本公开涉及一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括:形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，有人驾驶数据包括：有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据行驶轨迹生成的安全图层及用于表征目标区域中路面颠簸度的语义图层；至少基于有人驾驶数据在目标区域中执行无人驾驶作业。通过将有人驾驶车辆在行驶过程中生成的包含行驶轨迹、安全图层和语义图层的有人驾驶数据分享给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆通过基于该有人驾驶数据在目标区域中执行无人驾驶作业，可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性与作业的高效性。高无人驾驶车辆行驶的安全性与作业的高效性。高无人驾驶车辆行驶的安全性与作业的高效性。
【技术实现步骤摘要】
基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]无人驾驶系统一般通过各类传感器以及相关的算法对所处场景进行感知和识别。而为了提高无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，需要不断提高传感器和算法的处理能力。比如增加传感器类型和数量、提高传感器性能及采集足够多的场景数据进行深度学习训练等。
[0003]然而，在矿山等无人驾驶领域，随着挖掘过程的推进，装载区的地形变化情况存在无法穷举的情况，加上在采煤等场景中激光雷达无法获取到煤矿的波束反射等情况。单纯的通过提高传感器和算法的处理能力提升无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，效率较低。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法，所述方法包括：形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据所述行驶轨迹生成的安全图层及用于表征所述目标区域中路面颠簸度的语义图层；至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种基于有人驾驶的无人驾驶作业装置，所述装置包括：编组模块，用于形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；有人驾驶数据获取模块，用于获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据所述行驶轨迹生成的安全图层及用于表征所述目标区域中路面颠簸度的语义图层；作业模块，用于至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；用于存储所述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，所述至少一个处理器被配置为执行所述指令，以实现第一方面所述的方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行第一方面所述的方法。
[0009]本公开实施例提供的技术方案，形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，有人驾驶数据包括：用户驾驶有人驾驶车辆在目标区域中作业时，有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据行驶轨迹生成的安全图层及用于表征目标区域中路面颠簸度的语义图层；至少基于有人驾驶数据在目标区域中执行无人驾驶作业。可见，通过将有人驾驶车辆在行驶过程中生成的包含行驶轨迹、安全图层和语义图层的有人驾驶数据分享给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆通过基于该有人驾驶数据在目标区域中执行无人驾驶作业，可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性与作业的高效性。
附图说明
[0010]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：图1为本公开一示例性实施例提供的一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法的流程图；图2为本公开一示例性实施例提供的基于有人驾驶的无人驾驶作业装置的结构框图；图3为本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构框图；图4为本公开一示例性实施例提供的计算机系统的结构框图。
具体实施方式
[0011]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0012]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0013]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0014]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0015]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0016]无人驾驶系统一般通过各类传感器以及相关的算法对所处场景进行感知和识别。而为了提高无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，需要不断提高传感器和算法的处理能力。比如增加传感器类型和数量、提高传感器性能及采集足够多的场景数据进行深度学习训练等。
[0017]然而，在矿山等无人驾驶领域，随着挖掘过程的推进，装载区的地形变化情况存在无法穷举的情况，加上在采煤等场景中激光雷达无法获取到煤矿的波束反射等情况。例如，矿山无人驾驶可能面临复杂的天气环境与地面环境。其中，复杂的天气环境可以是大暴雨、大雪、大风导致的扬尘等；复杂的地面环境可以是泥坑、水坑、颠簸、湿滑路面等。
[0018]因此，单纯的通过提高传感器和算法的处理能力提升无人驾驶系统对场景的感知和识别能力，存在效率较低的问题。
[0019]为了解决上述技术问题，本公开实施例还提供了一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法、装置、电子设备及存储介质。
[0020]为了方案描述清楚，首先对本公开实施例的完整技术方案进行详细阐述。
[0021]本公开实施例的技术方案涉及到有人驾驶车辆和无人驾驶车辆。其中，有人驾驶车辆可以是驾驶员直接驾驶的车辆，也可以是通过远程遥控操控的车辆。并且，有人驾驶车辆可以是人工持续操控的车辆；还可以是在天气发生变化时、地面情况恶化时等特殊情况下，人工临时介入操作的车辆，这都是合理的。
[0022]本公开实施例的技术方案主要包括如下几个步骤：1、有人驾驶车辆与无人驾驶车辆可以形成编组，在复杂天气和地面条件等特殊情况下，有人驾驶车辆通过人工操控来行驶，并且，在有人驾驶车辆行驶的过程中，实时记录车辆运行的位姿和速度。其中，位姿可以包括高程数据。
[0023]需要说明的是，由于后续步骤中，需要将有人驾驶车辆行驶过程中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于有人驾驶的无人驾驶作业方法，其特征在于，所述方法包括：形成无人驾驶车辆与有人驾驶车辆的编组；无人驾驶车辆获取编组内有人驾驶车辆提供的有人驾驶数据；其中，所述有人驾驶数据包括：用户驾驶所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时，所述有人驾驶车辆在目标区域中作业时生成的行驶轨迹、根据所述行驶轨迹生成的安全图层及用于表征所述目标区域中路面颠簸度的语义图层；至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业，包括：在所述无人驾驶车辆基于所述行驶轨迹行驶到所述语义图层对应的区域时，获取所述区域的区域类型；根据所述区域类型控制所述无人驾驶车辆的行驶速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述有人驾驶数据在所述目标区域中执行无人驾驶作业，包括：在所述无人驾驶车辆基于所述行驶轨迹在所述安全图层范围内对应的区域行驶时，通过车身上的感知装置进行环境识别；在所述环境识别的结果包括第一类识别结果时，基于所述第一类识别结果进行行驶；所述第一类识别结果包括交通对象识别结果；在所述环境识别的结果包括第二类识别结果时，将所述第二类识别结果排除；所述第二类识别结果包括自然对象识别结果。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域类型包括：坑、鼓包或颠簸。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一类识别结果包括作业车辆、墙体或路障。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二类识别结果包括雨、雪或灰尘。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述感...
【专利技术属性】
技术研发人员：何玉东，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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