多轴模块致动器制造技术

本发明专利技术提供一种多轴模块致动器，该多轴模块致动器为在用作自动化机器人的多轴模块致动器的外部安装有线缆类的多轴模块致动器，该多轴模块致动器能够减小线缆类的可动范围，并且能够增大多轴模块致动器的回转角度。一种多轴模块致动器，具备：升降部，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴；伸缩部，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴；第一回转部，其具有将所述伸缩部安装为能够相对于所述升降部回转的回转轴；以及第二回转部，其安装于所述伸缩部，所述伸缩部与所述第二回转部或所述升降部通过柔性线缆而连接，所述柔性线缆与在所述伸缩部或所述升降部设置的台阶部连接。或所述升降部设置的台阶部连接。或所述升降部设置的台阶部连接。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多轴模块致动器


[0001]本专利技术涉及将升降、第一回转、伸缩、第二回转的各模块组合而成的多轴致动器。

技术介绍

[0002]以往，在制造机动车、电机产品的制造工厂中，作业者对进行加工等的半自动机等设备进行工件的投入、取出作业。另外，已知有代替作业者进行这样的工件的投入、取出等的各种方式的作业机器人。
[0003]例如，专利文献1所记载的自动化机器人具备从基台到手腕依次组装的机器人动作的机构组合体以及以拆装自如地安装于机构组合体的外周面的方式预先分离组装的线缆组合体。
[0004]根据这样的自动化机器人，通过使线缆组合体相对于机器人动作的机构组合体完全分离，例如能够在定期保养时通过在机器人使用现场将线缆组合体取下、并利用螺纹紧固等将新的线缆组合体代替性地安装于机构组合体这样的简单的作业而完成保养对策，大幅有助于效率提高，另外机器人的作业停止时间也能够节省为最小限度。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开昭60
‑
172482号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]然而，在机动车、电气设备的生产工厂中，一人的作业者对多个设备进行工件的投入、取出作业，进行这样的作业的空间大多为作业者能够通行的程度的较窄的通路，因此若欲使用上述那样的自动化机器人使作业自动化，则存在难以确保设置空间而难以自动化这样的问题。
[0010]另外，在机器人的外周安装线缆的结构中，伴随着自动化机器人的伸缩、旋转以及升降动作，该线缆被弯曲，因此需要确保考虑了该线缆的可动范围的设置空间。
[0011]并且，在自动化机器人进行旋转动作时，安装于外部的线缆阻碍机器人主体的旋转动作，从而当缩短线缆类的长度时，存在难以确保较大的回转角度这样的问题。
[0012]本专利技术是为了解决上述课题而完成的，目的在于提供如下的多轴模块致动器，该多轴模块致动器为在用作自动化机器人的多轴模块致动器的外部安装有线缆类的多轴模块致动器，该多轴模块致动器能够减小线缆类的可动范围，并且能够增大多轴模块致动器的回转角度。
[0013]用于解决课题的方案
[0014]解决上述课题的本专利技术的多轴模块致动器具备：升降部，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴；伸缩部，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴；第一回转部，其具有将所述伸缩部安装为能够相对于所述升降部回转的回转轴；以及第二回转部，其安装于所述伸缩
部，所述伸缩部与所述第二回转部或所述升降部通过柔性线缆而连接，其中，所述柔性线缆与在所述伸缩部或所述升降部设置的台阶部连接。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本专利技术的多轴模块致动器，柔性线缆与在伸缩部或升降部设置的台阶部连接，因此在进行伸缩部的伸缩动作、升降部的升降动作以及第一回转部的旋转动作时，使柔性线缆的弯曲动作极小化，从而能够使柔性线缆的可动范围极小化，在第一回转部回转了的情况下，柔性线缆沿着升降部的外周卷绕，从而能够确保较大的回转角度。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的立体图。
[0018]图2是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部以及升降部的动作的立体图。
[0019]图3是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的分解图。
[0020]图4是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的前端部分的图。
[0021]图5是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的后端部分的图。
[0022]图6是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的前端修正部的立体图。
[0023]图7是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的侧视图。
[0024]图8是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的回转状态的立体图。
[0025]图9是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的使用状态的图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图对本专利技术的多轴模块致动器的实施方式进行说明。需要说明的是，以下的实施方式并不限定于各技术方案的专利技术，另外，实施方式中说明的特征的组合不一定全部是专利技术的解决方案所必需的。
[0027]图1是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的立体图，图2是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部以及升降部的动作的立体图，图3是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的分解图，图4是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的前端部分的图，图5是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的伸缩部的后端部分的图，图6是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的前端修正部的立体图，图7是本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的侧视图，图8是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的回转状态的立体图，图9是示出本专利技术的实施方式的多轴模块致动器的使用状态的图。
[0028]如图1所示那样，本实施方式的多轴模块致动器1具备：升降部10，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴EL；伸缩部20，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴TE；前端修正部(第二回转部)30，其安装于伸缩部20的前端；以及回转部(第一回转部)40，其具有将伸缩部20安装为能够相对于升降部10回转的回转轴TU。本实施方式的多轴模块致动器在前端修正部30安装有未图示的把持爪、吸附部，能够将工件把持、吸附而运输。在此，回转部40进行大幅的回转而将工件向未加工工件台、机床以及已加工工件台运输。另外，前端修正部30为了可靠地保持工件，以使工件与把持爪、吸附部的朝向一致的方式使把持爪、吸附部微小地旋转而进行位置调整。
[0029]本实施方式的多轴模块致动器1具备第一柔性线缆51以及第二柔性线缆52，第一柔性线缆51以及第二柔性线缆52由插通有为了驱动升降部10、伸缩部20、前端修正部30以及回转部40而从外部传输所要求的电力、压缩空气等的动力、信号的配电线缆、空气管以及信号线缆等的柔性配电管构成。需要说明的是，第一柔性线缆51以及第二柔性线缆52由能够容易地弯曲的合成树脂制的管体构成。另外，第一柔性线缆51以及第二柔性线缆52的外周根据需要而形成为蛇腹形状。
[0030]第一柔性线缆51与伸缩部20的前端以及后端的上表面分别连接，且第一柔性线缆51与在伸缩部20的前端设置的前端修正部30连接。另外，第二柔性线缆52与伸缩部20的后端的下表面以及升降部10连接。
[0031]如图2所示那样，升降部10具备：升降基部13，其安装于未图示的基台、地面；以及升降部主体12，其能够沿着升降轴EL相对于升降基部13升降。另外，升降部10形成有沿与升降轴EL交叉的方向(水平方向)突出的第二台阶部11，在第二台阶部11的下表面安装有第二柔性线缆52。需要说明的是，在升降部主体12的上端安装有回转部40。
[0032]升降部10内置有未图示的滚珠丝杠装置和使丝杠轴旋转的未图示的驱动马达，该滚珠丝杠装置具有被保持为能够旋转的丝杠轴以及螺合于该丝杠轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多轴模块致动器，具备：升降部，其具有能够沿铅垂方向升降的升降轴；伸缩部，其具有能够沿水平方向伸缩的伸缩轴；第一回转部，其具有将所述伸缩部安装为能够相对于所述升降部回转的回转轴；以及第二回转部，其安装于所述伸缩部，所述伸缩部与所述第二回转部或所述升降部通过柔性线缆而连接，其特征在于，所述柔性线缆与在所述伸缩部或所述升降部设置的台阶部连接。2.根据权利要求1所述的多轴模块致动器，其特征在于，所述伸缩部具有沿铅垂方向突出的第一台阶部，所述升降部具有沿水平方向突出的第二台阶部，所述柔性线缆具备第一柔性线缆...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂上哲也，岩田宗大，印道太树，渡边茂树，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：