本发明专利技术涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人。其中夹爪包括：夹臂，所述夹臂用于与所述夹取装置中的驱动机构相连接；夹爪指头，所述夹爪指头可浮动地连接于所述夹臂，所述夹爪指头具有夹取面，通过所述驱动机构驱动所述夹臂运动，以带动所述夹爪指头夹取或释放待夹取物。本发明专利技术中通过将夹爪指头可浮动地连接于夹臂，当夹爪指头夹取面与托盘有轻微的不平行时，夹爪指头可调整夹取方向成功夹取托盘，使托盘在夹取和转运过程中不会掉落。夹取和转运过程中不会掉落。夹取和转运过程中不会掉落。
【技术实现步骤摘要】
夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人
[0001]本专利技术涉及自动化设备
，具体而言，涉及一种夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人。
技术介绍
[0002]在自动化实验中，有许多标准托盘需要搬运，这就需要一个能够稳定夹取各类托盘的夹爪指头，但现有的夹爪指头在抓取托盘时容易滑落。此外，当夹爪指头与托盘有轻微的不平行时又容易夹取失败，使托盘有夹不起或中途掉落的风险。
技术实现思路
[0003]鉴于此，本专利技术提出了一种夹爪，旨在解决夹取托盘时容易滑落的问题。本专利技术还提供了一种夹取装置及移动机器人。
[0004]一个方面，本专利技术提出了一种夹爪，应用于夹取装置，该夹爪包括：夹臂，所述夹臂用于与所述夹取装置中的驱动机构相连接；夹爪指头，所述夹爪指头可浮动地连接于所述夹臂，所述夹爪指头具有夹取面，通过所述驱动机构驱动所述夹臂运动，以带动所述夹爪指头夹取或释放待夹取物。
[0005]进一步地，在上述夹爪中还包括：弹性垫，设于所述夹爪指头的夹取面，用于在所述夹爪指头夹取所述待夹取物时与所述待夹取物弹性抵接。
[0006]进一步地，在上述夹爪中，所述弹性垫用于与所述待夹取物相贴合的面设有防滑部；所述弹性垫为发泡硅胶垫。
[0007]进一步地，在上述夹爪中，所述夹爪指头包括：第一连接部，所述第一连接部与所述夹臂可旋转地浮动连接；第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部相连接，所述夹取面位于所述第二连接部背离所述夹臂的一面。
[0008]进一步地，在上述夹爪中还包括：弹性件，所述弹性件置于所述夹臂与所述夹爪指头之间，所述弹性件的一端与所述夹臂相连接，另一端与所述夹爪指头相抵接。
[0009]进一步地，在上述夹爪中，所述弹性件为至少两个，且均匀分布于所述夹臂；所述弹性件为弹簧。
[0010]进一步地，在上述夹爪中，所述第一连接部通过台阶螺钉与所述夹臂相连接，以使所述第一连接部能够以所述台阶螺钉为旋转支点相对所述夹臂旋转。
[0011]进一步地，在上述夹爪中还包括：润滑垫片，垫设于所述夹臂和所述夹爪指头之间。
[0012]进一步地，在上述夹爪中，所述台阶螺钉设置于所述第一连接部的中间位置；所述润滑垫片通过所述台阶螺钉固定于所述夹臂和所述第一连接部之间。
[0013]进一步地，在上述夹爪中，所述第一连接部相对所述夹臂可旋转的最大角度范围为1
‑
2度；所述第一连接部与所述第二连接部垂直设置。
[0014]进一步地，在上述夹爪中，所述夹臂包括：第三连接部，所述第三连接部的第一端
用于与所述驱动机构相连接；第四连接部，所述第四连接部的第一端与所述第三连接部的第二端相连接，所述第四连接部的第二端为自由端，所述夹爪指头与所述第四连接部相连接。
[0015]进一步地，在上述夹爪中，所述第四连接部的第二端与所述夹爪指头的最前端平齐；或者，所述第四连接部的第二端长于所述夹爪指头的最前端。
[0016]本专利技术中通过将夹爪指头可浮动地连接于夹臂，当夹爪指头夹取面与托盘有轻微的不平行时，夹爪指头可调整夹取方向成功夹取托盘，使托盘在夹取和转运过程中不会掉落。
[0017]另一方面，本专利技术还提出了一种夹取装置，该夹取装置包括：驱动机构；两个上述任一种夹爪，两个所述夹爪中的夹臂分别与所述驱动机构相连接，两个所述夹爪中的夹爪指头的夹取面相对设置，两个所述夹爪指头在所述驱动机构的驱动下相互靠近或远离。
[0018]进一步地，在上述夹取装置中，所述驱动机构形成有两个可相对滑动的连接件，两个所述夹臂分别与两个所述连接件相连接；两个所述连接件的相对滑动方向与两个所述夹爪指头的相对运动方向相同。
[0019]进一步地，在上述夹取装置中还包括：快换连接件，所述快换连接件与所述驱动机构相连接，用于所述驱动机构与外围设备的快换连接。
[0020]进一步地，在上述夹取装置中，所述连接件与所述夹臂为可转动连接；所述夹爪指头的延伸方向与所述驱动机构的朝向相互垂直或相互平行。
[0021]又一方面，本专利技术还提出了一种移动机器人，包括移动机构和上述任一种夹取装置，所述移动机构与所述夹取装置连接，所述移动机构能够带动所述夹取装置移动。
[0022]由于夹爪具有上述效果，所以具有该夹爪的夹取装置和移动机器人也具有相应的技术效果。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0025]图1为本专利技术实施例中提供的夹爪的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例中提供的夹取装置的立体结构示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例中提供的夹取装置的主视图；
[0028]图4为本专利技术实施例中提供的夹取装置的左视图；
[0029]图5为本专利技术实施例中提供的夹取装置的右视图；
[0030]图6为本专利技术实施例中提供的夹取装置的俯视图；
[0031]图7为本专利技术实施例中提供的夹取装置的仰视图；
[0032]图8为本专利技术实施例中提供的夹取装置的局部示意图；
[0033]图9为本专利技术实施例中提供的夹取装置的又一立体结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0035]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0036]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0037]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹爪，应用于夹取装置，其特征在于，包括：夹臂，所述夹臂用于与所述夹取装置中的驱动机构相连接；夹爪指头，所述夹爪指头可浮动地连接于所述夹臂，所述夹爪指头具有夹取面，通过所述驱动机构驱动所述夹臂运动，以带动所述夹爪指头夹取或释放待夹取物。2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括：弹性垫，设于所述夹爪指头的夹取面，用于在所述夹爪指头夹取所述待夹取物时与所述待夹取物弹性抵接。3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述弹性垫用于与所述待夹取物相贴合的面设有防滑部；所述弹性垫为发泡硅胶垫。4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述夹爪指头包括：第一连接部，所述第一连接部与所述夹臂可旋转地浮动连接；第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部相连接，所述夹取面位于所述第二连接部背离所述夹臂的一面。5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括：弹性件，所述弹性件置于所述夹臂与所述夹爪指头之间，所述弹性件的一端与所述夹臂相连接，另一端与所述夹爪指头相抵接。6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于，所述弹性件为至少两个，且均匀分布于所述夹臂；所述弹性件为弹簧。7.根据权利要求4所述的夹爪，其特征在于，所述第一连接部通过台阶螺钉与所述夹臂相连接，以使所述第一连接部能够以所述台阶螺钉为旋转支点相对所述夹臂旋转。8.根据权利要求7所述的夹爪，其特征在于，还包括：润滑垫片，垫设于所述夹臂和所述夹爪指头之间。9.根据权利要求8所述的夹爪，其特征在于，所述台阶螺钉设置于所述第一连接部的中间位置；所述润滑垫片通过所述台阶螺钉固定于所述夹臂和所述第一连接部之间。10.根据权利要求4所述的夹爪，其特征在于，所述第一连接部相...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永康，高建东，张健，何志恒，
申请(专利权)人：上海智药科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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