一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质，属于无人机技术领域，该方法包括：对硬件进行初始化；读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据；通过电机控制器的任务控制逻辑对电机控制器进行控制，并向飞控系统和上位机实时发送状态数据，提高了电机控制系统的实时性和稳定性，提高了用户体验。提高了用户体验。提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于无人机
，尤其涉及一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶航空器的不断发展，安全操控无人驾驶航空器就成为了一个关键问题。在航空器飞行时，飞行控制系统根据飞机姿态、飞行速度的控制要求向各动力单元实时发送螺旋桨的速度控制指令，电机控制器根据转速要求，解算出电机运行所需的三相电流和电压，通过电机控制器的功率主回路将直流电源逆变为电机转动所需的三相交流电源，此时，为了更好地使航空器及时调整飞行姿态，也对电机控制器的控制逻辑提出了更高的要求，以免影响用户体验。

技术实现思路

[0003]本申请在于提供一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质，通过电机控制器的任务控制逻辑对电机控制器进行控制，并向飞控系统和上位机实时发送状态数据，提高了电机控制系统的实时性和稳定性，提高了用户体验。
[0004]本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0005]根据本申请的一个方面，提供的一种电机控制器控制方法，包括：
[0006]对硬件进行初始化；
[0007]读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；
[0008]进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据。
[0009]可选地，所述读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表包括：
[0010]读取EEPROM参数设置，对所述EEPROM参数进行校验；
[0011]校验通过后，使能电机控制中断，配置任务列表；
[0012]若校验不通过，通过用户任务循环入口重置EEPROM参数，并重启控制器。
[0013]可选地，所述进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据包括：
[0014]进入电机控制器主任务循环入口；
[0015]判断第一定时器是否为1ms；若否，则返回主任务循环入口；
[0016]若是，则运行任务状态机，判断电压是否正常，并将所述电压数据实时发送至飞控系统。
[0017]可选地，所述判断电压是否正常，并将所述电压数据实时发送至飞控系统包括：
[0018]若电压正常，运行使能，并将电压数据和电压状态实时发送至飞控系统；
[0019]若电压不正常，重置EEPROM参数，并重启控制器。
[0020]可选地，所述对硬件进行初始化包括：
[0021]对硬件电路进行初始化，所述硬件电路包括PWM电路、IO口、ADC电路和CAN接口电
路。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供的一种电机控制器控制装置，包括：
[0023]初始化模块，用于对硬件进行初始化；
[0024]读取模块，用于读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；
[0025]控制模块，用于进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据。
[0026]可选地，所述读取模块包括：
[0027]读取单元，用于读取EEPROM参数设置，对所述EEPROM参数进行校验；
[0028]配置单元，用于校验通过后，使能电机控制中断，配置任务列表；
[0029]重置单元，用于若校验不通过，通过用户任务循环入口重置EEPROM参数，并重启控制器。
[0030]可选地，所述控制模块包括：
[0031]进入单元，用于进入电机控制器主任务循环入口；
[0032]返回单元，用于判断第一定时器是否为1ms；若否，则返回主任务循环入口；
[0033]运行单元，用于当第一定时器为1ms时，则运行任务状态机，判断电压是否正常，并将所述电压数据实时发送至飞控系统。
[0034]根据本专利技术的再一个方面，提供的一种电机控制器控制设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种电机控制器控制方法的步骤。
[0035]根据本专利技术的再一个方面，提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有一种电机控制器控制方法的程序，所述一种电机控制器控制方法的程序被处理器执行时实现如上所述的一种电机控制器控制方法的步骤。
[0036]本专利技术提出的一种电机控制器控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对硬件进行初始化；读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据；通过电机控制器的任务控制逻辑对电机控制器进行控制，并向飞控系统和上位机实时发送状态数据，提高了电机控制系统的实时性和稳定性，提高了用户体验。
附图说明
[0037]图1为本专利技术实施例一提供的一种电机控制器控制方法流程图；
[0038]图2为本专利技术实施例一提供的一种电机控制器的软件框架结构图；
[0039]图3为图1中步骤S20的方法流程图；
[0040]图4为图1中步骤S30的方法流程图；
[0041]图5为图4中步骤S35的方法流程图；
[0042]图6为本专利技术实施例二提供的一种电机控制器控制装置示范性结构框图；
[0043]图7为图6中读取模块示范性结构框图；
[0044]图8为图6中控制模块示范性结构框图；
[0045]图9为本专利技术实施例三提供的一种电机控制器控制设备示范性结构框图。
[0046]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0048]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0049]实施例一
[0050]如图1所示，在本实施例中，一种电机控制器控制方法，包括：
[0051]S10、对硬件进行初始化；
[0052]S20、读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；
[0053]S30、进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据。
[0054]在本实施例中，通过电机控制器的任务控制逻辑对电机控制器进行控制，并向飞控系统和上位机实时发送状态数据，提高了电机控制系统的实时性和稳定性，提高了用户体验。
[0055]在本实施例中，根据电机控制器电路的组成和原理，电机控制器软件需要完成对各硬件电路的控制和传感器输出信号的采集及数据处理，接收飞控系统的控制指令，通过电机控制算法对电机运行的电压、电流、温度等信息计算和处理后，输出功率器件的控制信号实现对电机转速、扭矩的控制，并向飞控系统反馈电机和控制器的运行状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制器控制方法，其特征在于，包括：对硬件进行初始化；读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表；进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据。2.根据权利要求1所述的一种电机控制器控制方法，其特征在于，所述读取参数设置，使能电机控制中断，配置任务列表包括：读取EEPROM参数设置，对所述EEPROM参数进行校验；校验通过后，使能电机控制中断，配置任务列表；若校验不通过，通过用户任务循环入口重置EEPROM参数，并重启控制器。3.根据权利要求1所述的一种电机控制器控制方法，其特征在于，所述进入电机控制器主任务循环入口，并向飞控系统实时发送状态数据包括：进入电机控制器主任务循环入口；判断第一定时器是否为1ms；若否，则返回主任务循环入口；若是，则运行任务状态机，判断电压是否正常，并将所述电压数据实时发送至飞控系统。4.根据权利要求3所述的一种电机控制器控制方法，其特征在于，所述判断电压是否正常，并将所述电压数据实时发送至飞控系统包括：若电压正常，运行使能，并将电压数据和电压状态实时发送至飞控系统；若电压不正常，重置EEPROM参数，并重启控制器。5.根据权利要求1所述的一种电机控制器控制方法，其特征在于，所述对硬件进行初始化包括：对硬件电路进行初始化，所述硬件电路包括PWM电路、IO口、ADC电路和CAN接口电路。6.一种电机控制器控制装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，陈腾飞，谢惠鹏，彭银初，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：