小型化穿刺机器人制造技术

本申请公开了一种小型化穿刺机器人，包括第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；驱动组件设置为两组并上下分布；驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；连接件的第一端固定在第一直线运动机构的输出端，并同时与第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接；连接件的第二端通过X方向转轴与连接关节铰接；第一固定部和第二固定部分别通过一个Y方向水平轴铰接在其中一个驱动组件的连接关节上和另一个驱动组件的连接关节上；第一固定部和第二固定部滑动连接；送针机构包括升降电机、气动夹爪。本申请通过联合驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态。和姿态。和姿态。

【技术实现步骤摘要】
小型化穿刺机器人


[0001]本申请涉及医疗设备
，具体而言，涉及一种穿刺机器人。

技术介绍

[0002]在现代临床实践中应用的许多常规治疗涉及用于活组织检查、药物输送和其他诊断和治疗程序的医疗工具(例如针和导管)的经皮插入。插入程序的目标是将合适的医疗工具的尖端安全精确地放置在靶区域，靶区域可能是病灶、肿瘤、器官或血管。需要这样的医疗工具的插入的治疗的实例包括疫苗接种、血液/液体取样、局部麻醉、组织活检、导管插入、低温消融、电解消融、近距离放射治疗、神经外科手术、深部脑刺激和各种微创手术。
[0003]近些年，小型化的穿刺机器人已经被引入。这些装置的一部分是帮助选择插入点并帮助将针和插入点以及靶对准的引导装置，然后自动或者医师遥控完成穿刺。这些装置可以安装在患者的身体上自动补偿呼吸，因此要求装置的体积要足够小，重量足够轻巧，并且针的穿刺方向由装置的引导方向确定。因为该装置可以由医生完成遥控穿刺，同时也避免了医生遭受辐射。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种小型化穿刺机器人，以解决相关技术中的穿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型化穿刺机器人，其特征在于，包括：第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；所述驱动组件设置为两组并上下分布；每个所述驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；所述第一直线运动机构和所述第二直线运动机构均可绕Z轴旋转；所述连接件的第一端固定在所述第一直线运动机构的输出端，并同时与所述第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接；所述连接件的第二端通过X方向转轴与所述连接关节铰接；所述第一固定部和所述第二固定部分别通过一个Y方向水平轴铰接在其中一个所述驱动组件的连接关节上和另一个所述驱动组件的连接关节上；所述第一固定部和所述第二固定部滑动连接；所述第二固定部用于安装穿刺针；所述送针机构用于驱动穿刺针沿其轴向进针或退针。2.根据权利要求1所述的小型化穿刺机器人，其特征在于，所述第一直线运动机构的输出端和所述第二直线运动机构的输出端之间的间距沿直线伸出方向逐渐减小。3.根据权利要求1所述的小型化穿刺机器人，其特征在于，所述连接件包括连接板和设于所述连接板第一端的第一连接头和第二连接头；所述第一连接头固定在所述连接板的端部，所述第二连接头通过竖直轴铰接在所述第一连接头上，以使所述第二连接头可相对于所述第一连接头绕Z轴旋转；所述第一连接头与所述第一直线运动机构的输出端连接，所述第二连接头与所述第二直线运动机构的输出端连接。4.根据权利要求3所述的小型化穿刺机器人，其特征在于，所述第一连接头和所述第二连接头均包括环形部和位于所述环形部外侧的安装部，两所述环形部之间通过竖直轴铰接，所述安装部固设在对应的所述第一直线运动机构的输出端和所述第二直线运动机构的输出端上。5.根据权利要求3或4所述的小型化穿刺机器人，其特征在于，所述连接板包括水平部和竖直部，所述第一连接头固定在所述水平部的内侧；所述连接关节通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐岩，张昊任，温浩，何睿，陈向前，史纪鹏，滕绯虎，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：