作业设备制造技术

本申请涉及高空安装作业领域，公开了一种作业设备。包括：臂架包括多个轴臂组件；多个传感器，与多个轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。由于传感器和编码器与轴臂组件对应设置，可以测量到轴臂组件在世界坐标X、Y、Z方向上的旋转角度，以及轴臂组件的长度，从而可以对每个轴臂组件的长度和位置信息进行精准地测量。个轴臂组件的长度和位置信息进行精准地测量。个轴臂组件的长度和位置信息进行精准地测量。

【技术实现步骤摘要】
作业设备


[0001]本申请涉及高空作业领域，具体涉及一种作业设备。

技术介绍

[0002]在大型设备进行作业时，由于体积较大，结构件繁多复杂，往往因为不能准确地获取到设备中每个结构件位置，使得设备在运行时容易导致设备倾翻风险大幅度增加，同时也不能做运动规划来避障。在现有技术中，通常只获取到设备部分结构件的位置信息，导致无法准确地确定每一个结构件的具体位置，如臂架组件的位置等。

技术实现思路

[0003]本申请的目的是为了克服现有技术存在的无法识别到各个部件的位置信息的问题，提供一种作业设备，该作业设备能够通过多个传感器和编码器，可以对应识别到每个轴臂组件的位置信息和伸缩长度，以准确地确定出每个组件的位置和长度等。
[0004]为了实现上述目的，本申请一方面提供一种作业设备，包括：
[0005]臂架，臂架包括多个轴臂组件；
[0006]多个传感器，与多个轴臂组件的对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；
[0007]多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。
[0008]优选地，多个轴臂组件包括：主轴组件；旋转轴臂组件，用于进行变幅运动；平移轴臂组件，用于进行平移运动。
[0009]优选地，多个传感器包括拉线传感器，主轴组件包括：第一主轴，安装有第一编码器，用于测量第一主轴在世界坐标Z方向上的旋转角度；第二主轴，安装有第一拉线传感器，用于测量第二主轴的长度。
[0010]优选地，多个传感器包括倾角传感器，倾角传感器包括单轴倾角传感器和双轴倾角传感器，旋转轴臂组件包括：第一旋转轴臂组件，安装有第一单轴倾角传感器，用于测量第一旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度；第二旋转轴臂组件，安装有第二单轴倾角传感器，用于测量第二旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度；第三旋转轴臂组件，与第二旋转轴臂组件连接；第四旋转轴臂组件，与第五旋转轴臂组件连接；第五旋转轴臂组件，安装有第二编码器，用于测量第五旋转轴臂组件在世界坐标Z方向上的旋转角度；第六旋转轴臂组件，与第四旋转轴臂组件通过平移轴臂组件连接，在第六旋转轴臂组件与平移轴臂组件的连接处安装有第一双轴倾角传感器，用于测量第四旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度和第六旋转轴臂组件在世界坐标Y方向上的旋转角度；第七旋转轴臂组件，安装有第三单轴倾角传感器，用于测量第七旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度。
[0011]优选地，多个传感器包括拉线传感器、拉线倾角传感器，平移轴臂组件包括：第一
平移轴臂组件，与第三旋转轴臂组件连接，安装有拉线倾角传感器，用于测量第三旋转轴臂组件在世界坐标X方向上的旋转角度以及测量第一平移轴臂组件的长度；第二平移轴臂组件，安装有第二拉线传感器，用于测量第二平移轴臂组件的长度；第三平移轴臂组件，两端分别与第六旋转轴臂组件和第四平移轴臂组件连接，第三平移轴臂组件安装有第三拉线传感器，用于测量第三平移轴臂组件的长度；第四平移轴臂组件，两端分别与第三平移轴臂组件和第五旋转轴臂组件连接，第四平移轴臂组件安装有第四拉线传感器，用于测量第四平移轴臂组件的长度。
[0012]优选地，第六旋转轴臂组件上安装有多个图像采集设备，用于获取待安装物品的实时位置和待安装物品的安装位置的位置。
[0013]优选地，第六旋转轴臂组件上安装有与作业设备电连接的导航设备，用于确定作业设备末端的空间坐标，并根据末端的空间坐标导航作业设备的前轮和后轮运动。
[0014]优选地，作业设备还包括前轮和后轮，在前轮的上方区域安装有第二双轴倾角传感器，用于测量作业设备的车身在世界坐标X方向和Y方向上的旋转角度。
[0015]具体地，作业设备还包括处理器，与多个传感器电连接，被配置成在根据第二双轴倾角传感器确定作业设备的车身在世界坐标X方向的第一旋转角度超过第一预设旋转角度和/或Y方向上的第二旋转角度超过第二预设旋转角度的情况下，限制作业设备的整体运动，以防止作业设备发生侧翻。
[0016]具体地，作业设备还包括处理器，与多个传感器电连接，被配置成在根据第一编码器确定作业设备的车身在世界坐标下的Z方向上的第三旋转角度超过第三预设旋转角度的情况下，限制作业设备的前轮和后轮的运动，防止作业设备发生倾翻。
[0017]通过上述技术方案，本申请的有益效果如下：多个传感器的一传感器与多个轴臂组件的一轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。如此，可以准确地确定出每个轴臂组件的位置信息和长度。
[0018]本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0019]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0020]图1a示意性示出了根据本申请实施例的作业设备中臂架的示意图；
[0021]图1b示意性示出了根据本申请实施例的作业设备中传感器和编码器的示意图；
[0022]图1c示意性示出了根据本申请实施例的作业设备中车身和底盘的结构示意图；
[0023]图2示意性示出了应用于本申请实施例提供的作业设备中的用于轴臂组件的控制方法的流程示意图；
[0024]图3示意性示出了应用于本申请实施例提供的作业设备中的控制方法中步骤S206的流程示意图；
[0025]图4示意性示出了应用于本申请实施例提供的作业设备中的控制方法中步骤S208
的流程示意图。
[0026]附图标记说明
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第一主轴
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101
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第一编码器
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第一旋转轴臂组件
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102
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第一拉线传感器
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第二主轴
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103
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第一单轴倾角传感器
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第二旋转轴臂组件
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104
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第二单轴倾角传感器
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第三旋转轴臂组件
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105
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第二编码器
[0032]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一平移轴臂组件
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1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业设备，其特征在于，所述作业设备包括：臂架，所述臂架包括多个轴臂组件；多个传感器，与所述多个轴臂组件对应设置，用于测量轴臂组件在世界坐标X方向的第一旋转角度、在世界坐标Y方向上的第二旋转角度，和/或测量轴臂组件的长度；多个编码器，设置于轴臂组件上，用于测量轴臂组件在世界坐标Z方向上的第三旋转角度。2.根据权利要求1所述的作业设备，其特征在于，所述多个轴臂组件包括：主轴组件；旋转轴臂组件，用于进行变幅运动；平移轴臂组件，用于进行平移运动。3.根据权利要求2所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括拉线传感器，所述主轴组件包括：第一主轴(1)，安装有第一编码器(101)，用于测量所述第一主轴(1)在世界坐标Z方向上的旋转角度；第二主轴(3)，安装有第一拉线传感器(102)，用于测量所述第二主轴(3)的长度。4.根据权利要求2所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括倾角传感器，所述倾角传感器包括单轴倾角传感器和双轴倾角传感器，所述旋转轴臂组件包括：第一旋转轴臂组件(2)，安装有第一单轴倾角传感器(103)，用于测量所述第一旋转轴臂组件(2)在世界坐标X方向上的旋转角度；第二旋转轴臂组件(4)，安装有第二单轴倾角传感器(104)，用于测量所述第二旋转轴臂组件(4)在世界坐标X方向上的旋转角度；第三旋转轴臂组件(5)，与所述第二旋转轴臂组件(4)连接；第四旋转轴臂组件(7)，与第五旋转轴臂组件(9)连接；所述第五旋转轴臂组件(9)，安装有第二编码器(105)，用于测量所述第五旋转轴臂组件(9)在世界坐标Z方向上的旋转角度；第六旋转轴臂组件(12)，与所述第四旋转轴臂组件(7)通过平移轴臂组件连接，在所述第六旋转轴臂组件(12)与所述平移轴臂组件的连接处安装有第一双轴倾角传感器(106)，用于测量所述第四旋转轴臂组件(7)在世界坐标X方向上的旋转角度和所述第六旋转轴臂组件(12)在世界坐标Y方向上的旋转角度；第七旋转轴臂组件(13)，安装有第三单轴倾角传感器(107)，用于测量所述第七旋转轴臂组件(13)在世界坐标X方向上的旋转角度。5.根据权利要求4所述的作业设备，其特征在于，所述多个传感器包括拉线传感器、拉线倾角传感器，所述平移轴臂组件包括：第一平移轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：桂俊荣，付玲，王晓东，杨强荣，刘延斌，曾杨，张叠，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：