货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供一种货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质。方法包括在接收到入库任务时装载货物，货物移动装置包括货叉组件，货叉组件包括平移件和设置在平移件上的货叉，平移件能够平移运动，货叉能够绕平移件沿水平方向旋转；根据入库任务的第一目标存储位，确定货叉的第一旋转角度及平移件的第一移动位置；根据第一旋转角度旋转货叉，根据第一移动位置调整平移件的位置后，沿移动通道向第一目标存储位移动；在移动到第一目标存储位的位置时，平移件朝向第一目标存储位移动，以使得货叉装载的货物存储到第一目标存储位。有利于减小移动通道的宽度，使得货架能够更为密集的排布，以提升仓库的库容量。以提升仓库的库容量。以提升仓库的库容量。

【技术实现步骤摘要】
货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及智能仓库
，特别涉及一种货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]传统仓库货架存储物料时，为提高库容量，则一般会要求货架与货架之间的通道宽度尽可能的小，但由于叉车在存放货物时，一般需要调整叉车的方向，使得叉车正对货架，从而朝向货架移动以将货物放到货架上，这使得相邻货架之间的通道宽度一般较大，导致仓库所能放置的货架的数量较少，从而导致仓库的库容量较低。

技术实现思路

[0003]鉴于此，本申请实施方式提供了一种货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质，移动通道的宽度只需大于货物移动装置的宽度即可，有利于减小移动通道的宽度，使得货架能够更为密集的排布，以提升仓库的库容量。
[0004]本申请实施方式的货物管理方法包括在接收到入库任务的情况下，控制搬运设备的货物移动装置移动到所述预设取货区域装载货物，所述货物移动装置包括货叉组件，所述货叉组件包括平移件和设置在所述平移件上的货叉，所述平移件能够平移运动，所述货叉能够绕所述平移件沿所述水平方向旋转；根据所述入库任务的第一目标存储位，确定所述货叉的第一旋转角度及所述平移件的第一移动位置；控制所述货物移动装置运输装载的货物到所述第一目标存储位所在的目标入库货架，并在进入相邻货架之间的移动通道之前，根据所述第一旋转角度旋转所述货叉，根据所述第一移动位置调整所述平移件的位置，以使得所述货物移动装置在所述移动通道前进或后退的情况下，所述货叉朝向所述第一目标存储位所在的一侧且所述平移件位于预设移动行程中远离所述第一目标存储位的端点处，所述目标入库货架为多个所述货架中的任意一个，所述第一目标存储位为所述目标入库货架的任一存储位；及在所述货物移动装置前进或后退到所述第一目标存储位所在的位置的情况下，控制所述平移件朝向所述第一目标存储位移动，以使得所述货叉装载的货物存储到所述第一目标存储位。
[0005]本申请实施方式的搬运设备包括处理器和货物移动装置，所述处理器用于在接收到入库任务的情况下，控制搬运设备的货物移动装置移动到所述预设取货区域装载货物，所述货物移动装置包括货叉组件，所述货叉组件包括平移件和设置在所述平移件上的货叉，所述平移件能够平移运动，所述货叉能够绕所述平移件沿所述水平方向旋转；根据所述入库任务的第一目标存储位，确定所述货叉的第一旋转角度及所述平移件的第一移动位置；控制所述货物移动装置运输装载的货物到所述第一目标存储位所在的目标入库货架，并在进入相邻货架之间的移动通道之前，根据所述第一旋转角度旋转所述货叉，根据所述第一移动位置调整所述平移件的位置，以使得所述货物移动装置在所述移动通道前进或后退的情况下，所述货叉朝向所述第一目标存储位所在的一侧且所述平移件位于预设移动行
程中远离所述第一目标存储位的端点处，所述目标入库货架为多个所述货架中的任意一个，所述第一目标存储位为所述目标入库货架的任一存储位；及在所述货物移动装置前进或后退到所述第一目标存储位所在的位置的情况下，控制所述平移件朝向所述第一目标存储位移动，以使得所述货叉装载的货物存储到所述第一目标存储位。
[0006]本申请实施方式的计算机可读存储介质包含计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如下货物管理方法：在接收到入库任务的情况下，控制搬运设备的货物移动装置移动到所述预设取货区域装载货物，所述货物移动装置包括货叉组件，所述货叉组件包括平移件和设置在所述平移件上的货叉，所述平移件能够平移运动，所述货叉能够绕所述平移件沿所述水平方向旋转；根据所述入库任务的第一目标存储位，确定所述货叉的第一旋转角度及所述平移件的第一移动位置；控制所述货物移动装置运输装载的货物到所述第一目标存储位所在的目标入库货架，并在进入相邻货架之间的移动通道之前，根据所述第一旋转角度旋转所述货叉，根据所述第一移动位置调整所述平移件的位置，以使得所述货物移动装置在所述移动通道前进或后退的情况下，所述货叉朝向所述第一目标存储位所在的一侧且所述平移件位于预设移动行程中远离所述第一目标存储位的端点处，所述目标入库货架为多个所述货架中的任意一个，所述第一目标存储位为所述目标入库货架的任一存储位；及在所述货物移动装置前进或后退到所述第一目标存储位所在的位置的情况下，控制所述平移件朝向所述第一目标存储位移动，以使得所述货叉装载的货物存储到所述第一目标存储位。
[0007]本申请的货物管理方法、搬运设备及计算机可读存储介质通过能够沿移动通道的宽度方向移动的平移件和可绕平移件沿水平方向旋转的货叉，使得货叉能够朝向移动通道两侧货架的任一侧的货架，且通过平移件的移动，使得货物移动装置的宽度基本不变，保证货物移动装置的宽度不会过大。在存储货物时，货物移动装置只需在移动通道内前进或后退，即可使得货叉朝向第一目标存储位所在的一侧，从而在平移件从预设移动行程中远离所述第一目标存储位的端点处向预设移动行程中靠近所述第一目标存储位的端点处移动时，货叉可直接伸入到第一目标存储位，从而实现移动通道两侧的货架的货物的存储。
[0008]由于货物移动装置无需在相邻货架之间的移动通道内调整方向，因此移动通道的宽度只需大于货物移动装置的宽度即可，相较于货叉朝向货物移动装置的前方时，需要在移动通道调整方向，以使得货叉朝向货架而言，移动通道的宽度需大于货物移动装置的长度，移动通道的宽度需设置的较大而言，有利于减小移动通道的宽度，使得货架能够更为密集的排布，以提升仓库的库容量。
[0009]此外，由于本申请的货叉能够在货物移动装置前进或后退时，将货物存储到移动通道两侧的货架上，因此，每两个相邻的货架可相对设置，使得两个相邻的货架的存储位相对，仅需在两个相邻且存储位相对的货架之间设置移动通道设置即可，而两个相邻但存储位不相对的货架之间则可不留间距，移动通道的数量也得以减少，从而进一步提高仓库所能排布的货架的数量，进一步提高仓库的库容量。
[0010]本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0011]本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0012]图1是本申请某些实施方式的货物管理方法的流程示意图；
[0013]图2是本申请某些实施方式的搬运设备的一个视角的平面示意图；
[0014]图3是本申请某些实施方式的搬运设备的货叉的一个状态的平面示意图；
[0015]图4是本申请某些实施方式的搬运设备的货叉的另一个状态的平面示意图；
[0016]图5是本申请某些实施方式的仓库的平面示意图；
[0017]图6是本申请某些实施方式的货架的平面示意图；
[0018]图7是本申请某些实施方式的货物管理方法的流程示意图；
[0019]图8是本申请某些实施方式的货物管理方法的流程示意图；
[0020]图9是本申请某些实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物管理方法，其特征在于，包括：在接收到入库任务的情况下，控制搬运设备的货物移动装置移动到预设取货区域装载货物，所述货物移动装置包括货叉组件，所述货叉组件包括平移件和设置在所述平移件上的货叉，所述平移件能够平移运动，所述货叉能够绕所述平移件沿水平方向旋转；根据所述入库任务的第一目标存储位，确定所述货叉的第一旋转角度及所述平移件的第一移动位置；控制所述货物移动装置运输装载的货物到所述第一目标存储位所在的目标入库货架，并在进入相邻货架之间的移动通道之前，根据所述第一旋转角度旋转所述货叉，根据所述第一移动位置调整所述平移件的位置，以使得所述货物移动装置在所述移动通道前进或后退的情况下，所述货叉朝向所述第一目标存储位所在的一侧且所述平移件位于预设移动行程中远离所述第一目标存储位的端点处，所述目标入库货架为多个所述货架中的任意一个，所述第一目标存储位为所述目标入库货架的任一存储位；及在所述货物移动装置前进或后退到所述第一目标存储位所在的位置的情况下，控制所述平移件朝向所述第一目标存储位移动，以使得所述货叉装载的货物存储到所述第一目标存储位。2.根据权利要求1所述的货物管理方法，其特征在于，所述货架或所述移动通道还设置有沿所述移动通道的延伸方向排布的充电轨道，所述货物移动装置还包括充电接口，在所述货物移动装置在所述移动通道内移动的情况下，所述充电接口与所述充电轨道电连接，以为所述货物移动装置充电。3.根据权利要求1所述的货物管理方法，其特征在于，还包括：在接收到出库任务的情况下，根据所述出库任务的第二目标存储位，确定所述货叉的第二旋转角度及所述平移件的第二移动位置；控制所述货物移动装置运输装载的货物到所述第二目标存储位所在的目标出库货架，并在进入所述移动通道之前，根据所述第二旋转角度旋转所述货叉，根据所述第二移动位置调整所述平移件的位置，以使得所述货物移动装置在所述移动通道前进或后退的情况下，所述货叉朝向所述第二目标存储位所在的一侧且所述平移件位于所述预设移动行程中远离所述第二目标存储位的端点处，所述目标出库货架为多个所述货架中的任意一个，所述第二目标存储位为所述目标出库货架的任一存储位；在所述货物移动装置前进或后退到所述第二目标存储位所在的位置的情况下，控制所述平移件朝向所述第二目标存储位移动，以使得所述货叉装载所述第二目标存储位的货物。4.根据权利要求3所述的货物管理方法，其特征在于，多个所述货架间隔设置，所述货架包括相背的正面和背面，所述正面开设有多个开口，所述开口与所述货架的存储位连通，相邻且所述正面相对的两个所述货架之间形成有所述移动通道，所述移动通道的宽度大于或等于所述货物移动装置在垂直所述前进方向的宽度方向上的宽度，相邻且所述背面相对的两个所述货架之间的间距为0。5.根据权利要求1所述的货物管理方法，其特征在于，所述第一移动位置包括第一平移位置和第一平移高度，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建辉，李陆洋，方牧，鲁豫杰，胡林，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：