制装置用于获取所述车辆制动指令，并根据所述车辆制动指令控制车辆进入安全状态；所述车辆控制装置还用于判断所述网关的工作状态，并在所述网关的工作状态本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制装置包括第一驾驶模块、第二驾驶模块、视觉监控模块，其中，所述第一驾驶模块用于监控所述第二驾驶模块的工作状态，并在所述第二驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下，输出第一安全指令至网关；还用于获取环境参数，并根据所述环境参数输出环境判断结果至所述第二驾驶模块；所述第二驾驶模块用于监控所述第一驾驶模块的工作状态，并在所述第一驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下，生成第二安全指令；所述第二驾驶模块还用于根据所述环境判断结果和/或所述第二安全指令输出横纵向控制指令至所述网关；所述视觉监控模块用于监控所述第一驾驶控制模块和所述第二驾驶控制模块的工作状态，并在所述第一驾驶控制模块和所述第二驾驶控制模块均处于失效状态的情况下，输出车辆接管指令至所述网关；所述视觉监控模块还用于输出所述环境参数至所述第一驾驶控制模块和/或所述第二驾驶控制模块。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一驾驶模块包括：传感融合单元，所述传感融合单元用于获取所述环境参数，并对所述环境参数进行数据识别，得到并输出待处理数据；规划决策单元，所述规划决策单元与所述传感融合单元通信连接，所述规划决策单元用于获取所述待处理数据以进行控制规划，得到所述环境判断结果，并输出所述环境判断结果至所述第二驾驶模块。3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一驾驶模块还包括：第一监控单元，所述第一监控单元用于监控所述第二驾驶模块的工作状态，并在所述第二驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下输出第一异常信号；第一安全岛，所述第一安全岛用于获取并处理所述第一异常信号，得到所述第一安全指令，并输出所述第一安全指令至所述网关。4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第一监控单元还用于判断所述视觉监控模块的输入的环境参数的数据状态，在所述数据状态处于无效的情况下，输出传感器故障信号至所述第一安全岛，以使所述第一安全岛输出横纵向控制指令至所述网关。5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第二驾驶模块用于获取环境参数；所述第一监控单元与所述第二驾驶模块通信连接，以使所述第一监控单元能够获取所述第二驾驶模块获取到的环境参数，并将所述第二驾驶模块获取到的环境参数与所述第一监控单元获取到的环境参数进行比对，以判断所述第一监控单元获取到的环境参数的数据状态。6.根据权利要求5所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述第二驾驶模块包括：第二监控单元，所述第二监控单元用于监控所述第一驾驶模块的工作状态，并在所述第一驾驶模块的工作状态处于失效状态的情况下输出第二异常信号；所述第二监控单元还用于获取环境参数；第二安全岛，所述第二安全岛用于获取并处理所述第二异常信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：周宏伟，何文，花町，庞迎春，张琳娜，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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