一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，包括底板和侧板，侧板对称固定于底板两端，两组侧板之间对称固定有第一滑杆，两组第一滑杆上均铰接有外驱动气缸和内驱动气缸，两组外驱动气缸和两组内驱动气缸在两组第一滑杆上均呈对称分布；本实用新型专利技术通过外驱动气缸和内驱动气缸分别驱动其输出端的转板转动，以带动转板底端的弯曲插针伸出并插入柔软坯料，从而实现对柔软坯料的抓取，相比传统的机器人抓手可以抓取柔软的东西，以满足企业的工业生产要求，并给生产作业带来便捷，使用方便，实用性较高。实用性较高。实用性较高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手


[0001]本技术涉及机器人抓手
，尤其涉及一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在部分生产作业中，采用机器人抓手抓取产品，能降低劳动强度，提高生产效率，机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，而随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手。
[0003]现有机器人抓手大都结构单一，使用不方便，实用性不高，其取料操作一般是抓取有形状的固体和质地比较硬的物体等，例如如搬运东西、码垛等，而这类机器人抓手通常无法抓取柔软的东西，从而无法满足部分企业的工业生产要求，进而给企业的生产作业带来一定困难，因此，本技术提出一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手用以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术的目的在于提出一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，解决现有机器人抓手大都结构单一，无法抓取柔软的东西，从而无法满足部分企业的工业生产要求的问题。
[0005]为了实现本技术的目的，本技术通过以下技术方案实现：一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，包括底板和侧板，所述侧板对称固定于底板两端，两组所述侧板之间对称固定有第一滑杆，两组所述第一滑杆上均铰接有外驱动气缸和内驱动气缸，两组所述外驱动气缸和两组内驱动气缸在两组第一滑杆上均呈对称分布，所述外驱动气缸和内驱动气缸的输出端均铰接有转板，所述转板铰接于两组侧板之间，所述转板底端等距固定有贯穿底板的弯曲插针，所述底板上开设有与弯曲插针匹配的插孔。
[0006]进一步改进在于：所述外驱动气缸和内驱动气缸的顶端分别固定有第一铰接板和第二铰接板，所述第一铰接板和第二铰接板上均开设有与第一滑杆匹配的铰接孔，所述第一铰接板和第二铰接板均通过铰接孔套设于第一滑杆上。
[0007]进一步改进在于：所述转板上开设有凹槽，所述凹槽内设有第二滑杆，所述第二滑杆的两端分别贯穿转板并与侧板铰接。
[0008]进一步改进在于：所述凹槽内壁上固定有第一铰接块，所述外驱动气缸和内驱动气缸的输出端均设有与第一铰接块铰接的第二铰接块。
[0009]进一步改进在于：所述弯曲插针的底端为圆锥设计，所述底板两侧的弯曲插针弯曲凹陷的一侧呈相对设置。
[0010]进一步改进在于：所述侧板上对称开设有第一镂空孔，两组所述第一镂空孔下方
设有第二镂空孔。
[0011]本技术的有益效果为：本技术包括底板和侧板，通过外驱动气缸和内驱动气缸分别驱动其输出端的转板转动，以带动转板底端的弯曲插针伸出并插入柔软坯料，从而实现对柔软坯料的抓取，相比传统的机器人抓手可以抓取柔软的东西，以满足企业的工业生产要求，并给生产作业带来便捷，使用方便，实用性较高。
附图说明
[0012]图1是本技术的立体结构示意图；
[0013]图2是本技术的外驱动气缸与转板的铰接结构示意图；
[0014]图3是本技术的弯曲插针立体结构示意图。
[0015]其中：1、底板；2、侧板；3、第一滑杆；4、外驱动气缸；5、内驱动气缸；6、转板；7、弯曲插针；8、插孔；9、第一铰接板；10、第二铰接板；11、铰接孔；12、凹槽；13、第二滑杆；14、第一铰接块；15、第二铰接块；16、第一镂空孔；17、第二镂空孔。
具体实施方式
[0016]为了加深对本技术的理解，下面将结合实施例对本技术做进一步详述，本实施例仅用于解释本技术，并不构成对本技术保护范围的限定。
[0017]根据图1、图2、图3所示，本实施例提供了一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，包括底板1和对称固定于底板1左右两侧的侧板2，两组侧板2之间的上部位置连接有第一滑杆3，第一滑杆3设有两组并对称分布于两组侧板2之间，两组第一滑杆3上均铰接有外驱动气缸4且两组外驱动气缸4呈斜向对称设置，两组第一滑杆3上均铰接有位于两组外驱动气缸4之间的内驱动气缸5且两组内驱动气缸5呈斜向对称设置，外驱动气缸4和内驱动气缸5的输出端均铰接有转板6，转板6铰接于两组侧板2之间，转板6底端固定有弯曲插针7，弯曲插针7由2.5mm直径不锈钢加工而成，弯曲插针7在转板6上呈等距分布并贯穿至底板1下方，其中位于最外侧的两排弯曲插针7作为外弯针，位于内侧的两排弯曲插针7作为内弯针，通过外弯针和内弯针的配合实现对柔软物料的抓取，底板1上开设有供弯曲插针7贯穿的插孔8，弯曲插针7的底端为圆锥设计，以便于插入柔软坯料，底板1两侧的弯曲插针7弯曲凹陷的一侧呈相对设置，通过外驱动气缸4和内驱动气缸5分别驱动其输出端的转板6转动，以带动转板6 底端的弯曲插针7伸出并插入柔软坯料，从而实现对柔软坯料的抓取，相比传统的机器人抓手可以抓取柔软的东西。
[0018]外驱动气缸4靠近第一滑杆3的一端固定有第一铰接板9，内驱动气缸5靠近第一滑杆3的一端固定有第二铰接板10，第一铰接板9 和第二铰接板10上均开设有与第一滑杆3匹配的铰接孔11，外驱动气缸4通过第一铰接板9铰接于第一滑杆3上，内驱动气缸5通过第二铰接板10铰接于第一滑杆3上。
[0019]转板6上开设有凹槽12，凹槽12内设有第二滑杆13，第二滑杆 13的两端分别贯穿转板6并与侧板2铰接，转板6通过第二滑杆13 与侧板2铰接，便于转板6围绕第二滑杆13转动。
[0020]凹槽12内壁上固定有第一铰接块14，外驱动气缸4和内驱动气缸5的输出端均设有第二铰接块15，第一铰接块14和第二铰接块15 相对一端铰接。
[0021]侧板2上对称开设有第一镂空孔16和第二镂空通孔17，其中第一镂空孔16在侧板2上对称分布，第二镂空通孔17为圆形且呈等距分布，通过开设镂空通孔，减少了该弯针抓手的整体重量，同时降低了侧板2的原料用量。
[0022]当柔软块状的复合型坯料输送到链条终端时，设备给与机器人抓手外部装置抓取的信号，这个信号会传递给抓手的外驱动气缸4和内驱动气缸5，通过外驱动气缸4和内驱动气缸5运动带动两侧转板6 底端的弯曲插针7向底板下方伸出并抓取坯料，由于块状复合型坯料它的柔软性，当抓手抓取坯料运动到模压设备过程中，不易脱落。
[0023]以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，其特征在于：包括底板(1)和侧板(2)，所述侧板(2)对称固定于底板(1)两端，两组所述侧板(2)之间对称固定有第一滑杆(3)，两组所述第一滑杆(3)上均铰接有外驱动气缸(4)和内驱动气缸(5)，两组所述外驱动气缸(4)和两组内驱动气缸(5)在两组第一滑杆(3)上均呈对称分布，所述外驱动气缸(4)和内驱动气缸(5)的输出端均铰接有转板(6)，所述转板(6)铰接于两组侧板(2)之间，所述转板(6)底端等距固定有贯穿底板(1)的弯曲插针(7)，所述底板(1)上开设有与弯曲插针(7)匹配的插孔(8)。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取柔软坯料的弯针抓手，其特征在于：所述外驱动气缸(4)和内驱动气缸(5)的顶端分别固定有第一铰接板(9)和第二铰接板(10)，所述第一铰接板(9)和第二铰接板(10)上均开设有与第一滑杆(3)匹配的铰接孔(11)，所述第一铰接板(9)和第二铰接板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，田延芬，廖勇，蔡化琛，
申请(专利权)人：海之信山东新材料有限公司，
类型：新型
国别省市：