电器设备及其控制方法、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种设备控制方法，所述设备包括主机和可移动的子机，所述主机设有用于容纳所述子机的容纳腔，所述容纳腔具有供所述子机通过的通道口，所述通道口设有门体，该方法包括：控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离；在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体；在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动，以使所述子机到达所述通道口时所述门体打开至预设开度，所述预设开度下所述通道口允许所述子机通过。本发明专利技术还公开了一种电器设备和计算机可读存储介质。本发明专利技术旨在实现提高自主移动设备移动至收纳仓内的流畅性，提高自主移动设备的运行效率。提高自主移动设备的运行效率。提高自主移动设备的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
电器设备及其控制方法、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及电器
，尤其涉及设备控制方法、电器设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济技术的发展，自主移动设备(如清洁机器人、搬运机器人、服务机器人等)在日常生活中的应用越来越广泛。自主移动设备一般会在固定的位置设置有收纳仓，以对自主移动设备进行收纳。
[0003]然而，目前自主移动设备需要移动至收纳仓所在位置，收纳仓的门体才会打开，自主移动设备需在收纳仓外停止并等待门打开后才能进入到收纳仓内，这样严重降低了自主移动设备的运行效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种设备控制方法、电器设备以及计算机可读存储介质，旨在实现提高自主移动设备移动至收纳仓内的流畅性，提高自主移动设备的运行效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种设备控制方法，所述设备包括主机和可移动的子机，所述主机设有用于容纳所述子机的容纳腔，所述容纳腔具有供所述子机通过的通道口，所述通道口设有门体，所述设备控制方法包括以下步骤：
[0006]控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离；
[0007]在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体；
[0008]在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动，以使所述子机到达所述通道口时所述门体打开至预设开度，所述预设开度下所述通道口允许所述子机通过。
[0009]可选地，所述控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离的步骤之前，还包括：
[0010]获取所述子机的移动速度和所述门体打开至所述预设开度所需的目标时长；
[0011]根据所述移动速度和所述目标时长确定所述目标距离。
[0012]可选地，所述在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体的步骤包括：
[0013]在所述当前距离达到目标距离时，控制所述子机基于无线通信网络发送开门指令至所述主机，以使所述主机打开所述门体。
[0014]可选地，所述在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤之后，还包括：
[0015]在所述子机移动至所述容纳腔内并达到预设状态时，则控制所述主机关闭所述门体。
[0016]可选地，所述容纳腔内设有用于为所述子机充电的充电桩，所述在所述主机打开
所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤之后，还包括：
[0017]若存在所述充电桩对应的充电信息，则确定所述子机移动至所述容纳腔内并达到所述预设状态。
[0018]可选地，所述控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤包括：
[0019]获取所述子机移动路径上的障碍物探测信息；
[0020]若根据所述障碍物探测信息确定所述移动路径上存在障碍物，则根据所述障碍物探测信息更新所述移动路径，并控制所述子机沿更新后的所述移动路径朝向所述容纳腔移动，以使所述子机避开所述障碍物。
[0021]可选地，所述获取所述子机移动路径上的障碍物探测信息的步骤之后，还包括：
[0022]若根据所述障碍物探测信息确定所述移动路径上存在障碍物，则在所述子机未到达所述通道口时，执行所述根据所述障碍物探测信息更新所述移动路径，并控制所述子机沿更新后的所述移动路径朝向所述容纳腔移动的步骤；在所述子机已到达所述通道口时，控制所述子机停止移动并输出提示信息。
[0023]可选地，所述获取所述子机与所述主机的当前距离的步骤包括：
[0024]在所述子机朝向所述主机移动的过程中，控制所述子机构建环境地图；
[0025]根据所述环境地图确定所述主机的第一位置信息，并获取所述子机的第二位置信息；
[0026]根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述子机与所述主机的当前距离。
[0027]此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种电器设备，所述电器设备包括：
[0028]可移动的子机；
[0029]主机，所述主机设有用于容纳所述子机的容纳腔，所述容纳腔具有供所述子机通过的通道口，所述通道口设有门体；
[0030]控制装置，所述子机和所述主机均与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的设备控制程序，所述设备控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的设备控制方法的步骤。
[0031]此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有设备控制程序，所述设备控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的设备控制方法的步骤。
[0032]本专利技术提出的一种设备控制方法，该方法基于设有主机和可移动子机的设备，主机设有用于容纳子机的容纳腔，该方法在子机朝向主机移动的过程中，检测到子机与主机之间的距离达到目标距离时，控制主机打开容纳腔通道口的门体，在门体打开的过程中子机继续向容纳腔移动，从而使子机朝向主机的移动过程与主机打开门体的过程可同步进行，使子机到达主机的通道口时其门体已打开至允许子机通过通道口的开度，实现减少子机的等待时间提高子机回到主机的容纳腔内的流畅度，实现可自主移动的子机运行效率有效提高。
附图说明
[0033]图1为本专利技术电器设备一实施例运行涉及的硬件结构示意图；
[0034]图2为本专利技术设备控制方法一实施例的流程示意图；
[0035]图3为本专利技术设备控制方法涉及的子机向主机移动过程中主机开始打开门体时子机的位置示意图；
[0036]图4为本专利技术设备控制方法另一实施例的流程示意图；
[0037]图5为本专利技术设备控制方法又一实施例的流程示意图；
[0038]图6为本专利技术设备控制方法再一实施例的流程示意图。
[0039]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0040]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]本专利技术实施例的主要解决方案是：基于一种包括主机和可移动子机的设备提出一种控制方法，所述主机设有用于容纳所述子机的容纳腔，所述容纳腔具有供所述子机通过的通道口，所述通道口设有门体，该方法包括：控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离；在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体；在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动，以使所述子机到达所述通道口时所述门体打开至预设开度，所述预设开度下所述通道口允许所述子机通过。
[0042]由于现有技术中，目前自主移动设备需要移动至收纳仓所在位置，收纳仓的门体才会打开，自主移动设备需在收纳仓外停止并等待门打开后才能进入到收纳仓内，这样严重降低了自主移动设备的运行效率。
[0043]本专利技术提供上述的解决方案，旨在实现提高自主移动设备移动至收纳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，所述设备包括主机和可移动的子机，所述主机设有用于容纳所述子机的容纳腔，所述容纳腔具有供所述子机通过的通道口，所述通道口设有门体，所述设备控制方法包括以下步骤：控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离；在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体；在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动，以使所述子机到达所述通道口时所述门体打开至预设开度，所述预设开度下所述通道口允许所述子机通过。2.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述控制所述子机朝向主机移动并获取所述子机与所述主机的当前距离的步骤之前，还包括：获取所述子机的移动速度和所述门体打开至所述预设开度所需的目标时长；根据所述移动速度和所述目标时长确定所述目标距离。3.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述在所述当前距离达到目标距离时，控制所述主机打开所述门体的步骤包括：在所述当前距离达到目标距离时，控制所述子机基于无线通信网络发送开门指令至所述主机，以使所述主机打开所述门体。4.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤之后，还包括：在所述子机移动至所述容纳腔内并达到预设状态时，则控制所述主机关闭所述门体。5.如权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述容纳腔内设有用于为所述子机充电的充电桩，所述在所述主机打开所述门体的过程中，控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤之后，还包括：若存在所述充电桩对应的充电信息，则确定所述子机移动至所述容纳腔内并达到所述预设状态。6.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述控制所述子机朝向所述容纳腔移动的步骤包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金祥，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：