一种构建路口内平滑车道连接线的方法技术

本发明专利技术涉及一种构建路口内平滑车道连接线的方法，包括：根据驶入驶离路口的车道向量计算出车道连接线的最佳转向；基于不同的最佳转向，根据驶入驶离路口的车道向量计算得到连接车道线的控制点；根据贝塞尔曲线控制点，利用贝塞尔曲线生成公式计算出贝塞尔曲线，经过离散后得到平滑的车道连接线；为了解决交叉路口等场景无真实的地面印刷线用于生成车道连接线的问题，本专利介绍了如何借助驶入路口的车道向量及驶离路口的车道向量构建路口内连接的车道向量。接的车道向量。接的车道向量。

【技术实现步骤摘要】
一种构建路口内平滑车道连接线的方法


[0001]本专利技术涉及高精度地图数据生产及自动驾驶
，尤其涉及一种构建路口内平滑车道连接线的方法。

技术介绍

[0002]目前的高精度地图数据需要表达完整的道路级拓扑和车道级拓扑，用于车端自动驾驶引擎基于高精度地图数据进行道路级路径规划和车道级路径规划。但交叉路口等场景无真实的地面印刷线用于生成车道连接线，为了保证车辆利用车道连接线驾驶时的平稳性，车道连接线也需要保证平滑性。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种构建路口内平滑车道连接线的方法，为了解决交叉路口等场景无真实的地面印刷线用于生成车道连接线的问题，本专利介绍了如何借助驶入路口的车道向量及驶离路口的车道向量构建路口内连接的车道向量。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种构建路口内平滑车道连接线的方法，包括：步骤1，根据驶入驶离路口的车道向量计算出车道连接线的最佳转向；
[0005]步骤2，基于不同的所述最佳转向，根据驶入驶离路口的车道向量计算得到连接车道线的控制点；
[0006]步骤3，根据贝塞尔曲线控制点，利用贝塞尔曲线生成公式计算出贝塞尔曲线，经过离散后得到平滑的车道连接线。
[0007]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0008]可选的，所述步骤1包括：
[0009]步骤101，获取驶入路口的车道向量中的尾点in＿e＿pt和与所述尾点in＿e＿pt相隔设定距离的点in＿s＿pt，获取驶离路口的车道向量中的首点out＿s＿pt和与所述首点out＿s＿pt相隔设定距离的点out＿e＿pt；
[0010]步骤102，基于所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt和点out＿e＿pt两两之间的连线的夹角和设定的夹角阈值确定所述最佳转向；
[0011]所述转向包括：直行、平行直行、掉头、右转和左转。
[0012]可选的，所述步骤102包括：
[0013]步骤10201，计算所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt和点out＿e＿pt两两之间的连线的夹角，包括：夹角angle、夹角angle＿uturn＿in、夹角angle＿uturn＿out和夹角angle＇；
[0014]所述夹角angle为所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量的夹角；
[0015]所述夹角angle＿uturn＿in为所述尾点in＿e＿pt、点in＿s＿pt构成的向量与点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt构成的向量的夹角；
[0016]所述夹角angle＿uturn＿out为所述首点out＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量的夹角；
[0017]所述夹角angle＇为点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt构成的向量的夹角；步骤10202，设置各个夹角阈值，包括：转向角、平行转向角度和转向角的最小值分别为第一角度a、第二角度b和第三角度c；
[0018]步骤10203，确定所述最佳转向，包括：
[0019]所述夹角angle或其组角小于a，且所述夹角angle＇或其组角小于b时，
[0020]所述最佳转向为直行；
[0021]所述夹角angle或其组角小于a，且所述夹角angle＇或其组角不小于b，
[0022]所述最佳转向为平行直行；
[0023]所述夹角angle的值在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，且所述夹角angle＿uturn＿in和夹角angle＿uturn＿out的值均在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内时，所述最佳转向为掉头；
[0024]所述夹角angle的值不在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，或所述夹角angle＿uturn＿in和夹角angle＿uturn＿out的值有任一不在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内，且首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量位于点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量的顺时针方向时，所述最佳转向为右转；
[0025]所述夹角angle的值不在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，或所述夹角angle＿uturn＿in和夹角angle＿uturn＿out的值有任一不在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内，且首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量并非位于点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量的顺时针方向时，所述最佳转向为左转。
[0026]可选的，所述步骤2中，所述最佳转向为右转或左转时，所述控制点的确定方法包括：
[0027]步骤211，计算所述点in＿s＿pt和尾点in＿e＿pt构成的向量和首点out＿s＿pt和点out＿e＿pt构成的向量的交点intersect＿pt，判断所述交点intersect＿pt的方位与所述最佳转向是否一致，是则执行步骤212，否则将所述交点intersect＿pt的位置用所述尾点in＿e＿pt与首点out＿s＿pt连线的中点mid＿pt的位置替换后执行步骤212；
[0028]步骤212，生成控制点集合，包括：
[0029]计算所述尾点in＿e＿pt和交点intersect＿pt连线的三等分点div1作为第一个控制点；
[0030]将所述交点intersect＿pt作为第二个控制点；
[0031]计算所述首点out＿s＿pt和交点intersect＿pt连线的三等分点div2作为第三个控制点；
[0032]将所述尾点in＿e＿pt作为第一个控制点插入到所述控制点集合的首端；
[0033]将所述首点out＿s＿pt作为最后一个控制点插入到所述控制点集合的尾端。
[0034]可选的，所述步骤2中，所述最佳转向为掉头时，所述控制点的确定方法包括：
[0035]步骤221，计算驶入驶离路口形状线的端点距离in＿out＿dist；
[0036]步骤222，根据所述端点距离in＿out＿dist计算阈值control＿pts＿threshold：
[0037]in＿out＿dist＜d时，control＿pts＿threshold＝in＿out＿dist＊2；
[0038]d＜本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种构建路口内平滑车道连接线的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，根据驶入驶离路口的车道向量计算出车道连接线的最佳转向；步骤2，基于不同的所述最佳转向，根据驶入驶离路口的车道向量计算得到连接车道线的控制点；步骤3，根据贝塞尔曲线控制点，利用贝塞尔曲线生成公式计算出贝塞尔曲线，经过离散后得到平滑的车道连接线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：步骤101，获取驶入路口的车道向量中的尾点in＿e＿pt和与所述尾点in＿e＿pt相隔设定距离的点in＿s＿pt，获取驶离路口的车道向量中的首点out＿s＿pt和与所述首点out＿s＿pt相隔设定距离的点out＿e＿pt；步骤102，基于所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt和点out＿e＿pt两两之间的连线的夹角和设定的夹角阈值确定所述最佳转向；所述转向包括：直行、平行直行、掉头、右转和左转。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤102包括：步骤10201，计算所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt和点out＿e＿pt两两之间的连线的夹角，包括：夹角angle、夹角angle＿uturn＿in、夹角angle＿uturn＿out和夹角angle＇；所述夹角angle为所述点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量的夹角；所述夹角angle＿uturn＿in为所述尾点in＿e＿pt、点in＿s＿pt构成的向量与点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt构成的向量的夹角；所述夹角angle＿uturn＿out为所述首点out＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量的夹角；所述夹角angle＇为点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量与尾点in＿e＿pt、首点out＿s＿pt构成的向量的夹角；步骤10202，设置各个夹角阈值，包括：转向角、平行转向角度和转向角的最小值分别为第一角度a、第二角度b和第三角度c；步骤10203，确定所述最佳转向，包括：所述夹角angle或其组角小于a，且所述夹角angle＇或其组角小于b时，所述最佳转向为直行；所述夹角angle或其组角小于a，且所述夹角angle＇或其组角不小于b，所述最佳转向为平行直行；所述夹角angle的值在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，且所述夹角angle＿uturn＿in和夹角angle＿uturn＿out的值均在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内时，所述最佳转向为掉头；所述夹角angle的值不在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，或所述夹角angle＿uturn＿in和夹角angle＿uturn＿out的值有任一不在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内，且首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量位于点in＿s＿pt、尾点in＿e＿pt构成的向量的顺时针方向时，所述最佳转向为右转；所述夹角angle的值不在180
°
－c到180
°
+c的范围之内，或所述夹角angle＿uturn＿in
和夹角angle＿uturn＿out的值有任一不在90
°
－c到90
°
+c或270
°
－c到270
°
+c的范围之内，且首点out＿s＿pt、点out＿e＿pt构成的向量并非位于点in＿s＿pt、尾点i...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨迪，吴文静，李怡菲，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：