基于栈位空间锁的立体分拣控制方法技术

本发明专利技术所述基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，提出基于每辆分拣小车实时运行坐标位置，通过在小车行进路线上建立动态更新的占位空间锁以实现系统化的调流监控，进而实现小车加减速与换向分流控制，既保证播种墙整体输送与分拣效率的提高，同时彻底杜绝小车碰撞隐患。包括以下执行阶段：1)建立栈位；2)获取订单任务；3)行走与换向；4)执行订单任务；5)回归原位。位。位。

【技术实现步骤摘要】
基于栈位空间锁的立体分拣控制方法


[0001]本专利技术涉及一种新型立体输送与分拣的基于栈位空间锁的控制方法，属于物流仓储领域。

技术介绍

[0002]随着国内电商行业的快速发展，自动化分拣设备的应用也日益增多，在物流中转场常见有采取立体分拣与输送方式的播种墙设备。
[0003]现有智能播种墙，在垂向与水平轨道之间设置有变轨装置以实现分拣小车的换向输送。具体地，用于分拣小车运行的网格状轨道具有数个格口，每个格口的轨道具有上包口、分流口和合流口等装置，且在分拣小车转向处还设置有换向的活门。
[0004]基于播种墙具有的小空间、多流向的分拣模式，在垂向与水平输送通道中存在着较密集、高混合度的调流控制问题，多台分拣小车在并行运行过程中易发生路径冲突而存在碰撞隐患，这对于提高分拣小车运行效率与安全性是必须面对和解决的课题，也是当前此类立体分拣设备争需解决的技术环节。
[0005]有鉴于此，特提出本专利申请。

技术实现思路

[0006]本专利技术所述基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：包括以下执行阶段：1)建立栈位依据播种墙垂向与水平排列的齿形轨道建立坐标系，以合流轨道的终点为坐标原点，为每一原位、格口、活门分别赋予唯一的坐标值；在相邻原位、活门、格口之间、垂向与水平轨道上设置数个栈位，对每一栈位赋予唯一的坐标值；在分拣小车上设置位置编码器，通过该位置编码器建立分拣小车与主控设备之间的数据交互，以实时获取该分拣小车所处位置的坐标值；2)获取订单任务针对每一经由合流轨道终点回归原位的分拣小车赋予原位坐标值，即赋初值；将订单任务下达至分拣小车，从而生成执行订单任务的行走路径，明确该分拣小车出发的原位、途中经过的活门、最终到达指定格口的坐标数据；3)行走与换向每一分拣小车间隔一段时间向主控设备上传当前位置信息，以生成每一分拣小车在轨道上的实时坐标数据；由主控设备为每一辆执行订单任务的分拣小车，提供其行走路径上的前方是否存在其他分拣小车、以及前一分拣小车的具体坐标位置；当行走路径上存在其他分拣小车时，主控设备指定前一分拣小车的后一栈位为后一分拣小车的暂停位，直至前一分拣小车离开；按照上述逻辑判断条件，分拣小车逐一通过轨道上的数个栈位而完成行走路径；4)执行订单任务分拣小车到达指定的格口，小车PLC控制分拣皮带运行，以将货物卸载至格口、或是从格口处取走指定的货物；5)回归原位分拣小车取放货物完成后，经由位于垂向下方的合流轨道回归原位；当分拣小车回归原位时，主控设备为该分拣小车赋予原位坐标值，即重新赋初值；该分拣小车等待执行下一订单任务。2.根据权利要求1所述的基于栈位空间锁的立体分拣控制方法，其特征在于：所述的3)行走与换向阶段，在行走路径上，每一分拣小车到达某一栈位前，由主控设备下达减速指令，小车PLC输出并控制伺服电机减速以降低小车运行速度，并等待主控设备判断该栈位的前一栈位处是否有分拣小车；若是，则控制该分拣...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦茂金，李广勇，姜甲浩，刘承昆，梁涛，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：