一种机器人地图管理方法及移动机器人技术

本发明专利技术公开一种机器人地图管理方法及移动机器人，机器人地图管理方法包括：步骤S1、每当机器人检测到新的楼层区域时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，其中，机器人实时构建的当前地图是用于表示机器人当前检测到的新的楼层区域的一帧地图；新的楼层区域是表示地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域；步骤S2、依据步骤S1标识出的当前地图的容量，将步骤S1标识出的当前地图存入地图存储器中，并将步骤S1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，使机器人后续优先调用当前地图进行地图匹配，便于机器人定位。便于机器人定位。便于机器人定位。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人地图管理方法及移动机器人


[0001]本申请涉及地图管理的
，特别是涉及到一种机器人地图管理方法及移动机器人。

技术介绍

[0002]slam算法的全名为Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与即时建图，机器人在同一工作区域或不同工作区域内进行遍历任务的过程中，经常重新建立地图，由于现有技术经常将移动机器人的底盘的存储器设置为最多只能存储一层楼层的地图，所以在建立新的一层楼层区域的地图后就不保存原先遍历的楼层区域的地图，导致原有地图记录的位置信息失效，则机器人重定位时最多只能在同一个环境区域内命中，而且最多只能往手机应用中展示一帧地图，当机器人回到已遍历的一楼层区域时需要重复建立地图。
[0003]中国专利CN109974722B公开一种视觉机器人的地图更新控制方法及地图更新控制系统，能够根据地图属性测量数据判断当前地图与预先存储的历史地图之间的预设匹配度，来决定保存当前地图还是保留预先存储的历史地图；但中国专利CN109974722B还不能针对机器人构建出的多帧地图进行合理有序的管理和调度，只是在当前地图和历史地图作出择一性的保留，要么保留历史地图，要么直接删除掉历史地图以构建新的地图，没有对持续输入的每帧新地图都进行标记保存，也没有一次性对多帧地图的匹配顺序进行适应性的配置，反而需要在一些已遍历的环境区域花费更多的建图时间而不是直接调度使用。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人地图管理方法及移动机器人，具体的技术方案如下：一种机器人地图管理方法，机器人地图管理方法包括：步骤S1、每当机器人检测到新的楼层区域时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，其中，机器人实时构建的当前地图是用于表示机器人当前检测到的新的楼层区域的一帧地图；新的楼层区域是表示地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域；步骤S2、依据步骤S1标识出的当前地图的容量，将步骤S1标识出的当前地图存入地图存储器中，并将步骤S1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，使机器人后续优先调用当前地图进行地图匹配，便于机器人定位。
[0005]进一步地，机器人每遍历一层楼层区域，则采集其当前所处楼层区域中的位置属性标识信息，并判断机器人当前采集的位置属性标识信息是否与预先保存起来的位置属性标识信息匹配成功，是则确定机器人没有检测到新的楼层区域；否则在机器人接收到外部传输过来的指令信号并解析出楼层信息时，将楼层信息加入当前采集的位置属性标识信息中，再将加入楼层信息的位置属性标识信息保存到地图存储器中，并确定机器人检测到新的楼层区域；若机器人没有检测到新的楼层区域，则机器人从当前采集的位置属性标识信息当中提取出楼层信息，以确定机器人当前所处的楼层；若判断到机器人当前采集的位置
属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息没有匹配成功，则机器人先向外部发出用于获取楼层信息的请求信号，以获取机器人当前所处楼层区域的通信设备的响应；其中，位置属性标识信息包括机器人在对应的楼层区域中的环境特征参数；在地图存储器中，位置属性标识信息保存为用于表示机器人当前所处楼层区域的一帧地图的地图信息的一部分。
[0006]进一步地，在步骤S1中，所述通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识的方法具体包括：当机器人检测到所述新的楼层区域时，机器人先将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0，以将当前地图标识为用于表示未存入地图存储器的一帧地图；机器人触发一次地图保存操作的前提下，在机器人确定当前地图的地图标识值是数值0之后且将当前地图存入地图存储器之前，控制地图遍历标记值与一个固定增量相加，再将相加的和值更新为地图遍历标记值，再将更新后的地图遍历标记值设置为当前地图的地图标识值，并确定当前地图是步骤S1标识出的当前地图；然后机器人执行步骤S2以将当前地图的地图标识值和当前地图的地图信息一起存入地图存储器内；其中，机器人是以一帧地图为检测单位来进行环境区域检测，机器人使用至少一帧地图来记录一层楼层区域的环境信息，存入地图存储器的每帧地图对应匹配一个地图标识值。
[0007]进一步地，所述机器人地图管理方法还包括：在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人当前所处的楼层区域没有发生变化，则保持用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的地图标识值为当前地图的地图标识值，且不对用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的匹配优先级进行调整；在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人遍历于预先存储的至少两帧地图对应的楼层区域之间，则在机器人触发地图保存操作之后，则将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图信息更新为当前地图的地图信息，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的匹配优先级调整为最高。
[0008]进一步地，步骤S2具体包括：当所述步骤S1标识出的当前地图的容量大于线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量时，先删除预先存入所述线性存储空间的至少一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，再从基准地图存储单元开始，控制所述线性存储空间内的匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的一帧地图高的每帧地图都偏移相应的地址偏移量，为当前地图腾出闲置的内存空间，再从该腾出的闲置的内存空间的首地址开始，将所述步骤S1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入所述线性存储空间中；然后，在维持存入所述步骤S1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤S1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，并确定完成一次地图保存操作；其中，所述线性存储空间是配置为在地图存储器内，用于存储每帧地图的地图标识值及地图信息的内存空间；所述相应的地址偏移量小于或等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小；其中，线性存储空间内设的基准地图存储单元是从线性存储空间的首地址开始设置的第一个存储单元；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠前。
[0009]进一步地，所述步骤S2还包括：在所述步骤S1标识出的当前地图的容量小于或等
于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的前提下，若所述线性存储空间已经存储满，则删除最早存入所述线性存储空间的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息；若所述线性存储空间没有存储满，则不删除任一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息；然后，从基准地图存储单元开始，控制所述线性存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中，以使基准地图存储单元内存在闲置的内存空间；然后将所述步骤S1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，同时，在维持存入所述步骤S1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤S1标识出的当前地图的匹配优先本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人地图管理方法，其特征在于，机器人地图管理方法包括：步骤S1、每当机器人检测到新的楼层区域时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，其中，机器人实时构建的当前地图是用于表示机器人当前检测到的新的楼层区域的一帧地图；新的楼层区域是地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域；步骤S2、依据步骤S1标识出的当前地图的容量，将步骤S1标识出的当前地图存入地图存储器中，并将步骤S1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，使机器人后续优先调用当前地图进行地图匹配，便于机器人定位。2.根据权利要求1所述机器人地图管理方法，其特征在于，机器人每遍历一层楼层区域，则采集其当前所处楼层区域中的位置属性标识信息，并判断机器人当前采集的位置属性标识信息是否与预先保存起来的位置属性标识信息匹配成功，是则确定机器人没有检测到新的楼层区域；否则在机器人接收到外部传输过来的指令信号并解析出楼层信息时，将楼层信息加入当前采集的位置属性标识信息中，再将加入楼层信息的位置属性标识信息保存到地图存储器中，并确定机器人检测到新的楼层区域；若机器人没有检测到新的楼层区域，则机器人从当前采集的位置属性标识信息当中提取出楼层信息，以确定机器人当前所处的楼层；若判断到机器人当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息没有匹配成功，则机器人先向外部发出用于获取楼层信息的请求信号，以获取机器人当前所处楼层区域的通信设备的响应；其中，位置属性标识信息包括机器人在对应的楼层区域中的环境特征参数；在地图存储器中，位置属性标识信息保存为用于表示机器人当前所处楼层区域的一帧地图的地图信息的一部分。3.根据权利要求2所述机器人地图管理方法，其特征在于，在步骤S1中，所述通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识的方法具体包括：当机器人检测到所述新的楼层区域时，机器人先将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0，以将当前地图标识为用于表示未存入地图存储器的一帧地图；机器人触发一次地图保存操作的前提下，在机器人确定当前地图的地图标识值是数值0之后且将当前地图存入地图存储器之前，控制地图遍历标记值与一个固定增量相加，再将相加的和值更新为地图遍历标记值，再将更新后的地图遍历标记值设置为当前地图的地图标识值，并确定当前地图是步骤S1标识出的当前地图；然后机器人执行步骤S2以将当前地图的地图标识值和当前地图的地图信息一起存入地图存储器内；其中，机器人是以一帧地图为检测单位来进行环境区域检测，机器人使用至少一帧地图来记录一层楼层区域的环境信息，存入地图存储器的每帧地图对应匹配一个地图标识值。4.根据权利要求3所述机器人地图管理方法，其特征在于，所述机器人地图管理方法还包括：在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人当前所处的楼层区域没有发生变化，则保持用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的地图标识值为当前地图的地图标识值，且不对用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的匹配优先级进行调整；
在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人遍历于预先存储的至少两帧地图对应的楼层区域之间，则在机器人触发地图保存操作之后，则将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图信息更新为当前地图的地图信息，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的匹配优先级调整为最高。5.根据权利要求3所述机器人地图管理方法，其特征在于，步骤S2具体包括：当所述步骤S1标识出的当前地图的容量大于线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量时，先删除预先存入所述线性存储空间的至少一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，再从基准地图存储单元开始，控制所述线性存储空间内的匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的一帧地图高的每帧地图都偏移相应的地址偏移量，为当前地图腾出闲置的内存空间，再从该腾出的闲置的内存空间的首地址开始，将所述步骤S1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入所述线性存储空间中；然后，在维持存入所述步骤S1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤S1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，并确定完成一次地图保存操作；其中，所述线性存储空间是配置为在地图存储器内，用于存储每帧地图的地图标识值及地图信息的内存空间；所述相应的地址偏移量小于或等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小；其中，线性存储空间内设的基准地图存储单元是从线性存储空间的首地址开始设置的第一个存储单元；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠前。6.根据权利要求5所述机器人地图管理方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：在所述步骤S1标识出的当前地图的容量小于或等于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁永富，周和文，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：