无人车应急控制方法及相关装置制造方法及图纸

本公开涉及一种无人车应急控制方法及相关装置，以在无人车的行驶过程中，实时整合无人车各功能模块的输出信息评估无人车的自动驾驶能力，从而实现无人车的风险预估，及时做应急处理，保证无人车的驾驶安全。该方法包括：在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息；根据无人车功能模块输出的状态信息，评估无人车的自动驾驶能力，并确定自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境；在无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境的情况下，基于无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型；基于目标控制模型对无人车进行应急控制。基于目标控制模型对无人车进行应急控制。基于目标控制模型对无人车进行应急控制。

【技术实现步骤摘要】
无人车应急控制方法及相关装置


[0001]本公开涉及无人车
，具体地，涉及一种无人车应急控制方法及相关装置。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。但实际应用中，无人车可能遇到无法根据车辆周围环境做出驾驶控制决策的场景。在此种场景下，无人车需要识别当前自动驾驶的能力，以评估无人车的控制能力边界，从而提前进行风险预估，及时进行应急处理。
[0003]相关技术通常是在无人车的测试阶段进行风险预估，即控制无人车在各种模拟的突发状况下行驶，以确定无人车在各种突发状况下的应急控制策略。但是实际行驶场景复杂多变，测试场景无法覆盖所有的实际行驶场景。因此按照相关技术的方式，如果无人车的实际行驶场景与测试场景不同，则无法进行风险预估，从而影响无人车应急策略的准确性，进而影响无人车的驾驶安全。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种无人车应急控制方法及相关装置，以在无人车的行驶过程中，实时整合无人车各功能模块输出的状态信息来评估无人车的自动驾驶能力，从而实现无人车的风险预估，及时做应急处理，保证无人车的驾驶安全。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人车应急控制方法，所述方法包括：
[0006]在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息，所述功能模块包括定位模块、感知模块、决策规划模块和部件控制模块中的至少一者；
[0007]根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，并确定所述自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境；
[0008]在所述无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境的情况下，基于所述无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型，其中，所述降级控制模型用于控制所述无人车从正常行驶状态降级为低速行驶状态或停车状态，所述远程控制模型用于请求远程控制系统对所述无人车进行控制；
[0009]基于所述目标控制模型对所述无人车进行应急控制。
[0010]可选地，所述根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，包括：
[0011]根据所述无人车功能模块输出的状态信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，所述单一控制能力包括以下至少一者：所述无人车的定位能力、路径规划能力、障碍物感知能力和驾驶方向控制能力；
[0012]针对每一所述参数值，根据所述参数值以及预设参数阈值之间的数值关系，评估所述参数值对应的单一控制能力，并根据至少一个所述单一控制能力的评估结果，评估所述无人车的自动驾驶能力。
[0013]可选地，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：
[0014]根据所述定位模块输出的定位信息，确定表征所述无人车定位能力的参数值。
[0015]可选地，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：
[0016]根据所述感知模块输出的障碍物信息，确定表征所述无人车障碍物感知能力的参数值。
[0017]可选地，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：
[0018]根据所述决策规划模块输出的自动驾驶路径，确定表征所述无人车路径规划能力的参数值。
[0019]可选地，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：
[0020]根据所述部件控制模块输出的方向盘控制信息，确定表征所述无人车驾驶方向控制能力的参数值。
[0021]可选地，所述所述根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，并确定所述自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境，包括：
[0022]根据所述无人车功能模块输出的状态信息，确定用于表征所述无人车自动驾驶能力的目标控制值，若所述目标控制值低于第一预设控制阈值或第二预设控制阈值，则确定所述无人自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境，其中所述第二预设控制阈值小于所述第一预设控制阈值；
[0023]基于所述无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型，包括：
[0024]在所述目标控制值低于第一预设控制阈值的情况下，在降级控制策略和远程控制策略中确定所述降级控制模型为目标控制模型；
[0025]在所述目标控制值低于第二预设控制阈值的情况下，在降级控制策略和远程控制策略中确定所述远程控制模型为目标控制模型，或者在降级控制策略和远程控制策略中确定降级控制模型和远程控制模型为目标控制模型。
[0026]可选地，所述基于所述目标控制模型对所述无人车进行应急控制，包括：
[0027]确定用于控制所述无人车的当前控制模型；
[0028]若所述当前控制模型与所述目标控制模型不同，则将所述当前控制模型切换为所述目标控制模型，并基于所述目标控制模型对所述无人车进行应急控制。
[0029]可选地，在基于所述目标控制模型对所述无人车进行控制之后，所述方法还包括：
[0030]评估通过所述目标控制模型对所述无人车进行控制的情况下所述无人车的自动驾驶能力，若所述无人车的自动驾驶能力高于应急控制之前所述无人车的自动驾驶能力，
则继续基于所述目标控制模型对所述无人车进行应急控制，若所述无人车的自动驾驶能力低于应急控制之前所述无人车的自动驾驶能力，则将所述目标控制模型切换为应急控制之前所述无人车使用的原有控制模型。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]保存用于表征所述无人车单一控制能力的所述多个参数值；
[0033]在所述无人车的功能检测过程中，根据保存的所述多个参数值与所述预设参数阈值间的数值关系，确定待检测的目标控制能力；
[0034]对所述无人车的所述目标控制能力进行检测。
[0035]第二方面，本公开还提供一种无人车应急控制装置，所述装置包括：
[0036]获取模块，用于在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息，所述功能模块包括定位模块、感知模块、决策规划模块和部件控制模块中的至少一者；
[0037]第一确定模块，用于根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，并确定所述自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境；
[0038]第二确定模块，用于在所述无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境的情况下，基于所述无人车的自动驾驶能力在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车应急控制方法，其特征在于，所述方法包括：在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息，所述功能模块包括定位模块、感知模块、决策规划模块和部件控制模块中的至少一者；根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，并确定所述自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境；在所述无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境的情况下，基于所述无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型，其中，所述降级控制模型用于控制所述无人车从正常行驶状态降级为低速行驶状态或停车状态，所述远程控制模型用于请求远程控制系统对所述无人车进行控制；基于所述目标控制策略对所述无人车进行应急控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，包括：根据所述无人车功能模块输出的状态信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，所述单一控制能力包括以下至少一者：所述无人车的定位能力、路径规划能力、障碍物感知能力和驾驶方向控制能力；针对每一所述参数值，根据所述参数值以及预设参数阈值之间的数值关系，评估所述参数值对应的单一控制能力，并根据至少一个所述单一控制能力的评估结果，评估所述无人车的自动驾驶能力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：根据所述定位模块输出的定位信息，确定表征所述无人车定位能力的参数值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：根据所述感知模块输出的障碍物信息，确定表征所述无人车障碍物感知能力的参数值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：根据所述决策规划模块输出的自动驾驶路径，确定表征所述无人车路径规划能力的参数值。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块的输出信息，确定用于表征所述无人车单一控制能力的参数值，包括：根据所述部件控制模块输出的方向盘控制信息，确定表征所述无人车驾驶方向控制能力的参数值。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车功能模块输出的状态信息，评估所述无人车的自动驾驶能力，并确定所述自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境，包括：根据所述无人车功能模块输出的状态信息，确定用于表征所述无人车自动驾驶能力的目标控制值，若所述目标控制值低于第一预设控制阈值或第二预设控制阈值，则确定所述无人自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的所述无人车当前周边行车环境，其中所述第二
预设控制阈值小于所述第一预设控制阈值；基于所述无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型，包括：在所述目标控制值低于第一预设控制阈值的情况下，在降级控制策略和远程控制策略中确定所述降级控制模型为目标控制模型；在所述目标控制值低于第二预设控制阈值的情况下，在降级控制策略和远程控制策略中确定所述远程控制模型为目标控制模型，或者在降级控制策略和远程控制策略中确定降级控制模型和...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏程愷，虞航仲，任鑫磊，丁文玲，夏华夏，杨磊，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：