装卸货物设备从货架上拉货的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，按如下步骤：S1.装卸货物设备本体中的拉箱机移动至货架预定的货箱所在的进出口处，拉箱机上的机械手朝向该预定的货箱移动，S2.测距装置开始测距，当达到预定值时，机械手的手指由下往上钩住货箱外端的拉手；S3.机械手的手指拖动货箱外移，测距装置监测距离；S4.该距离维持在预定范围内，则机械手的手指将货箱拖至拉箱机载货平台预定的位置上，机械手的手指脱离货箱外端的拉手，完成拉货箱；S5.如果该距离超出预定的范围造成脱钩，则，S6.拉箱机载货平台向下移动至低于货架隔板，货箱的外端在自重的作用下下移，机械手的手指再次朝向货箱移动，重复步骤S2。本发明专利技术具有拉箱时防止脱钩的有益效果。有拉箱时防止脱钩的有益效果。有拉箱时防止脱钩的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
装卸货物设备从货架上拉货的控制方法


[0001]本专利技术涉及货架上的装卸货物设备。

技术介绍

[0002]货架存放货物，具有容量大、占地小、装卸货方便、成本低的特点，为了提高装卸货自动化程度，通常配置独立的货架装卸设备，中国专利公开了申请号CN202111124857.0，名称为固定在货架上的装卸货物设备，该装卸货物设备直接安装在货架上能自动完成装卸货物，但在实践使用过程中还存在着如下的问题：当货箱存放的货物的位置偏离货箱中心放置时，重量发生偏移的货物有可能在货物自重的作用下使货箱发出倾斜，从而使货箱脱离货架装卸设备中拉箱机的拉箱钩，货箱无法运送到拉箱机的载货平台上。

技术实现思路

[0003]本专利技术根据以上不足，提供了一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，能防止机械手拖钩货箱。
[0004]本专利技术的技术方案是：一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，包括装卸货物设备本体，装卸货物设备本体从货架上拉货时，按如下控制步骤：S1.装卸货物设备的控制器接收服务器指令，根据该指令，装卸货物设备本体中的拉箱机移动至货架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，包括装卸货物设备本体，装卸货物设备本体从货架上拉货时，其特征是，按如下步骤：S1.装卸货物设备的控制器接收服务器指令，根据该指令，装卸货物设备本体中的拉箱机（5）移动至货架（1）预定的货箱（2）所在的进出口处，拉箱机（5）上的机械手朝向该预定的货箱（2）移动，同时，S2. 拉箱机（5）上的测距装置开始测量机械手与该货箱（2）之间的距离，当机械手与货箱（2）之间的距离达到预定值时，机械手的手指（51）由下往上钩住货箱（2）外端的拉手（21），且将货箱（2）的该拉手（21）抬高至使货箱（2）的底部外端高于载货平台（54）；S3. 机械手的手指（51）拖动货箱（2）外移，同时，测距装置监测机械手与货箱（2）之间的距离，或者，通过安装在机械手上的脱钩传感器进行监测，脱钩传感器电连接所述的控制器；S4. 如果机械手的手指（51）与货箱（2）之间的距离维持在预定的正常范围内，则机械手的手指（51）将货箱（2）拖至拉箱机（5）载货平台预定的位置上，机械手的手指（51）脱离货箱（2）外端的拉手（21），完成拉货箱（2）；S5. 如果机械手的手指（51）与货箱（2）之间的距离超出预定的正常范围，则判定为脱钩状态，此时，S6. 拉箱机（5）载货平台向下移动至低于货架（1）隔板，货箱（2）的外端在自重的作用下下移，机械手的手指（51）再次朝向货箱（2）移动，重复步骤S2，直至机械手的手指（51）将货箱（2）拖至拉箱机（5）载货平台预定的位置上，机械手的手指（51）脱离货箱（2）外端的拉手（21），完成拉货箱（2）。2.如权利要求1所述的一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，其特征是，所述步骤S1中，拉箱机（5）载货平台（54）的高度等于或高于货架（1）隔板（11）的高度。3.如权利要求2所述的一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，其特征是，所述测距装置为激光测距仪（53）或超声波测距仪，激光测距仪（53）或超声波测距仪固定在机械手上且电连接所述装卸货物设备的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：浙江立镖机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：