一种气动机械手制造技术

本发明专利技术属于气动机械手领域，尤其涉及一种气动机械手，它包括机械臂、主臂、气动马达、支臂、滑杆、弹簧A、圆板、吸盘A、吸盘B、支撑机构，其中机械臂下端的主臂上具有四个支臂，每个支臂两端的滑槽A中均滑动有滑杆并安装有对滑杆复位的弹簧A。本发明专利技术中每个吸盘A及相应吸盘B内周向均匀分布的支撑机构可以使得吸盘B有效适应被相应吸盘A及吸盘B吸附的平板凹凸不平部位，保证较软材质的吸盘B可以在支撑机构配合下承受较大的负压而对平板进行有效吸附抓取。取。取。

【技术实现步骤摘要】
一种气动机械手


[0001]本专利技术属于气动机械手领域，尤其涉及一种气动机械手。

技术介绍

[0002]在交通信号灯加工过程中常用到气动机械手对平板进行吸附转移，但常遇到平板凹凸不平，导致气动机械手的吸盘与平板相互作用的气密性较差，降低机械手对平板的吸附抓取能力。
[0003]针对上述问题可以采用更软的吸盘与平板配合，通过更软的吸盘产生较大的变形来适应平板的凹凸不平，进而保持吸盘对平板的吸附抓取能力。但是，此种方式因吸盘偏软不能承受较大负压而无法对较重的平板进行有效吸附抓取。或者此种方式通过增加吸力来克服因平板凹凸不平产生的漏气，从而导致能耗提高。
[0004]另外，平板的凹凸不平会使得不同吸盘对平板的吸力不同，进而会使得部分吸盘要承受较大的负载来有效发挥对平板的吸附抓取，平板会因其被有效吸附抓取的吸盘数量减少而具有掉落的风险。
[0005]本专利技术设计一种气动机械手解决如上问题。

技术实现思路

[0006]为解决现有技术中的所述缺陷，本专利技术公开一种气动机械手，它是采用以下技术方案来实现的。
[0007]一种气动机械手，它包括机械臂、主臂、气动马达、支臂、滑杆、弹簧A、圆板、吸盘A、吸盘B、支撑机构，其中机械臂下端的主臂上具有四个支臂，每个支臂两端的滑槽A中均滑动有滑杆并安装有对滑杆复位的弹簧A；每个支臂上均具有在气动马达驱动下对滑杆限位的结构。
[0008]每个滑杆末端的圆板上均安装有吸盘A，吸盘A边沿安装有材质较其软的吸盘B，圆板上的抽气孔处安装有与抽气泵连接的抽气管；圆板上周向均匀安装有若干通过从内侧支撑吸盘A和吸盘B使吸盘B可以承受较大负压且使吸盘B有效适应凹凸不平平板并有效吸附抓取平板的支撑机构。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述支撑机构包括支撑杆A、支撑杆B、弹簧B、摆轴、支撑板、涡簧，其中与吸盘A配合的弧形支撑杆A，支撑杆A内滑动有L型支撑杆B并安装有对支撑杆B复位的弹簧B；支撑杆B末端安装有与平板配合的摆轴，摆轴上旋转摆动有与吸盘B配合的支撑板并安装有对支撑杆摆动复位的涡簧；摆轴与支撑板之间具有在支撑杆B向支撑杆A内收缩一定幅度时对摆动一定幅度的支撑板锁定的结构。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述支撑杆B滑动于支撑杆A外凸弧面上的滑槽B内，且支撑杆A的外径与支撑杆B的外径相等，保证支撑杆A和支撑杆B共同对在负压作用下发生形变的吸盘A形成有效支撑。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述支撑杆B内摆轴轴向滑动有与滑槽B内触发杆A配
合的触发杆B并安装有对触发杆B复位的弹簧C；触发杆B末端安装有沿摆轴轴向伸缩的伸缩杆，伸缩杆内具有对其伸缩复位的弹簧D；伸缩杆运动于摆轴中且伸缩杆末端斜面与摆轴柱面上滑槽C内径向滑动的限位杆B的末端斜面配合，限位杆B与支撑板圆槽壁面周向均匀分布的限位槽B配合；限位杆B上嵌套有对其复位的弹簧E。摆轴上的卡块A与支撑板圆槽内壁的卡块B配合，保证支撑板在初始状态下与吸盘B内壁具有较小间隙并保证涡簧始终处于压缩状态。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述伸缩杆由相互套接的外套和内杆组成；弹簧D位于外套中。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述主臂内具有四个与支臂一一对应的齿轮，四个齿轮与主臂内滑动的齿条A啮合；每个支臂上均沿其长度方向滑动有与相应齿轮啮合的齿条B，齿条B两端均安装有与相应侧滑杆上限位槽A配合的限位杆A。
[0014]相对于传统的气动机械手，本专利技术中的八个吸盘A及相应吸盘B可以平板的凹凸，保证八个吸盘A及其吸盘B始终共同对凹凸不平的平板进行吸附抓取，避免八个吸盘A及相应吸盘B因平板凹凸不平而部分吸盘A及吸盘B承受平板的负载，保证平板不具有掉落风险。
[0015]本专利技术中每个吸盘A及相应吸盘B内周向均匀分布的支撑机构可以使得吸盘B有效适应被相应吸盘A及吸盘B吸附的平板凹凸不平部位，保证较软材质的吸盘B可以在支撑机构配合下承受较大的负压而对平板进行有效吸附抓取。本专利技术结构简单，具有较好的使用效果。
附图说明
[0016]图1是本专利技术整体示意图。
[0017]图2是本专利技术三个视角的剖面示意图。
[0018]图3是支臂、滑杆及限位杆A配合剖面示意图。
[0019]图4是吸盘A内结构剖面示意图。
[0020]图5是支撑机构及其剖面示意图。
[0021]图6是支撑机构局部剖面示意图。
[0022]图7是支撑板与摆轴配合剖面示意图。
[0023]图8是支撑杆A、支撑杆B、触发杆A及触发杆B配合剖面示意图。
[0024]图9是摆轴剖面示意图。
[0025]图10是支臂示意图。
[0026]图中标号名称：1、机械臂；2、主臂；3、齿条A；4、齿轮；5、气动马达；6、支臂；7、滑槽A；8、导套；9、齿条B；10、限位杆A；11、滑杆；12、限位槽A；13、限位块；14、弹簧A；15、圆板；16、抽气孔；17、抽气管；18、吸盘A；19、吸盘B；20、支撑机构；21、支撑杆A；22、滑槽B；23、导向槽A；24、触发杆A；25、支撑杆B；26、弹簧B；27、触发杆B；28、弹簧C；29、伸缩杆；30、外套；31、导向槽B；32、内杆；33、导向块B；34、弹簧D；35、摆轴；36、滑槽C；37、卡块A；38、支撑板；39、涡簧；40、卡块B；41、限位槽B；42、限位杆B；43、压簧环；44、弹簧E；45、导向块A。
具体实施方式
[0027]附图均为本专利技术实施的示意图，以便于理解结构运行原理。具体产品结构及比例
尺寸根据使用环境结合常规技术确定即可。
[0028]如图1、2、4所示，它包括机械臂1、主臂2、气动马达5、支臂6、滑杆11、弹簧A14、圆板15、吸盘A18、吸盘B19、支撑机构20，其中如图1、2、10所示，机械臂1下端的主臂2上具有四个支臂6，每个支臂6两端的滑槽A7中均滑动有滑杆11并安装有对滑杆11复位的弹簧A14；如图2、3所示，每个支臂6上均具有在气动马达5驱动下对滑杆11限位的结构。
[0029]如图3、4所示，每个滑杆11末端的圆板15上均安装有吸盘A18，吸盘A18边沿安装有材质较其软的吸盘B19，圆板15上的抽气孔16处安装有与抽气泵连接的抽气管17；圆板15上周向均匀安装有若干通过从内侧支撑吸盘A18和吸盘B19使吸盘B19可以承受较大负压且使吸盘B19有效适应凹凸不平平板并有效吸附抓取平板的支撑机构20。
[0030]如图5、6所示，所述支撑机构20包括支撑杆A21、支撑杆B25、弹簧B26、摆轴35、支撑板38、涡簧39，其中如图4、5、8所示，与吸盘A18配合的弧形支撑杆A21，支撑杆A21内滑动有L型支撑杆B25并安装有对支撑杆B25复位的弹簧B26；如图5、6、7所示，支撑杆B25末端安装有与平板配合的摆轴35，摆轴35上旋转摆动有与吸盘B19配合的支撑板38并安装有对支撑杆摆动复位的涡簧39；如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动机械手，其特征在于：它包括机械臂、主臂、气动马达、支臂、滑杆、弹簧A、圆板、吸盘A、吸盘B、支撑机构，其中机械臂下端的主臂上具有四个支臂，每个支臂两端的滑槽A中均滑动有滑杆并安装有对滑杆复位的弹簧A；每个支臂上均具有在气动马达驱动下对滑杆限位的结构；每个滑杆末端的圆板上均安装有吸盘A，吸盘A边沿安装有材质较其软的吸盘B，圆板上的抽气孔处安装有与抽气泵连接的抽气管；圆板上周向均匀安装有若干通过从内侧支撑吸盘A和吸盘B使吸盘B可以承受较大负压且使吸盘B有效适应凹凸不平平板并有效吸附抓取平板的支撑机构。2.根据权利要求1所述的一种气动机械手，其特征在于：所述支撑机构包括支撑杆A、支撑杆B、弹簧B、摆轴、支撑板、涡簧，其中与吸盘A配合的弧形支撑杆A，支撑杆A内滑动有L型支撑杆B并安装有对支撑杆B复位的弹簧B；支撑杆B末端安装有与平板配合的摆轴，摆轴上旋转摆动有与吸盘B配合的支撑板并安装有对支撑杆摆动复位的涡簧；摆轴与支撑板之间具有在支撑杆B向支撑杆A内收缩一定幅度时对摆动一定幅度的支撑板锁定的结构。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明建，沈文杰，张盎然，胡立平，陈琳，颜文斌，李晓海，李海洋，郦奇敏，朱乃钢，
申请(专利权)人：浙江芯源交通电子有限公司，
类型：发明
国别省市：